PENS Repository
Not a member yet
1406 research outputs found
Sort by
PENGATURAN POSISI MOTOR SERVO DC DENGAN KONTROLER P, PI DAN PID
No full textMotor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang cukup banyak digunakan dalam bidang industri atau robotika. Pada mobile robot line tracer misalnya menggunakan motor DC sebagai aktuatornya.
Pada proyek akhir ini akan dibuat motor servo DC sendiri dengan menggunakan motor DC yang telah dipasang mekanik sedemikian rupa dengan gear pembanding agar putarannya tidak berputar dengan cepat dan dapat diatur. Dan pada pemasangan motor DC juga dipasang potensiometer sebagai sensornya.
Untuk komunikasi antara PC dengan modul proyek akhir ini digunakan PCI 1712 yang dimanfatkan adalah bagian analog input, analog output dan digital output.Untuk menggerakkan motornya dibuat rangkaian PWM analog dan rangkaian pendukung lainnya dalam modul ini. Output respon sistem pada proyek akhir ini antara lain membandingkan penggunaan plant saat menggunakan kontroler P, PI, PID dan menggunakan PID yang sudah diberi pembebanan. Rata-rata error pembacaan pada busur derajat yang didapat didapat pada proyek akhir ini sebesar 0,58330
RANCANG BANGUN APLIKASI MANAGEMENT DOKUMEN ISO 9001 WITH IWA 2 PENS ITS
No full textNowadays the need for the use of data in digital formats is increasing. The need is evident when
dealing with the problem of archiving important documents. Archiving document management previously
done by hand or hand written and stored in files or folders and data management kept longer in storage
drawer. Such management is inefficient and inhibits smooth in managing the archiving of existing data,
due to the length of the process. Therefore, to support the smooth operation of data processing systems,
the role of technology is critical to expedite and simplify the way data processing system data. As a
solution to these problems then the presentation of information about document archiving electronic
documents using very precise so that a variety of document management processes can be performed
using a computer. Implementation of DMS Document Management System for educational institutions is
very strategic, where document management becomes more organized, monitored and practical
RANCANG BANGUN SISTEM SMART PROTECTION PADA MOTOR INDUKSI TIGA FASA
No full textKeamanan dan keselamatan dalam kerja sangat dibutuhkan dalam dunia kerja sekarang ini. Pengamanan suatu alat diindustri jadi penting artinya agar jangan sampai mengganggu proses industri khususnya motor induksi tiga fasa. Ada beberapa alat pengaman motor induksi yang digunakan agar motor bekerja sesuai dengan keinginan. Diantara alat pengaman yang ada adalah pengaman arus lebih, tegangan lebih, tegangan kurang, putaran lebih dan temperatur lebih.
Pada proyek akhir ini akan dibuat alat pengaman motor induksi untuk pengaman arus lebih, tegangan lebih, tegangan kurang, putaran lebih dan temperatur lebih. Pembuatan alat pengaman motor induksi tiga fasa ini akan dilengkapi dengan alat pembaca nilai gangguan melalui LCD. Dari pembuatan alat pengaman motor induksi tiga fasa ini diharapkan motor dapat bebas dari gangguan arus lebih, tegangan lebi, tegangan kurang, putaran lebih dan temperaatur lebih. Prosentase keberhasilan dari alat ini adalah 95%.
