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From Albania to Brazil: Ismail Kadaré's Broken april and its filmic adaptation, Walter Salles' Abril despedaçado
No full textDissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Comunicação e Expressão, Programa de Pós-Graduação em Letras/Inglês e Literatura Correspondente, Florianópolis, 2007The aim of the present study is to analyse how issues of Albanian national identity are portrayed in Ismail Kadaré's novel Broken April (Prilli i Thyer), and how such features have been appropriated and translated onto the screen into a Northeastern Brazilian context. I depart from the premise that, even though Brazilian elements are indeed shown in the film, the non existence of the Kanun in Brazil, and the use of narrative techniques different from the ones employed in the novel render the story of the blood feuds in the film more universal than the genuinely Albanian reality depicted in the novel. In sum, the appropriation transcends the Albanian reality into a universal context, showing, at the same time, elements which are typical of the Brazilian culture.O objetivo do presente estudo é analisar como questões sobre a identidade nacional Albanesa são retratadas no romance Abril Despedaçado (Prilli i Thyer), de Ismail Kadaré, e como tais questões foram apropriadas e traduzidas para a tela num contexto Nordestino-Brasileiro. O estudo parte do princípio que, embora elementos tipicamente Brasileiros sejam mostrados no filme, a não existência do Kanun no Brasil, e o uso de técnicas narrativas diferentes das empregadas no romance ajudam a deixar a história das brigas de família no filme com um aspecto mais universal do que a realidade genuinamente Albanesa representada na romance. Em suma, a apropriação transcende a realidade Albanesa para um contexto mais universal, sem deixar de mostrar também elementos típicos da cultura Brasileira
Simple expert systems to improve an ultrasonic sensor-system for a tele-operated mobile-robot
No full textRAM 47
No full textIn dit rapport worden de resultaten gepresenteerd van een archeologisch onderzoek door de Rijksdienst Oudheidkundig Bodemonderzoek (ROB) dat in 1995 werd uitgevoerd in Stein, provincie Limburg. De uitbreiding van een industrieterrein aan de Sanderboutlaan vormde de aanleiding tot dit onderzoek.
Van het terrein was al in 1991, na de bekendmaking van de bouwplannen, een Standaard Archeologische Inventarisatie (SAI) opgesteld door provinciaal archeoloog drs. H. Stoepker, gevolgd door een Aanvullende Archeologische Inventarisatie (AAI) die werd uitgevoerd door de stichting RAAP Archeologisch Advies.
De AAI leverde een negental potentiële archeologische vindplaatsen op. Omdat er echter weinig duidelijkheid was over de kwaliteit van de archeologische resten, adviseerden de auteurs van het verslag van de AAI om door middel van een Aanvullend Archeologisch Onderzoek (AAO) nader onderzoek te verrichten naar de omvang en de gaafheid van vijf bedreigde vindplaatsen (afb. 2, nummers 3, 5, 6, 8 en 9). Dit onderzoek werd in 1992 daadwerkelijk uitgevoerd. De dagelijkse wetenschappelijke leiding van het AAO was in handen van drs. I. Schute, terwijl de algehele wetenschappelijke leiding berustte bij drs. H. Stoepker. De resultaten werden in 1993 gepubliceerd.
Vanwege de ligging van de kavels waren bij het AAO van 1992 oost-west gerichte proefsleuven aangelegd met een breedte van vier meter en een variabele lengte. De bovengrond werd machinaal verwijderd tot het niveau waarop de grondsporen zichtbaar werden ? de top van de Bt-horizont van het lössprofiel.
Het vlak werd selectief opgeschaafd, dat wil zeggen: alleen als er sprake was van grondsporen. De grondsporen werden destijds niet gecoupeerd teneinde het bodemarchief zo min mogelijk aan te tasten en omwille van een goede beginsituatie voor vervolgonderzoek.
Een van de belangrijkste resultaten van het onderzoek in 1992 was de ontdekking op vindplaats 6 van een deel van een plattegrond van een huis, behorend tot de fase van de Lineaire Bandkeramiek (ca. 5300-4900 v.Chr.) ? de eerste boeren in Nederland. Verder werden er op vindplaats 8 twee samengestelde proefsleuven aangelegd. In de eerste (proefsleuf 8-1) kwamen zeven grondsporen aan het licht, waarschijnlijk paalsporen uit de IJzertijd (ca. 800-12 v.Chr.). In de tweede proefsleuf (8-2) werden twee concentraties van paalsporen gevonden die, gezien de mate van uitloging en de spaarzame vondsten, eveneens uit deze periode dateren.
In 1992 werden er, aldus Schute,3 ook grondsporen aangetroffen die wellicht tot de Lineaire Bandkeramiek behoren. Ze zouden in verband kunnen staan met de bewoning in het hoger gelegen gebied ten zuiden van vindplaats 8.
