FAMENA Repository
Not a member yet
8029 research outputs found
Sort by
Vibracijski mobilni robot
Get PDFVibracijski mobilni roboti spadaju u do sada još nedovoljno istraženo područje mobilne robotike. Zbog kompleksnosti dinamike kretanja ovih robota, bez vanjskih pogonskih elemenata, područje njihove primjene na prvi pogled djeluje poprilično ograničeno pogotovo u usporedbi sa konvencionalnim robotima koji se već niz godina koriste u industriji. No jedna od prednost ovih robota je upravo u tome što mogu djelovati kao zatvoreni mobilni sustavi fizikalnim oblikom potpuno izolirani od okoline, sposobni za djelovanje u agresivnom okruženju. Mogućnost jednostavne izvedbe vibracijom pogonjenih robota čini proizvodnju istih potencijalno vrlo jeftinom zbog čega su prilagođeni za rad u velikom broju. Takva vrsta rada u velikim skupinama – rojevima, gdje roboti djeluju zajedno u izvršavanju nekog zadatka, olakšava istraživačima otkrivanje novih spoznaja na području kolektivne inteligencije vrlo prisutne u prirodi.
U ovom radu opisan je kompletan proces izrade vibracijskog mobilnog robota. Vibracije su ostvarene rotacijom mase pričvršćene za vratilo istosmjernog motora. Za napajanje upravljačkog i pogonskog sustava koriste se dvije baterije ugrađene u tijelo robota. Robot je bežično upravljan putem mobilne aplikacije koja sa mikrokontrolerom komunicira preko bluetootha. Za prikupljanje podataka o amplitudi vibracija i akceleraciji koristi se akcelerometar koji ima sposobnost mjerenja u tri koordinatne osi. Broj i raspored nogu robota je lako promjenjiv u svrhu dodatnih testiranja
D-arc zavarivanje čimova velikih debljina
Get PDFOvim radom obrađen je konvencionalni MAG postupak zavarivanja kao i načini prijenosa metala koji se javljaju kod ovog postupka. Nadalje, nabrojani su i kratko opisani modificirani načini prijenosa metala koji se upotrebljavaju u industriji, a zasnivaju se na konvencionalnim načinima prijenosa. Detaljno je obrađen visokoučinski postupak MAG zavarivanja koji primjenjuje način prijenosa metala zakopanim lukom nazvan "D-Arc" kao i njegova primjena za zavarivanje debelostjenih konstrukcija od nelegiranih čelika. U eksperimentalnom dijelu provedena su ispitivanja kvalitete zavara dobivenih visokoučinskim D-Arc postupkom zavarivanja. Ispitivanja su se sastojala od vizualne analize makroizbruska, mjerenja tvrdoće te radiografskog snimanja zavara. Nakon provedenih ispitivanja dobiveni rezultati su uspoređeni sa konvencionalnim štrcajućim lukom
Uređaj za automatsko brisanje bijele školske ploče
Get PDFU radu je osmišljen i konstrukcijski oblikovan automatizirani uređaj za brisanje bijele ploče. Analizom tržišta utvrđeno je kakve vrste uređaja postoje te koje su njihove prednosti i mane, te postoji li mogućnost za poboljšanje i razvoj. S obzirom na tematiku, pretraženi su i patenti koji imaju istu ili sličnu namjenu. Nakon provedene analize tržišta i patenata, te usporedbom postojećih proizvoda došlo se do definicije cilja za razvoj proizvoda i prijedloga smjernice za poboljšanje. U funkcijskoj dekompoziciji definirane su i razrađene sve funkcije uređaja, dok se u morfološkoj matrici nalaze prijedlozi parcijalnih rješenja za svaku funkciju. Nakon toga slijedi faza koncipiranja u kojoj su kreirani koncepti te su vrednovane njihove značajke. Koncept s najboljim karakteristikama se detaljno razradio. Napravljeni su potrebni proračuni te su oblikovane komponente. 3D model napravljen je u programskom paketu SolidWorks. Naposljetku je provedena financijska analiza te zaključak
Detaljna analiza rada motora u dvogorivnom načinu rada
