DINAMIKA: Jurnal Ilmiah Teknik Mesin
Not a member yet
223 research outputs found
Sort by
Perancangan Pengendali Model Predictive Control pada Servomekanis DC
Get PDFPenelitian ini membahas aplikasi kendali prediktif Model Predictive Control (MPC) untuk pengontrolan posisi motor DC (positional servomechanism). Sistem servomekanis yang dikendalikan, diwakili oleh sebuah model matematis yang dinyatakan dalam bentuk persamaan ruang keadaan model sistem diskrit dengan waktu pencuplikan (time sampling) selama satu (1) detik. Algoritma pengendali MPC yang dirancang adalah untuk kondisi tanpa constraint (unconstrained MPC) dan digunakan untuk mengendalikan posisi aktuator dengan masukan tegangan jangkar pada motor. Kinerja yang dihasilkan diperlihatkan oleh beberapa hasil simulasi. Perubahan parameter pengendali mempengaruhi keluaran posisi angular sedangkan keluaran torsi relatif tidak terpengaruh. Pada simulasi ini hasil terbaik diperlihatkan jika matriks pengendali diset pada nilai Q = 10I dan R = 0,001I.
Kontrol Penjejak Dinding pada Kursi Roda Robotik dengan Batasan Pengukuran Sudut Orientasi dan Jarak
Get PDFPada makalah ilmiah ini disajikan desain sistem kontrol penjejak dinding pada kursi roda robotik dengan keterbatasan pembacaan sensor. Rangkaian sensor ultrasonik digunakan untuk menentukan jarak dan sudut orientasi dari kursi roda robotik terhadap dinding yang menjadi acuan. Algoritma kontrol diturunkan menggunakan fungsi Lyapunov Barrier untuk menjamin kestabilan asimtotik dari sistem dengan batasan pengukuran sudut orientasi dan jarak dari sensor ultrasonik. Hasil simulasi menunjukkan perbedaan antara algoritma kontrol yang menggunakan fungsi Barrier, dimana sudut orientasi dan jarak tidak keluar dari batasan kemampuan sensor ultrasonik, dan yang tidak, dimana sudut orientasi dan jarak dapat keluar dari batasan. Hasil eksperimen dari implementasi algoritma kontrol memperlihatkan kursi roda robotik dapat bergerak dengan jarak yang diinginkan dari dinding dengan mempertahankan jarak dan sudut orientasi tidak melebihi batasan kemampuan dari sensor ultrasonik
Pengujian Material Batu Gunung Amonggedo sebagai Bahan Lapis Pondasi Atas (Base Course) pada Kontruksi Jalan Raya
Get PDFSalah satu sumber material bangunan di Sulawesi Tenggara yang cukup potensial dan layak untuk digunakan adalah batu gunung Amangodo, di Kecamatan Pondidaha Kabupaten Konawe. Lokasi tersebut telah lama dimanfaatkan oleh masyarakat sekitarnya untuk keperluan bangunan sipil, sedangkan pemeriksaan mutu agregat khususnya sebagai bahan perkerasan belum pernah dilakukan. Tujuan penelitian ini adalah untuk mengetahui apakah batu gunung Amonggedo memenuhi syarat untuk digunakan sebagai bahan konstruksi lapis pondasi agregat kelas A (Base course) pada konstruksi jalan raya. Metoda yang digunakan dalam penelitian ini adalah pemeriksaan dan pengujian karakteristik agregat yang dilakukan di laboratorium pengujian dan konstruksi Teknik Sipil Fakultas Teknik Universitas Halu Oleo Kendari. Hasil penelitian menunjukan bahwa material Desa Amonggedo Kecamatan Pondidaha layak dan dapat digunakan sebagai bahan lapis pondasi agregat kelas A seperti yang disyaratkan dalam spesifikasi lapis pondasi kelas A buku 3 spesifikasi Bina Marga
Review : Flywheel Energy Storage for Use in Renewable and Distributed Generation
Get PDFThe aim of this paper is to discuss the use of flywheel energy storage for the renewable and distributed generation. This paper also figures the details of a connection of the flywheel energy storage system to a stand-alone PV solar system connected to a remote load. The methodology of generating this paper is literature studies. This paper is constructed into following sections: the renewable energy, the distributed generation, the solar energy, the energy storage, the flywheel energy storage, the use of energy storage and the connection of flywheel energy storage system into renewable power
Perhitungan Beban Pendinginan pada Gedung Pariwisata Baruga Sapta Pesona Sulawesi Tenggara
