1,720,986 research outputs found
Minimum-Energy Control of Two-Link Manipulator WithPure State Constraints
Full text linkThis paper presents an analysis and numerical solutions of the minimum-energy control of two-link robot manipulator. The minimum-energy control point-to-point trajectory is investigated subject to control constraints and state constraints on the angular velocities. The numerical solutions are solved by transforming the original problem into a nonlinear programming problem. The mathematical analysis of the optimal control problems is done based on the numerical results using an indirect method. The necessary conditions can be stated as a multi-point boundary value problems
DAMPAK PARIWISATA TERHADAP EKONOMI MASYARAKAT DI KECAMATAN MATUR KABUPATEN AGAM
No full textPariwisata di Kecamatan Matur seharusnya memberikan dampak terhadap
ekonomi masyarakat setempat, bukan saja karena adanya kunjungan wisatawan
tetapi secara prinsip lahan yang ditempati objek wisata yang didalamnya terdapat
aktifitas ekonomi sangat berkaitan erat dengan adat di nagari (karena menyangkut
tanah ulayat). Selama ini, nagari belum dapat berperan banyak dalam sektor
pariwisata ini. Pariwisata berjalan dengan sendirinya dan memberikan dampak
ekonomi hanya kepada segelintir orang saja, hal ini menjadikan pariwisata
sebagai kegiatan terbatas (ekslusif) ditengah kesulitan ekonomi masyarakat.
Penelitian ini mengkaji dampak pariwisata terhadap ekonomi masyarakat dan
dampaknya terhadap kepemilikan lahan, dengan rumusan masalah bagaimana
perkembangan sejarah pariwisata yang ada di Kecamatan Matur sampai sekarang
dan dampak pariwisata terhadap ekonomi masyarakat di Kecamatan Matur,
dengan metode deskriptif kualitatif. Hasil penelitian didapatkan bahwa sejarah
perkembangan pariwisata di Kecamatan Matur memiliki tahapan periodesasi
cukup panjang mulai dari zaman penjajahan sampai dengan sekarang. Konsep
pariwisata dengan panorama Danau Maninjau pada lima objek wisata utama
merupakan konsep yang ada pada zaman pra kemerdekaan dan berkembang
sampai sekarang. Hasil penelitian menunjukkan bahwa Pariwisata Kecamatan
Matur masih bersifat ekslusif, ini dilihat dari dampaknya terhadap ekonomi
masyarakat dimana hanya beberapa unit usaha saja yang menerima dampak rutin,
sedangkan unit usaha lain yang ada di masyarakat tidak menerima dampak secara
jelas. Begitu juga terhadap kepemilikan lahan dimana dampak yang dirasakan
tidak merembes kepada hierarki kepemilikan lahan, kecuali pada Objek Wisata
Lawang Park meskipun masih dalam skala yang kecil.
Kata kunci : Dampak Pariwisata, Ekonomi masyaraka
THE MISSILE GUIDANCE ESTIMATION USING EXTENDED KALMAN FILTER-UNKNOWN INPUT-WITHOUT DIRECT FEEDTHROUGH (EKF-UI-WDF) METHOD
Full text linkThis paper consider the estimation of the optimal missile guidance which the objective is to minimize the interception time and the energy expen-diture. The proposed Extended Kalman Filter-Unknown Input-Without Direct Feedthrough (EKF-UI-WDF) approach is to estimate the optimal missile guidance and the target acceleration as unknown input to the missile-target interception model. Unknown input is any type of signals without prior information from agiven state model or a measurement. The computational for the EKF-UI-WDF method and optimal missile guidance show the closest range to the missile-target is smaller than using the EKF. However the Mean Squared Error (MSE) of estimating the optimal missile guidance using EKF method is smaller than using EKF-UI-WDF method.DOI : http://dx.doi.org/10.22342/jims.19.1.124.1-14</jats:p
MISSILE POSITION ESTIMATION USING UNSCENTED KALMAN FILTER
Full text linkMissiles are military rocket weapons having an automatic control system to locate its targets or adjust its direction. Indonesia itself, which is a country of archipelago, covers air area of its largest territory, followed by sea area and land area. Logically, the existence of missile defense equipment (the main weapon system) or precisely the type of long-range missile is acceptable to support the defense and security of the Republic of Indonesia, but its consequences to be operated in the territory of Indonesia itself, in case of an occufanct of an error in targeting the target, will fall on of harm to its own national territory. Therefore, trajectory estimation for guided missiles is the basic requirement for guided missiles to be aimed at the precise targets. The trajectory is used as a guide to direct that the missile reach the target by following the given path. To maintain the accuracy of the trajectory continuously, the missile trajectory estimation was made by using Unscented Kalman Filter (UKF) Algorithm. This algorithm was used to estimate nonlinear dynamic models The simulation results showed that the UKF method was effective, showing the accuracy of 97% by the UKF metho
PANDUAN DAN KENDALI KAPAL TANPA AWAK DENGAN MENGGUNAKAN METODE MODEL PREDICTIVE CONTROL (MPC) DAN AKAR KUADRAT-UNSCENTED KALMAN FILTER (AK-UKF)
No full textSistem kendali merupakan hal vital pada kapal tanpa awak. Pada penelitian ini dikembangkan sistem traking untuk kapal tanpa awak dalam sistem kendali dan estimasi. Masalah utama dalam kendali kapal adalah pelacakan lintasan dan pemenuhan lintasan. Metode yang digunakan untuk menentukan kendali kapal agar tetap pada lintasannya adalah metode Model Predictive Control (MPC). MPC sangat cocok untuk pemenuhan lintasan karena MPC bisa memprediksi output dari sistem. Untuk menambah keakuratan kendali yang sudah didapat dengan MPC, state model dan parameter model yang tidak pasti akibat gangguan lingkungan laut/dinamika kapal diestimasi dengan menggunakan metode Akar Kuadrat-Unscented Kalman Filter (AK-UKF). Metode AK-UKF merupakan pengembangan dari metode Unscented Kalman Filter (UKF) dengan mengimplementasikan skema akar kuadrat. Skema ini dapat mempengaruhi hasil estimasi, baik dalam hal tingkat akurasi maupun waktu komputasi yang digunakan.
