Repositorio PUCSP (Pontifícia Universidade Católica de São Paulo)
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Drone control with four rotors using deep reinforcement learning algorithms
No full textO presente trabalho investiga o uso de técnicas de Aprendizado por Reforço Profundo(Deep Reinforcement Learning – DRL) no controle de voo de um quadricóptero com seis graus de liberdade (6 DOF), por meio de modelagem e simulação em MATLAB/Simulink. A dinâmica completa do veículo é obtida a partir do formalismo de Newton–Euler e de ângulos de Euler, parametrizada com as características físicas do micro-drone Crazyflie 2.1+. São comparadas duas estratégias de controle: uma arquitetura clássica em cascata com controladores PID para estabilização de atitude e posição, e um controlador inteligente estruturado como agente IDDPG, integrado à Reinforcement Learning Toolbox e atuando em espaço de ações contínuo. A função de recompensa pondera erros de posição e atitude, suavidade do esforço de controle e respeito a limites operacionais, enquanto o treinamento é conduzido em episódios de longa duração (cerca de 1200 passos), com saturações, proteção de integradores e critérios de término antecipado para garantir estabilidade numérica. Os resultados de simulação mostram que o controlador baseado em DRL apresenta desempenho comparável, e em diversos cenários superior, ao PID de referência, sobretudo quanto à adaptação a perturbações e a diferentes condições iniciais. Animações tridimensionais em MATLAB/Simulink ilustram o quadricóptero executando diferentes “missões” de voo, servindo como validação qualitativa do comportamento aprendido e como alternativa parcial à ausência de testes em hardware. A arquitetura proposta e os resultados obtidos estabelecem base consistente para futura transferência simulação-para-realidade (Sim2Real) na plataforma Crazyflie 2.1+, reforçando o potencial do DRL no controle autônomo e robusto de veículos aéreos não tripuladosThis work investigates the application of Deep Reinforcement Learning (DRL) techniques to the flight control of a six-degree-of-freedom (6 DOF) quadcopter through modelling and simulation in MATLAB/Simulink. The complete vehicle dynamics are derived using the Newton–Euler formalism and Euler-angle attitude representation, parameterized with the physical characteristics of the Crazyflie 2.1+ micro-drone. Two control strategies are compared: a classical cascaded architecture with PID controllers for attitude and position stabilization, and an intelligent controller structured as an IDDPG agent, integrated with the Reinforcement Learning Toolbox and acting on a continuous action space. The reward function jointly weights position and attitude errors, smooth control effort and adherence to operational limits, while training is carried out in long-horizon episodes (around 1200 steps), with actuator saturation, integrator protection and early-termination conditions to ensure numerical stability. Simulation results show that the DRL-based controller achieves performance comparable to, and in several scenarios superior to, the reference PID strategy, especially regarding adaptation to disturbances and sensitivity to different initial conditions. Three-dimensional animations in MATLAB/Simulink depict the quadcopter performing different flight “missions”, providing qualitative validation of the learned behaviour and partially compensating for the absence of hardware tests. The proposed architecture and the obtained results provide a solid basis for future simulation-to-reality (Sim2Real) transfer on the Crazyflie 2.1+ platform and highlight DRL as a promising approach for autonomous and robust control of unmanned aerial vehicle
Entre a norma e a realidade da igualdade salarial por gênero no direito do trabalho: análise crítica da Lei nº 14.611/2023
Get PDFO presente trabalho analisa criticamente a desigualdade salarial entre homens e mulheres no mercado de trabalho brasileiro, sob a perspectiva da Lei nº 14.611/2023, que institui o Relatório de Transparência Salarial e de Critérios Remuneratórios como instrumento de fiscalização e promoção da equidade entre gêneros. A pesquisa, de natureza qualitativa e descritiva, baseou-se em legislação, doutrina e dados oficiais do Ministério do Trabalho e Emprego. Inicialmente, traçou-se a evolução histórica da participação feminina no trabalho e o processo de reconhecimento de seus direitos, contextualizando o princípio da isonomia salarial previsto na Constituição Federal e na CLT. Em seguida, discutiram-se as limitações práticas e culturais que impedem a plena concretização desse princípio, destacando-se a persistência de um cenário em que as mulheres recebem, em média, cerca de 79% do salário dos homens, mesmo em funções de igual valor. A análise do Relatório de Transparência revelou avanços institucionais relevantes, ao introduzir mecanismos de responsabilidade e