Get PDFEnergi merupakan salah satu kebutuhan penting manusia. Perkembangan sosial dan ekonomi memiliki hubungan dengan penggunaan energi. Saat ini penggunaan energi dihadapkan pada permasalahan keterbatasan dan pengaruh negatif terhadap lingkungan, sehingga usaha untuk mengurangi konsumsi energi sangat diperlukan. Bangunan merupakan salah satu sumber konsumsi energi. Tujuan penelitian ini adalah untuk menghitung beban pendinginan di Gedung Pariwisata (Baruga Sapta Pesona) Sulawesi Tenggara. Metoda yang digunakan dalam penelitian ini adalah penggunaan data primer dari pengambilan di lapangan dan penggunaan model matematika pada panas dalam bangunan. Hasil penelitian menunjukan bahwa total beban pendiginan adalah sekitar 122.113,487 W, dengan pengaruh utama dari beban dalam ruangan. Hasil yang lain menunjukan bahwa beban pendiginan berubah-ubah terhadap waktu. Beban pendinginan puncak terjadi pada pukul 14.00 waktu setempat
PENGEMBANGAN SISTEM REGISTRASI LABORATORIUM BERBASIS WAP
Get PDFInternet yang bergerak menggunakan WAP (Wireless Application Procotol) akan memiliki masa depan yang menjanjikan dan dapat dimanfaatkan oleh penggunanya secara luas. Dengan adanya WAP, pengguna internet dapat menggunakan handphone untuk mengakses internet dan memperoleh fasilitas dari masing-masing handphone tanpa harus bergantung pada lokasi. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang dan menguji sebuah sistem registrasi laboratorium berbasis WAP. Perancangan sistem registrasi laboratorium mengadopsi teori Unified Modeling Language (UML) dan pengujian dilakukan pada perangkat lunak dengan cara black-box testing, di mana yang diujikan adalah data driven testing dan input-output testing. Hasil dari penelitian ini menunjukan bahwa aplikasi registrasi laboratorium yang dikembangkan merupakan sebuah alternatif baru dalam peningkatan pelayanan registrasi. Dari hasil pengujian juga menunjukkan bahwa sistem dapat berjalan dengan baik
PRESSURE DROP ALIRAN DUA FASE (AIR-UDARA) MELEWATI SAMBUNGAN (ELBOW) DARI ARAH VERTIKAL MENUJU HORISONTAL (STUDI KASUS : SHORT ELBOW DAN MATTER ELBOW)
No full text-N
ANALISIS KINEMATIKA MOBILE MANIPULATOR PADA EXCAVATOR BACKHOE
Get PDFEksavator bachoe merupakan alat berat yang paling umum digunakan di bidang pertambangan karena lincah dalam melakukan berbagai jenis pekerjaan. Mesin ini juga merupakan alat berat yang paling serba-guna karena mampu menangani berbagai macam pekerjaan alat berat yang lain. Penelitian ini bertujuan untuk menghitung kinematika manipulator dan mobile pada eksavator bachoe. Pengambilan data dilakukan di PT.United Tractor Makassar. Data yang diambil adalah panjang boom, arm dan bucket, jari-jari roda, lebar track backhoe, dan jarak antara titik tengah pada 2 roda. Data yang diperoleh, digunakan dalam perhitungan kinematika lengan dan eksavator mobile. Dari proses pengukuran diperoleh dimensi utama yaitu jarak sumbu roda (2.2 m), lebar track (1.637 m) dan jari-jari roda (0.404 m). Area kerja dari boom adalah 5.834 m, untuk arm adalah 2.925 m dan untuk bucket adalah 1.482 m. Hasil penelitian perhitungan kinematika lengan diperoleh posisi x, y dan z pada end effector xT ( 0 m), yT (4.556 m) dan zT (3.510 m). Kecepatan yang diperoleh adalah xF (-1.506 phi-rad/s), yF (6.206 phi-rad/s) dan θ (3.33 phi-rad/s). Percepatan yang diperoleh adalah xF (-4.709 phi-rad/s-sq) , yF (-7.709 phi-rad/s-sq) dan θ (-4,709 phi-rad/sec-sq)
PERBANDINGAN VARIASI DERAJAT PENGAPIAN TERHADAP EFISIENSI THERMAL DAN KONSUMSI BAHAN BAKAR OTTO ENGINE BE50
No full textJIka dilihat dari karakterisitk fisika dan kimia, maka campuran bahan bakar bioethanol dan bensin memiliki peluang yang besar untuk digunakan sebagai bahan bakar. Campuran bahan bakar ini diharapkan dapat mereduksi terjadinya polusi udara yang dihasilkan oleh bensin. Penelitian ini membahas tentang pengaruh dari variasi derajat pengapian terhadap efisiensi thermal, konsumsi bahan bakar pada motor bensin. Penelitian menggunakan mesin 125 cc Honda Kharisma SI dan dilakukan pada kondisi setengah bukaan katup dengan variasi derajat pengapian dari 9o, 12o, 15o BTDC.Penelitian menunjukkan bahwa waktu pengapian optimal bensin adalah pada 9o BTDC dan BE50 pada 12o BTDC. Kinerja mesin berbahan bakar BE50 pada waktu pengapian optimal jika dibandingkan dengan bahan bakar bensin pada kondisi optimalnya menghasilkan SFC 4,06%, ηth 5,61%, EC turun 22,84%