1,720,978 research outputs found
Computationally intelligent visual servoing
No full textIn visual servoing methods, the pseudo-inverse of the coupled robot-image Jacobian plays important role which maps the error in image space to the joint velocity. This map is highly non-linear and computationally complex. The complexity increases in order of O(N2) where N is the number of robot-manipulator joint. Another problem with classical visual servoing methods or model based approaches is that the system instability may occur when a discrepancy between reference model and the real system exists. This thesis proposed visual servoing methods based on computationally intelligent techniques addressing problem in the model based visual servoing approaches. A model free image based visual servoing approach using a modified Broyden's method is proposed in this thesis, The robot-image Jacobian is approximated iteratively, in each instant, during servoing towards the desired position. In addition, a computationally simple robot-image Jacobian approximation is applied together with a weighted norm method for joint limit avoidance. A computationally efficient approach for image based visual servoing has also been developed using the Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy model. In a distributed fashion, the proposed approach maps directly the error in the visual space to the joint velocity. The method can tune the controller's parameters online. The Lyapunov method is used to derive the online adaptation algorithm. Finally a position based visual servoing approach using the Kalman filter is proposed and evaluated for a visual tracking system. This proposed method uses both the position error and its derivative as the input variables to the controller. A Kinect camera is used to provide 2D and 3D information of the object. Using a Kinect camera, the controller design effort can be simplified, while the approach reduces the computational complexity of the position based visual servoing algorithm, since the complex 3D estimation algorithm is not required. The experiments reported in this thesis work use a 7 DOF PowerCube robot manipulator. A stability analysis for the proposed algorithms using the Lyapunov method is provided.EThOS - Electronic Theses Online ServiceGBUnited Kingdo
Penjelajahan dan Navigasi Indoor Mobile Robot dalam Lingkungan yang tidak dikenali dengan Menggunakan Probabilitas Occupancy Grids Map
Full text linkKemampuan navigasi adalah hal penting yang harus dimiliki oleh sistem mobile robot. Sistem navigasi reaktif banyak digunakan dalam beberapa aplikasi seperti wall-following dan line-following, namun sistem navigasi tersebut menuntut ketersediaan peta atau jalur navigasi. Dalam beberapa aplikasi mobile robot seperti planetary exploration, minesweeper, urban search and rescue, ketersediaan peta menjadi hal yang sangat sulit didapatkan. Menyadari akan hal tersebut, maka mobile robot harus mampu menghasilkan peta sendiri dari hasil persepsi sensor-sensor yang digunakan dan menavigasi dirinya untuk menjelajah daerah yang tidak dikenali. Penelitian ini membahas metode penjelajahan dan navigasi mobile robot pada lingkungan yang tidak dikenali. Proses penjelajahan meliputi beberapa tahapan: lokalisasi, persepsi, mapping dan navigasi. Probabilitas occupancy grids map adalah metode yang digunakan dalam proses penjelajahan tersebut. Metode ini berdasarkan teori bayes, yang dapat mengintegrasikan persepsi robot dalam setiap pergerakannya dari hasil pembacaan sensor-sensor yang digunakan. Mulai dari model probabilitas sensor hingga penurunan persamaan probabilitas occupancy grids map menghasilkan algoritma komputasi yang dapat digunakan untuk proses penjelajahan. Algoritma probabilitas occupancy grids map diterapkan dalam program simulasi dan sistem navigasi pada prototype robot. Dari hasil simulasi, algoritma ini dapat menjelajah dengan coverage area rata-rata 98% dari beberapa variasi simulasi workspace robot.
====================================================================================================================================
Navigation ability is the important thing of mobile robot system. Reactive navigation system usually used in many application, such as: wall following and line following. Unfortunately these system is demanding map or navigation route. In several application of mobile robot such as planetary exploration, minesweeper, urban search and rescue, the mapis difficult to obtain. Considering those challenge, the first alternative is to use mobile robot sensors to produce a map so that they can explore unknown area.