Model kapal yang digunakan pada penelitian ini adalah kapal underactuated dengan kendali pada momen yaw , kapal underactuated merupakan kapal yang memiliki jumlah kendali yang lebih banyak dibandingkan dengan jumlah aktuatornya. Dinamik kapal dijelaskan dengan menggunakan Serret-Frenet frame dengan mendefinisikan ulang output pelacakannya. Parameter model yang diestimasi yaitu inersia kapal termasuk penambahan massa pada surge. Dari hasil estimasi yang didapat dari simulasi dengan menggunakan AK-UKF akan digunakan sebagai input kendali (momen yaw). Simulasi dari kendali dan estimasi menunjukkan kevalidan dari hukum kendali yang didapat.
Kata kunci: MPC, AK-UKF, Kendali, Estimasi, Kapa
Application of Pontryagin’s Minimum Principle in Optimum Time of Missile Manoeuvring
No full textMissile is a guided weapon and designed to protect outermost island from a thread of other country. It, commonly, is used as self defense. This research presented surface-to-surface missile in final dive manoeuvre for fixed target. Furthermore, it was proposed manoeuvring based on unmanned aerial vehicle (UAV), autopilot system, which needs accuration and minimum both time and thrust of missile while attacking object. This paper introduced pontryagin’s Minimum Principle, which is useable to solve the problem. The numerical solution showed that trajectory of the missile is split it up in three sub-intervals; flight, climbing, and diving. The numerical simulation showed that the missile must climb in order to satisfy the final dive condition and the optimum time of a missile depend on initial condition of the altitude and the terminal velocit
OPTIMASI PENENTUAN DOSIS OBAT PADA TERAPI LEUKEMIA MYELOID KRONIK
No full textLeukemia myeloid kronik merupakan suatu penyakit, yang disebabkan sel di dalam sumsum tulang yang berubah menjadi ganas dan menghasilkan sejumlah besar granulosit yang abnormal. Sebagai salah satu penyakit yang mematikan, pemberian dosis obat pada terapi leukemia myeloid kronik perlu dioptimalkan untuk pencegahan proliferasi sel kanker yang tidak terkendali.Namun dosis obat terapi yang tidak tepat berakibat fatal pada pasien, karena efek obat tidak hanya meminimalisir sel kanker, tetapi juga mempengaruhi sel-sel yang lainnya. Sehingga pemberian dosis obat terapi yang tepat, baik tunggal maupun kombinasi, akan meminimalkan proliferasi sel kanker dan mengoptimalkan waktu perawatan serta dapat mengurangi efek merugikan pada pasien leukemia myeloid kronik. Dalam model matematika leukemia myeloid kronik ini, digunakan kombinasi terapi bertarget dengan kemoterapi sitotoksik.Permasalahan leukemia myeloid kronik dimodelkan sebagai permasalahan optimal dimana penentuan dosis obat terapi yang optimal merupakan fungsi tujuan.Permasalahan optimal selanjutnya ditrasformasikan menjadi permasahan Pemrograman Non Linear (Nonlinear Programming - NLP), yang selanjutnya diselesaikan dengan menggunakan NLP.
Kata kunci: Kendali Optimal, Pemodelan Matematika, Leukemia Myeloid Kronik
STRATEGI PENGENDALIAN PENYEBARAN HIV TIPE GANAS DAN MUTAN DENGAN TERAPI INHIBITOR
No full textPuluhan juta orang telah terinfeksi human immunodeficiency virus (HIV) sejak pertama kali ditemukan pada tahun 1980an, dan lebih dari dua puluh juta orang meninggal karena virus tersebut. Memang virus ini tidak menyebabkan kematian langsung pada penderita tapi menginfeksi sel sel kekebalan tubuh (T-helper) dari system kekebalan tubuh dan menyebabkan Acquired Immune Deficiency Syndrome (AIDS) sehingga melemahkan kemampuan sistem kekebalan untuk menangkal penyakit lain yang menyerang tubuh manusia. Dalam perkembangannya virus ini telah melahirkan generasi baru yang lebih ganas dan bermutasi, sehingga diperlukan penanganan tersendiri dalam mengatasinya. Salah satunya adalah dengan terapi inhibitor yang mencegah sel sel terinfeksi HIV untuk mereplikasi dirinya sendiri. Dalam tesis ini membahas bagaimana strategi pengendalian penyebaran HIV tipe ganas dan mutan menggunakan terapi Inhibitor dengan periodisasi mingguan yang hasilnya cukup signifikan dibandingkan dengan tanpa periodisasi.
Kata kunci: HIV / AIDS, Kendali Optimal, Terapi Inhibito
- …