Kata kunci: Pengaman motor induksi tiga fasa, LCD, pemrograman bahasa C
Rancang Bangun Robot Leader Dan Robot Follower Dengan Sistem Navigasi Sensor Infra Merah
No full textRobot line tracer merupakan suatu bentuk robot bergerak otonom yang mempunyai cara kerja mengikuti suatu garis pandu yang telah ditentukan. Robot Swarm adalah sekumpulan robot dengan struktur fisik relatif sederhana dan kesamaan perilaku yang mampu bekerja sama dari hasil interaksi antar robot dan interaksi antara robot dengan lingkungannya. Penentuan posisi relatif robot dapat dilakukan dengan mengkombinasikan antara jarak robot dengan perubahan gerakan robot. Robot leader dapat memberikan pemancar yang menggunakan navigasi sensor infra merah, sedangkan pada robot follower menggunakan sensor phototransistor sebagai penerima. Permasalahan yang harus diatasi dalam proyek akhir ini adalah bagaimana untuk menjaga jarak dan posisi antar kedua robot agar tetap konstan. Sehingga robot follower dapat mengikuti robot leader. Untuk menjaga posisi dan jarak ke dua robot, digunakan sensor ultrasonik untuk mengatur jarak antar robot, agar robot follower tidak menabrak robot leader. Ketika robot berada pada belokan, maka kecepatan robot leader harus pelan. Sehingga robot follower tidak kehilangan sinyal pemancar dari robot leader. Persentase error robot saat dibelokan adalah 2% dari 5 pengujian terakhir. Jarak terjauh sinyal pemancar sensor infra merah yang dapat diterima sensor phototransistor adalah kurang dari 30 cm. Data untuk pengukuran sudut sangat berfariasi hal ini dipengaruhi oleh komponen pemancar infra merah dan kemampuan sensor phototransistor yang berbeda untuk menerima frekuensi dari pemancar
Pencarian Jalur Terpendek untuk Robot Micromouse dengan Menggunakan Algoritma Backtracking
No full textRobot Micromouse adalah robot cerdas yang dapat bergerak bebas di dalam sebuah labirin (maze) tanpa menyentuh objek sekitarnya, robot mengetahui ke arah mana harus bergerak, berapa derajat harus berputar jika menemui jalan buntu pada area labirin. Robot micromouse ini termasuk kedalam jenis Robot Mobile yaitu Autonomous Mobile Robot dimana pengendalian gerakan dari robot yang berdasarkan program kemudi yang diberikan sehingga seolah -olah robot tersebut bergerak sendiri. Arah pergerakan mobile robot ini ditentukan ketika ada respon terhadap obyek di depan, kanan dan kiri. Robot ini dibuat dengan mikrokontroller ATMEGA 8535 sebagai pengendali, sensor inframerah GP2D12 untuk mendeteksi adanya tembok atau tidak adanya tembok dan driver motor untuk menggerakkan motor sebagai aktuator. Robot ini menggunakan algoritma backtracking untuk mencari jalan terpendek dalam sebuah labirin ke tempat yang dituju
A Review of Chinese Academy of Sciences (CASIA) Gait Database As a Human Gait Recognition Dataset
No full textHuman Gait as the recognition object is the famous
biometrics system recently. Many researchers had
focused this subject to consider for a new recognition
system. One of the important advantage in this
recognition compare to other is it does not require
observed subject’s attention and cooperation. There are
many human gait datasets created within the last 10
years. Some databases that are widely used are
University Of South Florida (USF) Gait Dataset,
Chinese Academy of Sciences (CASIA) Gait Dataset, and
Southampton University (SOTON) Gait Dataset. This
paper will analyze the CASIA Gait Dataset in order to see their characteristics. There are 2 pre-processing subsystems; model based and model free approach. We will use 2D Discrete Wavelet Transform (DWT). We select Haar wavelets to reduce and extract the feature
Visualisasi Estimasi Distribusi Temperatur Menggunakan Metode Elemen Hingga Pada Prototype Mesin Pengering Gabah Elektronik
No full textSebagai bahan baku dari makanan pokok sebagian besar masyarakat Indonesia, gabah memegang peranan penting dalam ketersediaan pangan di Indonesia. Beras merupakan bahan pangan pokok bagi sebagian besar masyarakat Indonesia. Tapi sampai saat ini proses pengolahan padi masih sangat kurang. Terlebih lagi pengolahan pasca panen. Diperkirakan tingkat kehilangan pasca panen hasil pertanian ini mencapai sekitar 20 % dari total produksi. Salah satu pengolahan pasca panen yang perlu di benahi adalah sistem pengeringan gabah. Dimana masih memanfaatkan panas matahari oleh karena itu dibutuhkan alat pengering buatan yang tidak tergantung lagi terhadap panas matahari sebagai tenaga pengering Namun mesin pengering selama ini belum mampu