PENS Repository
Not a member yet
1406 research outputs found
Sort by
Implementasi Metode Kontrol ν,ω Berbasis Proporsional Integral Untuk Kontrol Gerak Mobile Robot Berpenggerak Differensial : Studi Simulasi
No full textPengembangan teknik otomasi pergerakan robot untuk dapat beroperasi di dunia nyata sudah menjadi bahan penelitian bagi pengembangan mobile robot di dunia saat ini. Untuk dapat mencapai suatu posisi yang diinginkan dari posisi awal, mobile robot membutuhkan suatu sistem navigasi yang dapat mengarahkan mobile robot tersebut ke posisi yang diinginkan. Arah perkembangan sistem navigasi mobile robot adalah menuju sebuah sistem navigasi yang tepat, dapat diandalkan, tidak mahal, dan tidak bergantung pada manusia demi efisiensi dan efektifitas kehidupan manusia. Pada penelitian ini membahas tentang kinematik mobile robot berpenggerak differensial, υω tracking control. υω tracking control dilakukan simulasi terlebih dahulu dengan menggunakan Simulink MATLAB. Kata kunci: Mobile robot, Kinematik, υω tracking contro
Feature Extracting in the Presence of Environmental Noise, using Subband Adaptive Filtering
No full textIn this work, a new feature extracting method in noisy environments is proposed. The approach is based on subband decomposition of speech signals followed by adaptive filtering in the noisiest subbbands of speech. The speech decomposition is obtained using low complexity octave filter bank, while adaptive filtering is performed using the normalized least mean square algorithm. The performance of the new feature was evaluated for isolated word speech recognition in the presence of a car noise. The proposed method showed higher recognition accuracy than conventional methods in noisy environments
Robot Bergerak Penjejak Jalur Bertenaga Sel Surya
No full textPada makalah ini dipresentasikan sebuah robot bergerak penjejak jalur (line tracker mobile robot) yang tenaga penggeraknya memanfaatkan energi matahari, yaitu dengan menggunakan sel surya sebagai pengubah energi matahari tersebut menjadi energi listrik. Robot mobil ini dikendalikan oleh sebuah microcontroller AT89C2051 untuk menggerakkan dua buah motor DC, dan sebagai sensornya digunakan photoreflector. Dari hasil pengujian, robot bergerak penjejak jalur ini dapat mengikuti garis hitam pada arena lintasan putih dengan sudut belokan minimum 80°. Mobile robot ini berukuran 25,4 × 19,2 × 6,2 cm dengan berat 531 gram dan konsumsi arus saat pada lintasan lurus ± 57 mA dan saat mobile robot melakukan belokan ± 156 mA (untuk sudut belokan 75°). Lebar lintasan hitam yang digunakan selebar 1,5 cm. Tegangan kerja yang digunakan adalah +3 volt DC. Kekurangan mobile robot terletak pada roda belakang yang kurang dapat bergerak bebas sehingga menghambat pergerakkan dari mobile robot
Verifikasi Tanda Tangan secara Off-Line dengan Menggunakan Distance Statistics
Get PDFSelain menjadi identitas unik seseorang, tanda tangan juga menentukan validitas dari sebuah dokumen, baik itu dokumen yang berbentuk fisik ataupun dokumen fisik yang telah melalui proses scan. Terdapat kemungkinan pemalsuan dokumen melalui pemalsuan tanda tangan, sehingga diperlukan verifikasi untuk menentukan keaslian dari sebuah tanda tangan. Namun untuk verifikasi secara off-line belum begitu luas jika dibandingkan dengan metode on-line. Pada verifikasi keaslian tanda tangan secara off-line yang dimodelkan sebagai permasalahan klasifikasi digunakan metode Distance Statistics dengan strategi pembelajaran secara Writer Independent. Metode ini akan menggunakan fitur GSC (Gradient, Structural, dan Con-cavity) yang merupakan kombinasi fitur global, fitur statistik, dan fitur geometri serta topologi. Preprocessing diperlukan untuk pengurangan noise dan normalisasi rotasi. Setiap citra tanda tangan yang digunakan dalam uji coba akan dibandingkan dengan citra tanda tangan asli untuk dicari nilai kemiripan. Kemudian nilai tersebut akan dibandingkan dengan nilai threshold dari tahap pelatihan. Jika nilai kemiripan lebih besar maka citra tersebut diklasifikasikan sebagai citra asli. Sebaliknya jika lebih kecil akan diklasifikasikan sebagai citra palsu. Terdapat tiga kali pengujian dengan variasi jumlah grid. Dari uji coba yang dilakukan dengan ukuran grid berbeda menunjukkan bahwa ukuran grid tidak menentukan keberhasilan verifikasi. Hal yang lebih menentukan adalah hasil ekstraksi fitur GSC dan nilai kemiripan atau distance. Pada uji coba yang dilakukan terhadap 90 citra tanda tangan asli dan 90 citra tanda tangan palsu memberikan hasil recognition rate terbaik 75%