In 1995 werd besloten tot de opgraving van vindplaats 8 en de directe omgeving, omdat de archeologische resten werden bedreigd door de bouw van een kantoor van de Heidemij. De werkzaamheden aan de opgraving werden door de ROB verricht van 20 maart tot 3 april en van 6 tot 9 juni 1995, en stonden onder wetenschappelijke leiding van de toenmalige provinciale archeoloog, mevr. drs. K. van der Graaf. De technische leiding was in handen van A. Horbach. Zoals blijkt uit afbeelding 3 overlapt een aantal putten uit de opgravingsjaren 1992 en 1995 elkaar
Desenvolvimento de um sistema de visão artificial para um robô explorador
No full textTCC (graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina. Campus Araranguá. Curso de Tecnologias da Informação e Comunicação.Um rob^o m ovel explorador de ambientes deve ser dotado de um sistema de vis~ao arti cial que seja capaz de captar e processar imagens provenientes de uma c^amera a m de encontrar padr~oes que possam ser utilizados para identi car um ou mais objetos presentes no ambiente. Um rob^o m ovel equipado com um sistema de vis~ao arti cial e de grande utilidade, uma vez que o rob^o pode tomar decis~oes baseadas nas informa c~oes visuais recebidas e processadas. Este trabalho descreve um sistema de vis~ao arti cial para um rob^o explorador de ambientes indoor e outdoor. O sistema e baseado nas informa c~oes visuais lidas a partir de uma c^amera posicionada na parte superior do rob^o. As imagens s~ao processadas com o objetivo de calcular a trajet oria do rob^o at e um objeto mapeado, com base na trajet oria calculada o sistema determina um novo posicionamento para o robô.A rover should be equipped with an arti cial vision system that is able to capture and process images from a camera to nd patterns that can be used to identify one or more objects present in the environment. A mobile robot equipped with an arti cial vision system is useful, since the robot can make decisions based on visual information received and processed. This paper describes an arti cial vision system for a rover. The system is based on visual information read from a camera positioned on top of the robot. The images are processed in order to calculate the robot trajectory to an object, based on the calculated trajectory the system determines a new position to the robot
Protótipo de um sistema de monitoramento remoto inteligente /
No full textDissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico
WALK-MAN: A High-Performance Humanoid Platform for Realistic Environments
No full textIn this work, we present WALK-MAN, a humanoid platform that has been developed to operate in realistic unstructured environment, and demonstrate new skills including powerful manipulation, robust balanced locomotion, high-strength capabilities, and physical sturdiness. To enable these capabilities, WALK-MAN design and actuation are based on the most recent advancements of series elastic actuator drives with unique performance features that differentiate the robot from previous state-of-the-art compliant actuated robots. Physical interaction performance is benefited by both active and passive adaptation, thanks to WALK-MAN actuation that combines customized high-performance modules with tuned torque/velocity curves and transmission elasticity for high-speed adaptation response and motion reactions to disturbances. WALK-MAN design also includes innovative design optimization features that consider the selection of kinematic structure and the placement of the actuators with the body structure to maximize the robot performance. Physical robustness is ensured with the integration of elastic transmission, proprioceptive sensing, and control. The WALK-MAN hardware was designed and built in 11 months, and the prototype of the robot was ready four months before DARPA Robotics Challenge (DRC) Finals. The motion generation of WALK-MAN is based on the unified motion-generation framework of whole-body locomotion and manipulation (termed loco-manipulation). WALK-MAN is able to execute simple loco-manipulation behaviors synthesized by combining different primitives defining the behavior of the center of gravity, the motion of the hands, legs, and head, the body attitude and posture, and the constrained body parts such as joint limits and contacts. The motion-generation framework including the specific motion modules and software architecture is discussed in detail. A rich perception system allows the robot to perceive and generate 3D representations of the environment as well as detect contacts and sense physical interaction force and moments. The operator station that pilots use to control the robot provides a rich pilot interface with different control modes and a number of teleoperated or semiautonomous command features. The capability of the robot and the performance of the individual motion control and perception modules were validated during the DRC in which the robot was able to demonstrate exceptional physical resilience and execute some of the tasks during the competition
Desenvolvimento de uma arquitetura híbrida e distribuída para sistemas multiagentes e sua aplicação no futebol de robôs
No full textDissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação.Dentre as principais dificuldades encontradas para a construc¸ #ao de sistemas multiagentes em que existe a disponibilidade de um sistema de vis#ao global, como ´e o caso de algumas categorias de futebol de rob#os, pode-se destacar: a necessidade de resposta em tempo real para identificac¸ #ao dos objetos em cena, conhecimento do ambiente, distribuic¸ #ao das compet#encias de controle entre os comportamentos reativos a cargo de cada agente e os comportamentos deliberativo e estrat´egico, a cargo da entidade central. Este trabalho descreve a implementac¸ #ao de uma arquitetura h´ýbrida reativa x deliberativa e distribu´ýda para controle de sistemas multiagentes equipados com sistema de vis#ao global e dotados de sensores e vis#ao local, e sua aplicac¸ #ao em ambientes de futebol de rob#os. A arquitetura h´ýbrida proposta ´e composta pela integrac¸ #ao de modelos de arquitetura deliberativa e reativa. Esta