This research try to find the appropriate exploration method and navigation for the mobile robot to explore the unknown area. Exploring process consist of several steps, they are localization, perception, mapping and navigation. Occupancy
grids map probability is the method used in those exploration. These method based on bayes teory that is integrating robot perception in every movement from sensor reading result. The computation algorithm for exploring is developed from probability model until producing occupancy grids map probability equations. The probability of occupancy grids map algorithm is used in simulation program and navigation system of robot prototype. From the simulation result, these algorithm can explore the coverage area up to 98% in the average from several ariation of workspace robot simulation
STRATEGI PENCARIAN NILAI PARAMETER KONTROLER FUZZY PID DAN IMPLEMENTASI PADA SISTEM KONTROLER PID KONVENSIONAL
Full text linkPerbaikan kinerja suatu sistem kontroler fuzzy lebih sulit dibandingkan dengan perbaikan kinerja pada sistem kontroler PID, hal ini disebabkan oleh sifat nonlinear sistem kontroler fuzzy. Makalah ini akan menjelaskan prosedur perancangan dan pencarian nilai parameter sistem kontroler PID dan sistem kontroler fuzzy PID. Tahapan perancangan dimulai dari cara mencari penguatan yang tepat pada sistem kontroler PID konvensional, mengganti dengan sistem kontrol fuzzy yang ekivalen, perbaikan kinerja sistem kontrol fuzzy PID
SISTEM PENGENDALIAN PH NIRA PADA PROSES PEMURNIAN GULA MENGGUNAKAN ADAPTIVE NEURO FUZZY INFERENCE SYSTEMS (ANFIS)
Full text linkBahan baku pembuatan gula (sakarosa, sukrosa) yang utama di Indonesia adalah tebu (Saccharum oficinarum) yang termasuk keluarga Graminea. Proses pembuatan gula ini meliputi beberapa tahapan yaitu tahap penggilingan, pemurnian, penguapan dan kristalisasi. Kualitas gula yang dihasilkan sangat ditentukan oleh pengawasan yang dilakukan selama proses tersebut. Proses pemurnian merupakan suatu proses yang dilakukan untuk memurnikan nira mentah yang dihasilkan oleh proses penggilingan tebu. Dalam proses pemurnian ini, sebanyak mungkin zat bukan gula dikeluarkan dari nira mentah. Salah satu proses pemurnian tersebut adalah dengan cara sulfitasi. Dalam proses ini, penetralan airkapur yang berlebihan pada pemurnian nira dilakukan dengan jalan memberikan gas SO2. Besarnya pH yang diinginkan dalam proses ini adalah 7,2. Bejana sulfitasi merupakan salah satu unit pada proses pemurnian gula yang digunakan sebagai tempat untuk mencampurnira dengan gas SO2. Pengendalian pH pada Bejana Sulfitasi sangat penting, karena pH akan berpengaruh terhadap kualitas gula putih yang dihasilkan. Adaptive Neuro Fuzzy Inference Systems (ANFIS) merupakan sistem kontrol yang tepat untuk mengendalikan pH pada Bejana sulfitasi. Dari hasil pengujian didapatkan ess sebesar -0,0278 % dengan ts (settling time) 2,988 menit. Pada tekanan yang berbeda, kontroler ANFIS mampu untuk mengurangi ess yang terjadi kurang dari 2 %. Pada perubahan laju aliran nira sebesar ± 10 % dari laju aliran normal sebesar 152,375 ton/jam, pemakaian kontroler ANFIS mampu mengurangi error
Going Beyond Counting First Authors in Author Co-citation Analysis
Full text linkThe present study examines one of the fundamental aspects of author co-citation analysis (ACA) - the way co-citation
counts are defined. Co-citation counting provides the data on which all subsequent statistical analyses and mappings
are based, and we compare ACA results based on two different types of co-citation counting - the traditional type that
only counts the first one among a cited work's authors on the one hand and a non-traditional type that takes into
account the first 5 authors of a cited work on the other hand. Results indicate that the picture produced through this non-traditional author co-citation counting contains more coherent author groups and is therefore considerably clearer. However, this picture represents fewer specialties in the research field being studied than that produced through the traditional first-author co-citation counting when the same number of top-ranked authors is selected and analyzed. Reasons for these effects are discussed
Variations on the Author