Perancangan Mixer Untuk Mobile WiMax Pada Frekuensi 2,3 GHz
No full textRangkaian penyusun RF WiMax terdiri atas dua bagian yaitu penerima dan pengirim. Bagian penerima dari WiMax akan menerima sinyal yang berfrekuensi 2,3 GHz, sinyal ini akan diteruskan ke baseband namun diperlukan suatu divais pentranslasi frekuensi carrier ke frekuensi carrier yang berbeda sehingga dapat diproses pada baseband. Untuk itu digunakan divias mixer yang akan mencampur frekuesi inputan dengan frekuensi local oscillator sehingga menghasilkan frekuensi yang diharapkan. Pada penelitian ini dibahas mengenai perancangan mixer yang terdiri dari inti mixer, balun, DC bias, dan impedance matching. Hasil keluaran dari mixer ini merupakan pencampuran sinyal input dari LNA dan local oscillator yang akan menjadi inputan bagi bandpass filter. Parameter-parameter yang ditetapkan sebagai spesifikasi mixer ini adalah conversion gain, noise figure, 1 dB compression gain, dan IIP3. Kata kunci – mixer, mobile WiMax, Gilbert cell mixer, WiMax
Optimasi Model Inventory Deterministik untuk Permintaan Menaik dan Biaya Pemesanan Konstan
No full textMakalah ini memberikan alternatif baru untuk menyelesaikan permasalahan inventory dengan model deterministik. Permasalahan terjadi untuk kondisi permintaan menaik dan biaya pemesanan konstan dengan solusi optimal didapat menggunakan pendekatan linier. Pencarian solusi optimal dilakukan dalam beberapa tahap sehingga menghasilkan total biaya persediaan yang minimum. Keadaan permasalahan digambarkan dalam empat model yang merupakan kombinasi fase pengadaan dan fase shortages. Berikut adalah empat model tersebut: (1) keadaan yang dimulai dengan fase pengadaan dan diakhiri tanpa terjadi shortages, (2) keadaan yang dimulai dengan fase pengadaan dan diakhiri dengan fase shortages, (3) keadaan yang dimulai dengan fase shortages dan diakhiri tanpa terjadi shortages, dan (4) keadaan yang dimulai dengan fase shortages dan diakhiri dengan fase shortages. Tujuan dari permasalahan model adalah menentukan jumlah pengadaan, waktu terjadinya pengadaan, dan waktu terjadinya shortages agar biaya total menjadi minimum. Definisi biaya total adalah biaya persediaan yang dipengaruhi biaya pemesanan, biaya penyimpanan, dan biaya shortages. Uji coba dan analisa dilakukan untuk membuktikan bahwa model inventory lot size deterministik dapat menyelesaikan permasalahan. Pada analisa terlihat nilai biaya total yang minimum dikatakan optimal setelah dibandingkan dengan jumlah pengadaan. Pada uji coba nilai biaya total minimum terhadap nilai jumlah pengadaan tertentu. Biaya total tetap optimal setelah dibandingkan dengan jumlah pengadaan yang lebih kecil dan lebih besar. Selain itu perubahan pada waktu pengadaan dan waktu terjadinya shortages juga akan mempengaruhi solusi optimal sehingga biaya total yang didapatkan bisa tidak lagi minimum walaupun dengan jumlah pengadaan yang tetap. Total biaya lebih minimal 6.8% pada permasalahan permintaan menaik biaya pemesanan konstan diban
IMPLEMENTASI PENGOLAHAN CITRA UNTUK IDENTIFIKASI PRODUK KEMASAN BERDASARKAN LABEL KEMASANNYA
No full textIdentifikasi produk kemasan merupakan salah satu bentuk implementasi dari pengolahan citra digital. Aplikasi ini dibangun dengan memanfaatkan fitur utama dari citra yaitu fitur warna dan fitur bentuk. Dengan melakukan penggabungan dari kedua fitur ini dihasilkan aplikasi yang mampu melakukan pengidentifikasian terhadap produk kemasan dengan tingkat akurasi yang lebih baik daripada hanya menggunakan fitur warna ataupun fitur bentuk secara terpisah. Pada penelitian ini, proses identifikasi dilakukan secara real time dengan menggunakan kamera web cam. Proses identifikasi dilakukan dengan pengambilan gambar dari label kemasan produk itu sendiri kemudian dilakukan proses ekstraksi fitur sehingga dari hasil ekstraksi fitur tersebut dapat diketahui identitas masing-masing produk. Proses ekstraksi fitur warna digunakan metode histogram hue karena nilai hue merupakan nilai warna murni tanpa adanya unsur cahaya. Sedangkan untuk proses ekstraksi fitur bentuk digunakan metode deteksi tepi canny karena berdasarkan hasil penelitian yang pernah dilakukan sebelumnya , metode deteksi tepi canny merupakan salah satu metode deteksi tepi yang cukup baik dan akurat. Dari hasil pengujian keberhasilan identifikasi produk jika menggunakan fitur warna saja ataupun menggunakan gabungan fitur warna dan fitur bentuk adalah 99.33%. Sedangkan hasil identifikasi dengan fitur bentuk saja keberhasilannya hanya 30.67%. Kata kunci – Identifikasi produk kemasan, Histogram Hue, Deteksi Tepi Can