menyesuaikan suhu, sehingga terdapat kemungkinan mempengaruhi kondisi gabah. Suhu yang terlalu lembab akan membuat gabah menjadi busuk dan rusak. Hal seperti ini terjadi karena suhu di ruang pengering tidak diketahui secara menyeluruh. Oleh karena itu dalam penelitian ini diterapkan sebuah metode monitoring pada prototype pengering gabah dengan melakukan estimasi temperatur pada titik-titik yang belum diketahui temperaturnya. Dengan menggunakan metode elemen hingga atau Finite Element Method (FEM) dapat diketahui distribusi temperatur pada ruang pengering gabah tersebut. Hasil estimasi distribusi temperatur ditampilkan dalam bentuk visual. Kemudian dari perhitungan estimasi ini akan didapatkan rata-rata suhu di ruang pengering yang dapat menjadi referensi sistem untuk pengontrolan pemanas. Dengan adanya visualisasi dari sistem ini maka pengamatan terhadap distribusi temperatur dalam prototype ini dengan mudah dapat dilakukan
APLIKASI NOISE CANCELLATION PADA SINYAL SUARA MENGGUNAKAN ALGORITMA NLMS DENGAN DSP BOARD TMS320C6713
No full textIn this period which become very modern technology , many enterprises offer many kind of hand phone which have fitur that can make more easy for user, one of the fitur is loudspeaker mode which completed with noise cancellation , so user will not hear their voice back. In this final project will be made a program that can describe how does a hand phone or cell phone can lose the noise cancellation which appears because of the user's voice . It will be used an adaptive filter with Normalized Least Means Square (NLMS) method , that use DSP board 6713. Adaptive filter is a filter that it's coefficient arrange. Key word: Normalized Least Means Square (NLMS), adaptive filter FIR, noise cancellation
SISTEM AUGMENTED REALITY UNTUK ANIMASI GAMES MENGGUNANAKAN CAMERA PADA PC
No full textAugmented reality become very popular now days because in addition to exciting, can also be displayed in realtime, A game of real-time using the marker to display an animation games in 3D, Augmented Reality is a technology that puts a virtual image of computer graphics in the real world , or in other words, the merger between the real world with virtual worlds, and is one example of the application field of art and technology that pretty much enjoy doing today. Therefore, this final project in Augmented Reality systems to create animated games using the camera as a medium for reading the input symbol of the animated 3D games. The identification marker is used to identify the Symbols that will translate the goals and objectives. In this final project will be made a software that can identify markers through the image captured by a camera that will be displayed in the form of animated 3D games. The process was conducted on the reading of marker symbols using the camera and then do the pre processing stage of the process of segmentation for comparison with the marker symbol that has become a symbol of the previous reference. When the marker is a symbol image that has similarities with the reference data, then the results of image recognition that is what will be used to display animated 3D Games. Keywords: Real time, Marker, Animation games
Prototipe Robot Pengikut Pada Implementasi Robot Swarm Untuk Membentuk Formasi Mengikuti Pemimpin
No full textRobot Swarm adalah sekumpulan robot dengan struktur fisik relatif sederhana dan kesamaan perilaku yang mampu bekerja sama dari hasil interaksi antar robot dan interaksi antara robot dengan lingkungannya. Dari berbagai macam jenis robot swarm, formasi dengan Perilaku Mengikuti Pemimpin (Follow The Leader) menjadi tema yang sangat menarik karena sering kita jumpai dalam kehidupan sehari � hari. Kehandalan dari konsep Follow The Leader terletak pada kemampuan robot Pengikut (Follower) dalam mengikuti robot Pemimpin (Leader) dengan jarak yang relatif konstan. Sesuai dengan tujuannya untuk Follow The Leader maka kemampuan pemetaan atau lokalisasi adalah syarat mutlak yang harus ada pada robot pengikut. Penentuan posisi relatif robot pemimpin dapat dilakukan dengan mengkombinasikan antara jarak antar robot dengan perubahan gerakan roda pada robot pemimpin. Karena biasanya roda robot sering mengalami slip yang mengakibatkan kesalahan perhitungan. Maka pengukuran jarak antar robot dilakukan dengan menggunakan sensor ultasonik yang dimodifikasi dengan menambahkan reflektor dengan tujuan efisien daya dan biaya. Kata kunci : Follow The Leader, Lokalisasi, Pemetaan, reflector, ultrasonik