exposição pública das disparidades, mas também riscos metodológicos decorrentes da forma de coleta e exposição dos dados dos relatórios, como no caso dos CBO, que podem distorcer a análise comparativa entre cargos distintos. Conclui-se que a Lei nº 14.611/2023 representa importante passo rumo à igualdade material, embora sua efetividade dependa da qualidade dos dados, da atuação fiscalizatória do Estado e do comprometimento das empresas em adotar políticas efetivas de equidade, consolidando-se como instrumento de transformação cultural e não apenas normativaThis study critically analyzes the gender pay gap in the Brazilian labor market under Law no. 14.611/2023, which establishes the Salary Transparency and Remuneration Criteria Report as an instrument for monitoring and promoting gender equity. The research, qualitative and descriptive in nature, was based on legislation, legal doctrine, and official data from the Ministry of Labor and Employment. Initially, it traces the historical evolution of women’s participation in the workforce and the process of recognition of their rights, contextualizing the principle of pay equality set forth in the Federal Constitution and the Consolidation of Labor Laws (CLT). It then discusses the practical and cultural barriers that prevent the full realization of this principle, highlighting the persistence of a scenario in which women earn, on average, about 79% of men’s wages, even when performing work of equal value. The analysis of the Transparency Report reveals relevant institutional progress by introducing mechanisms of accountability and public disclosure of disparities, but also methodological risks arising from the way data are collected and presented in the reports, such as the use of occupational classifications (CBO), which may distort comparative analyses between distinct positions. It is concluded that Law no. 14.611/2023 represents an important step toward substantive equality, although its effectiveness depends on data quality, the State’s supervisory role, and companies’ commitment to adopting effective equity policies, thereby consolidating itself as na instrument of cultural, and not merely normative, transformatio
The rise of fintechs and the tax challenges they face
No full textO avanço global impulsionado pela transformação tecnológica reconfigurou os modelos de negócios, promovendo a ascensão de empresas focadas em bens intangíveis e soluções tecnológicas inovadoras. Nesse contexto e diante da demanda social por mais celeridade e praticidade, surgiram as fintechs, como modelos de negócio que integram, de forma intensiva, a tecnologia ao setor financeiro, a fim de desburocratizar e reinventar as práticas bancárias. O objetivo central deste trabalho é analisar e interpretar o arcabouço normativo bem como as transformações socioeconômicas que impactam a tributação dessas empresas no Brasil. E por fim, abordar os desafios e novas perspectivas advindas da Reforma Tributária sobre o consumo, sobretudo em relação ao Split Payment e ao seu impacto jurídico e operacional nas fintechsThe global advance driven by technological transformation has reshaped business models, promoting the rise of companies focused on intangible assets and innovative technological solutions. In this context and in view of the social demand for greater speed and practicality, fintechs have emerged – business models that intensively integrate technology into the financial sector in order to debureaucratize and reinvent banking practices. The central objective of this study is to analyze and interpret the regulatory framework, as well as the socioeconomic transformations that impact the taxation of these companies in Brazil. Finally, it addresses the challenges and new perspectives arising from the Tax Reform on consumption, especially regarding Split Payment and its legal and operational impact on fintech
A mulher jacaré: a construção da identidade lésbica
Get PDFO livro-reportagem “A mulher-jacaré: A construção da identidade lésbica” apresenta vivências afetivas, sociais e subjetivas de mulheres lésbicas, combinando relatos pessoais e análises sobre a formação da lesbianidade. A metáfora da “mulher jacaré” simboliza a resistência, a adaptação e a permanência dessas mulheres em contextos que as silenciam e marginalizam. O projeto dialoga com pesquisadoras dos estudos de gênero, sexualidade e corpo, contextualizando as narrativas e evidenciando os fatores sociais que moldam a experiência lésbica. Ao integrar relatos com esse referencial teórico, a obra amplia o debate sobre identidade, representatividade e autonomiaThe book titled: “The Alligator Woman: The Construction of Lesbian Identity” presents affective, social, and subjective experiences of lesbian women, combining personal narratives with critical reflections on the formation of the lesbian identity. The metaphor of the “alligator woman” symbolizes their resistance, adaptability, and persistence within contexts that often silence and marginalize them. The project draws on scholars in gender, sexuality, and body studies to contextualize these narratives and highlight the social factors shaping lesbian experiences. By integrating diverse stories with this theoretical framework, the book expands the discussion on identity, representation, and autonom