Get PDFRadi sve veće težnje za smanjenjem štetnih emisija motora razvijaju se novi modeli izgaranja u motorima. Jedan od tih modela je i dvogorivni model motora u kojem se koriste prirodni plin i dizelsko gorivo. Konvencionalni dvogorivni način rada tog motora radi kao i Diesel motor na principu samoupaljivanja smjese zraka i goriva, ali za razliku od konvencionalnog, dvogorivni način rada tog motora omogućava korištenje plinovitog goriva tj. prirodnog plina koji se pali pomoću male količine dizelskog goriva koje se naknadno ubrizga u smjesu prirodnog plina i zraka u cilindru. Prednosti dvogorivnog načina rada su smanjeni udio štetnih emisija u ispuhu i, pri velikom opterećenju, stupanj djelovanja je približno jednak ili veći od konvencionalnog Diesel motora. Mana dvogorivnog načina rada je što pri malom opterećenju imaju puno niži stupanj djelovanja od konvencionalnih Diesel motora. Katedra za motore i vozila u zadnjih godinu dana u svom Laboratoriju ispituje dvogorivni način rada na modificiranom eksperimentalnom motoru. Na tom motoru provedena su razna mjerenja s brojnim parametrima rada. Od svih izmjerenih točaka odabrano je njih 16 za koje je napravljen simulacijski model. Simulacijske modele treba validirati, tj. potvrditi da je odstupanje od stvarno izmjerenih radnih točaka što manje kako bi se moglo sa što većom sigurnošću ići u daljnju analizu. Potom se analiziraju energetski gubitci koji nastaju u toku izgaranja i na osnovu njih donose se zaključci. Promatra se utjecaj energetskih gubitaka na stupanj djelovanja dvogorivnog motora
Procjena rizika u umjernom laboratoriju
Get PDFU ovom radu opisana je procjena rizika u umjernom laboratoriju LPM FSB-a. Rad sadrži pregled metoda upravljanja rizikom, analizu procjene rizika, plan preventivnih radnji. Sve je objedinjeno numeričkim vrednovanjem unutar tablica analizom FMEA metode koja je od svih metoda najprikladnija za procjenu rizika unutar laboratorija. Rezultati i numeričko vrednovanje izvršeno je na bazi opažanja pri samom činu mjerenja
Analiza mjernih sposobnosti laboratorija za tlak z Republici Hrvatskoj
Get PDFGlavni cilj ovog završnog rada je analiza mogućnosti umjeravanja tlaka u Republici Hrvatskoj, te njena usporedba s mogućnostima umjeravanja susjednih zemalja. Analiza je ograničena na mjerila tlaka koja koriste plin i ulje kao tlačni medij u uvjetima rada na terenu kao i u laboratoriju.
Prije same analize opisani su neki bitni pojmovi iz mjeriteljstva kao uvod za bolje razumijevanje same analize te ustroj glavnih organizacija koje se bave mjerenjem.
Također su opisane glavne metode mjerenja i umjeravanja tlaka
Projekt grijanja stambene zgrade
Get PDFZadatak završnog rada pod nazivom „Projekt grijanja stambene zgrade“ bio je izraditi projekt
sustava grijanja i pripreme potrošne tople vode stambene zgrade smještene na području grada
Zagreba s dvadeset i četiri stana na tri etaže ukupne površine 1790 m2
prema zadanoj
arhitektonskoj podlozi. Plinski kondenzacijski kotao, smješten u prizemlju predviđen je kao
izvor topline za pripremu potrošne tople vode i za sustav podnog niskotemperaturnog grijanja
s temperaturnim režimom tople vode 35/30 °C. Podno niskotemperaturno grijanje
dimenzionirano je prema uputama proizvođača na temelju prethodno određenih toplinskih
gubitaka svake prostorije.
U programu IntegraCAD, napravljen je proračun toplinskog opterećenja za zadanu zgradu
prema normi HRN EN 12831, a prema normi HRN EN 13790 izračunata je godišnja potrebna
toplinska energija za grijanje i zgrada je svrstana u energetski razred B.
Na raspolaganju za proračun bio je elektro-priključak 220/380; 50Hz kao izvor električne
energije i vodovodni priključak tlaka 5 bar.
U prilogu se nalazi tehnička dokumentacija koja sadrži nacrte koji definiraju smještaj opreme
po etažama i funkcionalnu shemu spajanja opreme
Vizijski sustav za praćenje objekata aktuiran servo motorom
Get PDFZadatak ovog završnog rada je projektirati i integrirati računalni vizijski sustav za
lokalizaciju i praćenje objekata (eng. Object Localization and Tracking) prema nekoliko
algoritama, a koji se sastoji od kamere, upravljačke jedinice Raspberry Pi te servo motora.
