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Construcción de un dispositivo háptico de dos grados de libertad basado en un mecanismo paralelogramo con dinámica desacoplada
Get PDFEl presente trabajo de tesis aborda la construcción y validación de un dispositivo háptico de dos grados de libertad, basado en un mecanismo paralelogramo con dinámica desacoplada. La plataforma experimental del dispositivo
háptico, está compuesta principalmente de un mecanismo paralelogramo, dos servomotores, dos servoamplificadores y una tarjeta de adquisición de datos.
Cada servomotor tiene integrado un codificador incremental, los cuales se emplean para obtener los datos de la posición angular de los eslabones actuados.
Cada servoamplificador tiene dos formas de configuraciones de control: velocidad y par.
Las validaciones que se realizan al dispositivo háptico son cinemática directa
e inversa y cinemática diferencial, de igual forma se implementa un control
cinemático y un controlador por par calculado en el espacio articular para el
seguimiento de una trayectoria circular. También se realizó un ambiente virtual en MATLAB/Simulink, compuesto de una esfera que representa el punto
de interfaz háptico o el efector final del dispositivo háptico. Finalmente se
realizó la comunicación del dispositivo háptico con el ambiente virtual
Entre os índios do Sul: uma análise da atuação indigenista do SPI e de suas propostas de desenvolvimento educacional e agropecuário nos postos indígenas Nonoai/RS e Xapecó/SC (1941-1967)
Get PDFTese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Filosofia e Ciências Humanas, Programa de Pós-Graduação em História, Florianópolis, 2015.Esta tese tem como objetivo suscitar reflexões sobre atuação tutelar do SPI entre os Kaingang na região Sul do Brasil, analisando as peculiaridades referentes aos contextos dos Postos Indígenas Nonoai (RS) e Xapecó (SC), entre os anos de 1941 e 1967. Por meio de pesquisa documental e bibliográfica, apresento informações sobre os primórdios da atuação tutelar nas duas áreas indígenas, ressaltando os principais obstáculos para a execução das políticas indigenistas nos primeiros anos do SPI nestes estabelecimentos. Destaco a conjuntura histórica que proporcionou a criação e a sistematização das modalidades educacionais e de trabalho agropecuário nos padrões do desenvolvimentismo rural presente entre as décadas de 1940 e 1960. Do mesmo modo, ressalto a representatividade deste órgão e de sua atuação entre os Kaingang dos dois PIs, buscando destacar de que maneira os indígenas se envolveram ou foram envolvidos nas estratégias de desenvolvimento agropecuário e educacional promovidas pelo SPI. Neste sentido, contribuem para as reflexões aqui propostas, os depoimentos orais de velhos Kaingang que vivenciaram este processo. Através de seus relatos, de suas percepções e de seus posicionamentos, busco avaliar a participação dos indígenas nas propostas do SPI. Em suma, com este estudo, pretendo explicar quais foram os principais efeitos das políticas indigenistas de caráter desenvolvimentista e de que forma as concepções particulares dos indígenas, dos funcionários do SPI e da própria sociedade regional envolvente, influenciaram no desenvolvimento de tais ações entre os Kaingang dos Postos Indígenas Nonoai e Xapecó.Abstract : This thesis aims to raise reflections about the tutelary role of the Indian Protection Service (Serviço de Proteção aos Índios - SPI) among the Kaingang in South Brazil, analyzing the peculiarities related to the contexts of Indian Posts Nonoai (RS) and Xapecó (SC), between the years 1941 and 1967. Through documental and bibliographical research, I present information about the origins of the tutelary role in two indigenous areas, emphasizing the main obstacles to the implementation of indigenous policies in the early years of the SPI at these establishments. I highlight the historical circumstances that led to the creation and the systematization of the educational genres and agricultural work in the patterns of the rural developmentalism present between the 1940s and 1960s. Similarly, detach the representativeness of this institution and its actions between the Kaingang on both PIs, with special emphasis on how the Indians got involved or were involved on the agricultural and educational strategies of development promoted by the SPI. In this sense, they contribute to the reflections proposed here, the oral testimony of Kaingang elderly who experienced this process. Through their stories, their perceptions and their positions, I seek to evaluate the indigenous participation on the SPI proposals. In short, with this study, I intend to explain what were the main effects of indigenous policies of developmental character and how the particular conceptions from indigenous, from the SPI officials and from the people of the surrounded society, had influenced on the development of such actions among Kaingang of the Indian Posts Nonoai and Xapecó
Tejiendo alianzas y exigiendo tributos: los Payaguá frente a la expansión ibérica en el valle del río Paraguay a comienzos del siglo XVIII
Get PDFReconocidos en la historiografía tradicional como guerreros destacados que asolaban las embarcaciones ibéricas en el valle del río Paraguay a principios del siglo XVIII, los Payaguá han sido objeto de atención en términos de sus incursiones, pero la naturaleza de sus interacciones con los ibéricos en este período ha permanecido en gran medida en la penumbra. Este artículo propone que las acciones de los Payaguá, distantes de constituir un supuesto programa de repudio a la presencia europea, estaban orientadas a expandir las redes de diplomacia, tributo, parentesco ficticio y comercio que estos nativos ya mantenían con diversos grupos étnicos en la región