A implementação do juiz de garantias no Brasil
No full textO código de processo penal brasileiro, que há muito tempo é considerado defasado pela doutrina, sofreu uma alteração muito importante em 2019 com a criação do juiz das garantias. Porém, logo após sua aprovação, a eficácia da lei foi suspensa no bojo do Supremo Tribunal Federal ao ser considerada inconstitucional, sendo a sua constitucionalidade confirmada somente em 2023, daí permitindo sua implementação em todo o Brasil. Assim, esse trabalho almeja, desse ponto de partida, explorar como se está dando essa implementação. Os primeiros capítulos assim se tratam sobre a base teórica do juiz das garantias, bem como sobre sua implementação prévia em diversos países do mundo. Depois, após uma breve história da proposta no Brasil, o texto da Lei 13.964/19 que instituiu a figura será analisado, bem como as decisões no Supremo Tribunal Federal que consecutivamente sustaram e permitiram sua aplicação. Finalmente, serão analisadas as decisões administrativas que, baseadas no texto da lei e interpretação do tribunal, tentam instalar esse novo sistema processual no BrasilThe Brazilian Criminal Procedure Code, long considered outdated by academia, underwent a significant change in 2019 with the creation of the Guarantee Judge. However, shortly after its approval, the law's effectiveness was suspended by the Supreme Federal Court, as it was deemed unconstitutional. Its constitutionality was only confirmed in 2023, allowing its implementation throughout Brazil. Thus, this work aims, from this starting point, to explore how this implementation is taking place. The first chapters thus address the theoretical basis of the Guarantee Judge, as well as its prior implementation in several countries around the world. Then, after a brief history of the proposal in Brazil, the text of Law 13.964/19, which established the position, will be analyzed, as well as the decisions in the Supreme Federal Court that consecutively suspended and allowed its application. Finally, the administrative decisions that, based on the text of the law and the court's interpretation, attempt to establish this new procedural system in Brazil will be analyze
Os desafios na criminalização das fake news no século XXI
No full textEsta pesquisa tem como objetivo analisar a importância da informação e o seu impacto quando se torna Fake News, ou seja, conteúdos falsos, buscando entender seus efeitos jurídicos dentro da sociedade, além de observar aspectos que visam a criminalização das fake news e a influência que ela tem no comportamento da humanidade. O referencial teórico ancora-se principalmente nas contribuições dos estudiosos Greice Patrícia Fuller, Christiany Pegorari Conte e Ireneu Francisco Barreto Junior sobre o assunto, além de outros especialistas, bem como os estudos da pensadora Hannah Arendt sobre a condição humana e do linguista francês Dominique Maingueneau sobre o discurso. Diante desse contexto, a sociedade está cada vez mais tecnológica, por isso se nota constante o aumento de desafios que envolvem o eixo jurídico e o eixo digital, pois em previsão constitucional todos têm direito à informação, comunicação e liberdade de expressão, entretanto alguns limites devem ser traçados para que não haja distorção de notícias e manipulação de massa, ocasionando crime. Assim, é necessário a atuação do Direito e da lei, pois de um lado deve se manter e preservar o direito à informação, como disposto em previsão constitucional e do outro lado deve combate-las os crimes cibernéticos, juntamente com a visão do Direito Penal. Em suma, o propósito do estudo é investigar a influência das Fake News e a atuação da legislação, bem como o posicionamento jurídico do assunto e os casos que elucidam essa questãoThis research aims to analyze the importance of information and its impact when it becomes Fake News, that is, false content, seeking to understand its legal effects within society, in addition to observing aspects that aim at the criminalization of fake news and the influence it has on human behavior. The theoretical framework is anchored mainly in the contributions of scholars Greice Patrícia Fuller, Christiany Pegorari Conte and Ireneu Francisco Barreto Junior on the subject, in addition to other experts, as well as the studies of thinker Hannah Arendt on the human condition and French linguist Dominique Maingueneau on discourse. Given this context, society is increasingly technological, which is why there is a constant increase in challenges