RANCANG BANGUNG PERANGKAT LUNAK UNTUK PEMBELAJARAN MEMBACA AL QUR’AN MENGGUNAKAN PENGGABUNGAN SUKU KATA
No full textThis final project is a project to make a software that can read arabic text with the tajwid / rule of reading Al Quran. The steps to read arabic text are using several steps i.e. reading ascii code, converting arabic text to latin text, text filtering that adopted from the real condition in reading Al Qur’an, this filtering make easy about identifying the syllables and finding of reading so that the sound output of this program equals to arabic text input. This final project is using easy method but difficult in improvisation due tu the complexity of grammar and speech of arabic language. This improvisation is how to symbolize arabic text to latin text so that the reading of arabic text is much easier but this symbolization not change arabic text structure, erase useless character, change specific character to completing the arabic text reading and more improvement that can not describe one by one due to complexity of reading arabic text. Kata kunci : ASCII code, converting arabic text, syllable
RANCANG BANGUN SISTEM INFORMASI RESERVASI ONLINE FISIOTERAPI MENGGUNAKAN JSP SEBAGAI SISTEM PELAYANAN TERPADU
No full textTeknologi Internet di Indonesia dewasa ini telah menjadi alternatif media komunikasi dan pertukaran informasi yang paling efektif. Karena efektivitasnya dalam kehidupan manusia itu, muncul sebuah ide untuk memanfaatkan internet dalam bidang kesehatan terutama untuk perawatan fisioterapi. Pada proses medis fisioterapi yang masih banyak diterapkan dewasa ini, pasien harus menghabiskan waktu untuk menunggu giliran konsultasi ataupun terapi di rumah sakit. Sedangkan proses fisioterapi itu sendiri biasanya tidaklah cepat dan memerlukan waktu terapi yang lama. Oleh karena itu diperlukan sebuah sistem informasi yang dapat melayani reservasi pasien secara online, sehingga pasien tidak perlu menunggu lebih lama di rumah sakit dan akhirnya efektivitas dari segi waktu dapat tercapai. Selain melayani reservasi pasien fisioterapi secara online, website ini juga memberikan layanan terhadap setiap rumah sakit untuk ikut bergabung ke dalam sistem informasi ini, sehingga pihak rumah sakit mendapatkan fasilitas reservasi pasien secara gratis dan tentunya tidak perlu membeli domain lagi. Untuk membuat sistem digunakan aplikasi JSP dalam web server. Kata Kunci : Fisioterapi, Pendaftaran online, JSP (Java Server Pages
KONVERSI NADA-NADA AKUSTIK MENJADI CHORD MENGGUNAKAN PITCH CLASS PROFILE
No full textChord recognition atau pengenalan chord adalah sebuah transkripsi dari suara menjadi chord, dimana sebuah masukan yang berupa file audio akan diklasifikasikan sesuai dengan taraf-taraf ketentuan yang berbeda-beda. Chord merupakan beberapa nada yang dibunyikan sehingga menciptakan suatu suara yang harmonis. Chord yang akan dikenali dalam aplikasi ini adalah chord standar yaitu chord mayor dan chord minor. Proses kerja aplikasi diawali dengan proses sampling file audio berformat wave. Langkah selanjutnya adalah membagi data wave menjadi frame-frame (frame blocking). Dari frame-frame tersebut kemudian ditranformasikan dengan Fast Fourier Transform (FFT). Proses dilanjutkan dengan deteksi puncak untuk mengambil nilai-nilai puncak dari FFT. Nilai-nilai deteksi puncak tersebut diklasifikasi berdasarkan frekuensi nadanya melaui Pitch Class Profile (PCP). Dengan teknik PCP maka dapat dideteksi warna dari sebuah chord berdasarkan kelas pitch dari nada. Tahap akhir dari aplikasi adalah mencocokkan hasil PCP input dengan basis data (code book) dan menampilkan hasilnya dalam bentuk bar-bar chord. Kata Kunci : Chord, Fast Fourier Transform, Pitch Class Profil