Kamerom snimljen video zapis se obrađuje i u realnom vremenu prikazuje na zaslonu računala.
Računalo je spojeno s upravljačkom jedinicom korištenom za upravljanje servo motorom koji
pokreće kameru i u realnom vremenu je usmjerava prema određenom objektu. Na početku rada će
se razjasniti osnovni pojmovi vezani uz područje vizijskih sustava te prednosti i nedostaci njihove
uporabe. Zatim će biti opisane korištene komponente sustava, kao i razvijeni algoritmi korišteni
za lokalizaciju i praćenje objekata. U razvoju algoritama korištena je računalna knjižnica
otvorenog koda OpenCV. Računalni program je razvijen u programskom jeziku Python.
Naposljetku će se evaluirati izvedba navedenog vizijskog sustava te dati prijedlog njegove moguće
primjene
Projektiranje modularnog proizvodnog sustava
Get PDFModularni proizvodni sustav je didaktička radna stanica za učenje i razvijanje vještina potrebnih u proizvodnji. Njena svrha je da na jednostavan način omogući korisniku da složi
model svoje proizvodne linije. U ovom završnom radu se postojeći modularni proizvodni sustav tvrtke Festo koji se sastoji od pet radnih stanica dokumentirao i modernizirao suvremenim programabilnim logičkim kontrolerima (PLC). Cilj ovog rada bio je opisati modularni proizvodni sustav, programirati radne stanice pripadajućim PLC-ima, izraditi pneumatske sheme te ovladati i primijeniti novije programske
alate za automatizaciju poput Codesys-a i Ciros-a
Određivanje rezolucije pomaka i deformacija lokalnom i globalnom metodom korelacije digitalnih slika na različitim umjetnim teksturama
Get PDFOdređivanje ponašanja materijala jedna je od glavnih zadaća eksperimentalne mehanike. Procjena odziva materijala uslijed narinutog mehaničkog opterećenja očituje se u vidu mjerenja pomaka i deformacija na ispitnom uzorku. Klasične kontaktne metode mjerenja odziva materijala omogućuju registriranje promjena između samo dvije odabrane točke na mjernoj površini što nije dovoljno kod složenijih režima opterećivanja. Razvojem optičkih metoda mjerenja cijelog polja pomaka i/ili deformacija omogućena je analiza odziva materijala na cijelom području interesa. Najkorištenija optička mjerna tehnika je metoda korelacije digitalne slike. Ova metoda bazira se na praćenju karakterističnih točaka na površini mjernog uzorka u nizu digitalnih slika. Određivanjem promjene položaja predloženih točaka moguće je izmjeriti pomak i/ili deformaciju između njih. Kako bi se moglo provesti mjerenje pomoću korelacije digitalne slike potrebno je na mjernu površinu nanijeti odgovarajuću točkastu teksturu na kojoj se uočavaju karakteristične točke. Obrada podataka, odnosno digitalnih slika, u metodi korelacije digitalne slike moguće je provesti lokalnim i globalnim pristupom. Točnost metode korelacije digitalne slike uvelike ovisi o kvaliteti dobivene teksture, upotrijebljenoj mjernoj opremi i o odabranom pristupu.
U ovom radu prikazani su različiti načini dobivanja umjetne teksture, detaljno su opisani lokalni i globalni pristup metodi korelacije digitalne slike te su izvršena mjerenja na uzorcima s dvije različite umjetne teksture. Teksture na kojima je provedeno mjerenje dobivene su sprej i airbrush metodom. Mjerenja su provedena optičkim sustavom Aramis, koji se temelji na lokalnom pristupu, i korelacijskim algoritmom RT3 Correli, koji daje rezultate globalnog pristupa. Ispitivanja su izvršena na neopterećenim uzorcima kako bi se odredio utjecaj šumova i nesavršenosti mjernog sustava na pouzdanost mjerenja malih promjena pomaka i deformacija. Na temelju dobivenih rezultata pomaka i deformacija određene su standardne rezolucije pomaka i deformacija, koje pokazuju koliki se mali prirasti mjernih veličina mogu pouzdano mjeriti ovom metodom ovisno o veličini fasete ili konačnog elementa