involving the legal and digital axes, since according to the constitutional provision everyone has the right to information, communication and freedom of expression, however some limits must be drawn so that there is no distortion of news and mass manipulation, resulting in crime. Thus, the action of Law is necessary, because on the one hand the right to information must be maintained and preserved, as provided for in the constitutional provision and on the other hand the Fake News and cybercrimes must be combated, together with the vision of criminal law. In short, the purpose of the study is to investigate the influence of Fake News and the action of legislation, as well as the legal position on the subject and the cases that elucidate this issu
The disputes over working hours: the 4x3 shift schedule
No full textO presente Trabalho de Conclusão de Curso (TCC) tem por objeto e estudo a jornada de trabalho introduzida no ordenamento jurídico brasileiro e sua aplicação no mercado de trabalho, as consequências de uma extensa carga horária e os impactos na saúde do trabalhador, além de analisar a possibilidade de redução da jornada de trabalho semanal e a Proposta de Emenda à Constituição n° 8/2025, apresentada pela Deputada Federal Erika Hilton (PSOL-SP). A metodologia utilizada será a bibliográfica. Este TCC tem relevância em virtude da recente discussão acerca da redução da carga semanal de trabalho para 36 horas, o fim da escala 6x1 e a implementação da jornada 4x3 no Brasil. Ademais, serão enfatizadas pesquisas que correlacionam jornadas extenuantes com doenças de trabalho, acidentes de trabalho e demais riscos à segurança do trabalhador que está exposto a práticas abusivas no ambiente de trabalho, abordando também conhecimentos doutrinários que demonstram a importância de conceder tempo hábil ao empregado para descansar e realizar atividades extrínsecas à sua vida profissionalThis Undergraduate Thesis focuses on the study of working hours as introduced into the Brazilian legal system and its application in the labor market, the consequences of extended working hours, and the impacts on workers' health. It also analyzes the possibility of reducing the weekly working hours and the Proposed Constitutional Amendment No. 8/2025, presented by Federal Deputy Erika Hilton (PSOL-SP). The methodology used is bibliographic research. This thesis is relevant due to the recent debate surrounding the reduction of the weekly working hours to 36 hours, the end of the 6x1 shift schedule, and the implementation of the 4x3 shift schedule in Brazil. Furthermore, the work emphasizes studies that correlate exhausting work schedules with occupational illnesses, workplace accidents, and other risks to workers' safety who are exposed to abusive practices in the work environment. It also addresses doctrinal knowledge that highlights the importance of granting employees adequate time to rest and engage in activities beyond their professional live
Do real ao virtual: a persistência da violência de gênero
No full textO presente Trabalho de Conclusão de Curso propõe-se a analisar a persistência e a evolução da violência de gênero em face da transformação e expansão do meio digital. O objetivo primordial é examinar como as estruturas de dominação de gênero, historicamente estabelecidas no ambiente físico, são reproduzidas e potencializadas na esfera virtual, buscando avaliar a eficácia e a adequação do arcabouço jurídico-penal brasileiro no combate a essa modalidade específica de agressão. A pesquisa adota a metodologia de revisão bibliográfica aprofundada, utilizando doutrinas e artigos científicos, e a análise documental de legislações e decisões judiciais pertinentes. Conclui-se que o ambiente virtual não constitui uma nova forma de violência, mas sim um novo vetor para a perpetuação da violência de gênero, exigindo do Direito uma resposta célere e eficaz que vá além da mera criminalização. É fundamental a implementação de mecanismos robustos de proteção à vítima e de conscientização social, garantindo que a legislação penal não se torne obsoleta diante da fluidez e da rapidez dos meios digitais, a fim de assegurar a dignidade e a intimidade das mulheres na sociedade contemporâneaThis Monograph aims to analyze the persistence and evolution of gender violence in the face of the transformation and expansion of the digital environment. The primary objective is to examine how gender domination structures, historically established in the physical environment, are reproduced and potentiated in the virtual sphere, seeking to evaluate the efficacy and adequacy of the Brazilian penal legal framework in combating this specific modality of aggression. The research adopts the methodology of in-depth bibliographic review, utilizing legal doctrines and scientific articles, as well as documentary analysis of pertinent legislation and judicial decisions. It is concluded that the virtual environment does not constitute a new form of violence, but rather a new vector for the perpetuation of gender violence, demanding a swift and effective response from the Law that goes beyond mere criminalization. The implementation of robust mechanisms for victim protection and social awareness is essential, ensuring that penal legislation does not become obsolete in the face of the fluidity and rapidity of digital media, in order to guarantee the dignity and intimacy of women in contemporary societ