Full text link“Variations on the Author” discusses two of Eduardo Coutinho’s recent films (Um Dia na Vida, from 2010, and Últimas Conversas, posthumously released in 2015) and their contribution to the general question of documentary authorship. The director’s filmography is characterized by a consistent yet self-effacing form of authorial self-inscription: Coutinho often features as an interviewer that rather than express opinions propels discourses; an interviewer that is good at listening. This mode of self-inscription characterizes him as an author who is not expressive but who is nonetheless markedly present on the screen. In Um Dia na Vida, however, Coutinho is completely absent form the image, while Últimas Conversas, on the contrary, includes a confessional prologue that moves the director from the margins to the center of his films. This article examines the ways in which these works stand out in the filmography of a director who offers new insights into the notion of cinematic authorship
Appropriate Similarity Measures for Author Cocitation Analysis
Full text linkWe provide a number of new insights into the methodological discussion about author cocitation analysis. We first argue that the use of the Pearson correlation for measuring the similarity between authors’ cocitation profiles is not very satisfactory. We then discuss what kind of similarity measures may be used as an alternative to the Pearson correlation. We consider three similarity measures in particular. One is the well-known cosine. The other two similarity measures have not been used before in the bibliometric literature. Finally, we show by means of an example that our findings have a high practical relevance.information science;Pearson correlation;cosine;similarity measure;author cocitation analysis
Implementasi Algoritma Potential Field Obstacle Avoidance Pada Robot Beroda 4 Omni Wheels Simetris
Full text linkDalam beberapa tahun terakhir ini, salah satu topik penelitian yang berkembang adalah bidang robotika. Teknologi mobile robot digunakan untuk berjalan dititik yang di tuju dan berkembang lagi untuk menghindari rintangan ketika menuju titik tersebut terdapat rintangan. Permasalahan utama dari menghindari rintangan yang berada di rute yang dituju adalah terbatasnya pergerakan robot dalam menghindari rintangan tersebut. Dengan berbagai pertimbangan yang ada seperti batasan masalah, tujuan untuk menghindari rintangan, mencapai titik yang dituju serta robot tidak berhenti pada daerah yang terdapat rintangan. Oleh sebab itu, dikembangkan mobile robot menggunakan metode algoritma Potential Field dimana pergerakan robot dalam menghindari rintangan menerapkan prinsip gaya tarik-menarik dan tolak-menolak layaknya magnet. Pada penelitian ini menggunakan konstanta attractive sebesar 0.2 dan konstanta repulsive sebesar 0.52, dimana robot berhasil menghindari rintangan ketika menuju titik yang dituju. Hasil pengujian pertama pada robot ketika diuji secara langsung, pengujian pertama menggunakan 1 rintangan di dapatkan data nilai galat sebesar x= 0.2 m, y = 0.1 m dan theta = 0.7°. Pengujian kedua menggunakan 2 buah rintangan di dapatkan data nilai galat sebesar x= 0.058 m, y = 0.15 m dan theta = 1.4°
Implementasi Modular Papan Kontroler Swerve Drive: Komunikasi SPI
No full textPerkembangan teknologi penggerak pada mobile robot, khususnya pada robot beroda berkembang begitu cepat. Swerve drive merupakan teknologi penggerak yang dirancang bersifat omnidirectional, memiliki keunggulan yaitu steering dan driving yang terpisah (independent) pada setiap roda. Model ini memungkinkan robot bergerak ke segala arah dengan kecepatan dan kemampuan manuver yang tinggi. Kelemahan dari swerve drive yaitu pada bobot dan biaya, serta algoritma kontrol yang lebih komplek dalam mengatur kecepatan motor steering dan driving untuk selanjutnya di kontrol secara bersamaan dalam menggerakkan robot ke posisi dan orientasi target. ESP32 dipilih sebagai mikrokontroler karena dilengkapi dengan prosesor ganda (dual-core) dan dapat beroperasi hingga 240 MHz, memberikan performa yang cukup untuk mengendalikan sistem yang kompleks seperti swerve drive. ESP32 juga mendukung protokol komunikasi SPI (Serial Peripheral Interface) yang cepat dan efisien. Solusi untuk mengontrol kecepatan motor steering dan driving secara bersamaan dalam menggerakkan robot ke posisi dan orientasi target kontrol PID sangat efektif dengan tingkat kesalahan yang rendah, khususnya 0.006% pada kontrol driving dan 0.019%. Kontrol PID dapat membantu menjaga stabilitas sistem dengan meminimalkan kesalahan steady-state, overshoot, dan settling time. Kontrol PID penting untuk menjaga kinerja yang konsisten dari robot
- …