arquitetura ´e distribu´ýda em duas partes. A primeira parte ´e implementada em uma entidade central e possui os n´ýveis: estrat´egico e de ac¸ #ao. Por outro lado, a segunda parte da arquitetura ´e implementada diretamente nos rob#os EyeBot (embarcada), e possui os n´ýveis: de comportamento e de execuc¸ #ao. Assim, este novo modelo de arquitetura proposta distribui as compet#encias de forma que tarefas relacionadas aos n´ýveis estrat´egicos e de ac¸ #ao, tais como reconhecimento do ambiente, dos agentes que fazem parte da equipe, da equipe advers´aria e bola foi realizado por um sistema de processamento de imagens em uma entidade central. Por outro lado, informac¸ #oes de natureza reativa, tais como controlar a bola, vagar pelo ambiente, desviar de obst´aculos s#ao realizados por um sistema de processamento embarcado. Many difficulties must be faced during the development of multi-agent systems equipped with global vision, as is the case of some robotic soccer leagues. We can emphasize the real time constraints for scene objects recognition, the environment knowledge acquisition, and the distribution and allocation of control competencies between the agents# reactive behavior repertoire and the strategic and deliberative behavior of the central control entity. This work describes the implementation of a distributed and reactive x deliberative hybrid architecture to control multi-agents system with on-board sensors and cameras where a global vision device is present. We also describe its application in the robot soccer environment. The proposed hybrid architecture is compounded by the integration of the reactive and deliberative models and distributed in two parts. The fist one is implemented in a central control entity and possesses the strategic and action level. The second part is implemented in the physical mobile agents, the EyeBots, and possesses the behavior and execution level. Thus, the new architecture model proposed here distributes competencies in such way that strategic and action related tasks, as scene, team players and adversary players recognition and ball location is supplied by the central control entity with the global vision system. On the other hand, reactive actions as ball control, wandering and obstacle avoidance are implemented in the embedded control system
Implementação de um algoritmo de controle de força em um manipulador Scara /
No full textDissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico.A maior parte dos robôs industriais é empregada em tarefas nas quais o efetuador final não tem contato com o meio. Neste caso o robô necessita ser dotado apenas de um controlador que permita o posicionamento e a orientação do efetuador final de acordo com a exigência da operação. Seu controle é denominado de posição. Quando ha contato com o meio existem forças e momentos atuando no efetuador e no meio. Neste caso, além da posição, é preciso controlar essas forças e momentos de interação. Neste trabalho apresenta-se um estudo de leis de controle de força aplicadas a robôs manipuladores e objetiva comprovar experimentalmente uma técnica de controle simultâneo de força e posição em um robô de porte industrial. Realiza-se um estudo e uma análise sobre as principais técnicas de controle de força aplicadas a robôs manipuladores. Como aplicação, é implementado um algoritmo de controle simultâneo de força e posição, baseado em informações da força de interação do robô com o meio. Este algoritmo é empregado para o seguimento de contornos irregulares pelo efetuador final do robô. A aplicação experimental é realizada em um robô de configuração SCARA, dotado de um sensor de força. O desempenho do controlador é avaliado a partir de dados numéricos obtidos nos experimentos. Os resultados experimentais comprovam a eficiência na utilização da técnica de controle simultâneo de força e posição
Desenvolvimento de um sistema computacional de apoio ao processo de seleção de garras de robos
No full textDissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina. Centro TecnologicoOs robôs vêm tendo uma importância cada vez maior na automação de processos industriais, e seu emprego tem resultado simultaneamente em uma grande melhoria na produtividade e na qualidade dos produtos. As garras ou efetuadores desempenham um papel fundamental em um sistema robótico, pois são os elementos responsáveis pelo manuseio da peça ou pelo trabalho executado sobre ela. Desta forma, seu projeto e utilização adequados são fundamenetais para o bom desempenho do sistema. A maioria dos robôs não vem equipada com garras. Considerando-se que a versatilidade e a programabilidade distinguem os robôs industriais modernos, a estratégia dos fabricantes, em muitos casos, é construir apenas o braço do manipulador, deixando para o usuário as tarefas de escolha, adaptação e desenvolvimento das garras. Desta forma, o trabalho de pesquisa e desenvolvimento de garras têm sido fragmentado, e de certa forma descoordenado. Assim, as pesquisas tem resultado em um número muito grande de variantes de garras. Devido à multiplicidade de exigências, as garras têm sido quase que exclusivamente projetadas para aplicações específicas
Estudo de metodos para a solução da cinematica inversa de robos industriais para implementação computacional
No full textDissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro TecnologicoO trabalho visa apresentar um estudo abordando os métodos para o cálculo da cinemática inversa de robôs manipuladores de cadeia aberta. A finalidade principal deste estudo foi a de se chegar a um método que fosse, ao mesmo tempo, genérico e eficiente, características básicas para a sua implementação num sistema computacional. A fim de se chegar a estas características, dividiu-se o trabalho em duas partes. A primeira parte envolveu um estudo comparativo teórico, com base nas propostas de vários autores. A segunda parte tratou de implementação de três métodos para se comprovar a eficiência em termos de precisão, estabilidade e velocidade. Tal comprovação foi obtida por meio de testes envolvendo tarefas variadas e diferentes tipos de robôs
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