Desafios para a implementação prática do capítulo VI-A da Lei n° 11.101 de 2005 no Brasil
Get PDFO presente trabalho tem como objetivo analisar a insolvência transnacional a partir de seus fundamentos teóricos e da importância da cooperação internacional para a efetividade das soluções jurídicas em um contexto de globalização econômica. Inicialmente, examina-se a internacionalização das relações empresariais e o papel da cooperação jurisdicional como instrumento essencial para lidar com crises empresariais que ultrapassam fronteiras. Em seguida, analisa-se a Lei Modelo da UNCITRAL sobre Insolvência Transnacional e sua influência na legislação brasileira, especialmente no processo de reforma que culminou na Lei nº 14.112/2020. O eixo central do estudo recai sobre a introdução do Capítulo VI-A na Lei nº 11.101/2005, que incorporou ao ordenamento nacional princípios de cooperação, reconhecimento de processos estrangeiros e coordenação entre jurisdições. Por fim, o trabalho aborda os desafios práticos de implementação desse novo regime, destacando as dificuldades na definição do centro de interesses principais (COMI), os limites impostos pela ordem pública e as incertezas quanto à eficácia e extensão das decisões estrangeiras no Brasil. Conclui-se que a consolidação de uma estrutura de cooperação internacional sólida e funcional é indispensável para garantir a previsibilidade, a segurança jurídica e a preservação da atividade empresarial no cenário globalThis paper aims to analyze cross-border insolvency based on its theoretical foundations and the importance of international cooperation for the effectiveness of legal solutions in a globalized economy. It first examines the internationalization of business relations and the role of judicial cooperation as an essential tool to address corporate crises that transcend national borders. Then, it explores the UNCITRAL Model Law on Cross-Border Insolvency and its influence on Brazilian legislation, particularly during the reform process that resulted in Law No. 14.112/2020. The core of the study focuses on the introduction of Chapter VI-A to Law No. 11.101/2005, which incorporated principles of cooperation, recognition of foreign proceedings, and coordination among jurisdictions. Finally, the research addresses the practical challenges in implementing this framework, highlighting the difficulties in defining the center of main interests (COMI), the limits imposed by public policy, and the uncertainties regarding the scope and effectiveness of foreign judgments in Brazil. It concludes that the consolidation of a robust and functional system of international cooperation is essential to ensure predictability, legal certainty, and the preservation of business activity in the global contex
Arte e coletividade LGBTQIA+: os impactos do fazer artístico no cuidado e na resistência
Get PDFHistoricamente corpos LGBTQIA + vêm sendo violentados no Brasil como forma de controle social, punindo todos aqueles que não seguem o padrão hegemônico, estabelecido por um sistema que visa justamente o assujeitamento e a uniformização dos comportamentos. Diante dessas violências, a arte se faz presente na resistência da comunidade LGBTQIA + como meio de imaginar novas realidades, nas quais corpos rejeitados e destoantes encontram espaços de existência. Nesse sentido, este estudo tem por objetivo compreender de que maneira as experiências artísticas vividas por sujeitos sexo-gênero dissidentes podem atuar como estratégias de cuidado frente a situações de violência e invisibilidade social. Busca-se também investigar a maneira como a vivência e o contato com processos artísticos favorecem o autoconhecimento e aceitação, considerando tanto o âmbito individual e quanto o comunitário, analisar a forma como a arte se articula com a coletividade no processo de subjetivação e cuidado. Além disso, procura-se examinar como as práticas artísticas coletivas funcionam como espaços de resistência e reconstrução coletiva e subjetiva. Para isso, foi realizada uma pesquisa bibliográfica, de caráter descritivo-exploratório. Os resultados indicaram que as experiências artísticas vivenciadas pela população LGBTQIA + desempenham importante papel nas estratégias de cuidado por meio de seu potencial de subjetivação, sendo potencializada quando inserida em um contexto de coletividade, podendo se tornar também um espaço de resistênci