Repositorio Institucional Universidad Nacional de Ingeniería
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Plan de gestión ambiental y aporte al cumplimiento del objetivo de desarrollo sostenible N° 6 de la agenda 2030 en unidad minera de cobre a tajo abierto
Get PDFEl estudio se realizó para determinar la relación que existe entre el plan de gestión ambiental y el aporte al cumplimiento del Objetivo de Desarrollo Sostenible (ODS) número 6 de la Agenda 2030, en la unidad minera de cobre a tajo abierto Marcona, Ica, ya que el ODS refiere a “Garantizar que el agua y el saneamiento estén disponibles y sean gestionados de manera sostenible para toda la población”. Es de suma importancia considerar al agua el receptor general de los impactos ambientales; las unidades mineras hacen uso intensivo del agua, afectando otros usos en las personas. Aunque existe una normativa vinculada al uso responsable del recurso hídrico en el Perú, la minería en ecosistemas frágiles a menudo crea denuncias de contaminación, así como conflictos sobre el uso y las restricciones del agua. Esta tesis fue básica, descriptiva además correlacional, no experimental y transversal, contó con un tamaño muestral dado por 25 colaboradores entre personal administrativo y operativo pertenecientes al área medio ambiental de la unidad minera de cobre a tajo abierto Marcona, Ica; como instrumento se tuvo dos cuestionarios que fueron validados mediante expertos y que presenta una fiabilidad buena. Se halló la existencia de relación para los factores investigados, la cual fue significativa (p<0.05) y alta corroborado por un Rho = 0.792. Concluyendo que el PGA está relacionado con el aporte al cumplimiento del ODS N° 6 de la Agenda 2030, validando su hipótesis de estudio.The study was conducted to determine the relationship between the environmental management plan and the contribution to the fulfillment of Sustainable Development Goal (SDG) number 6 of the 2030 Agenda, in the Marcona open-pit copper mining unit, Ica, since the SDG refers to "Ensure that water and sanitation are available and managed in a sustainable manner for the entire population". It is of utmost importance to consider water as the general recipient of environmental impacts; mining units make intensive use of water, affecting other uses in people. Although there are regulations linked to the responsible use of water resources in Peru, mining in fragile ecosystems often creates complaints of contamination, as well as conflicts over water use and restrictions. This thesis was basic, descriptive, correlational, non-experimental and transversal, with a sample size of 25 collaborators between administrative and operative personnel belonging to the environmental area of the open-pit copper mining unit Marcona, Ica; as an instrument there were two questionnaires that were validated by experts and had a good reliability. The existence of a relationship was found for the investigated factors, which was significant (p<0.05) and high, corroborated by an Rho = 0.792. Concluding that the EMP is related to the contribution to the fulfillment of SDG No. 6 of the 2030 Agenda, validating its study hypothesis.Tesi
Modelo de simulación secuencial de Monte Carlo para evaluar la confiabilidad del sistema conjunto de generación y transmisión eléctrica del Perú
Get PDFLa tendencia mundial actual es aumentar la integración de tecnologías de fuentes de energía renovables, almacenamiento de energía y vehículos eléctricos en la red eléctrica. Sin embargo, estas tecnologías disminuyen la inercia global del sistema eléctrico e incrementan la incertidumbre en la producción de energía eléctrica.
En la planificación de la expansión de la infraestructura eléctrica para disponer de un suministro de energía asequible, confiable y oportuno, es fundamental la evaluación de la confiabilidad de un sistema de generación y transmisión. La confiabilidad determina la capacidad del sistema eléctrico de potencia para suministrar electricidad a todos los puntos de utilización dentro de los estándares aceptados y en las cantidades requeridas. Para ello se debe considerar las condiciones que pueden reducir la capacidad de generación y de transmisión eléctrica, tales como mantenimientos programados, salidas forzadas o variabilidad de los recursos renovables. La evaluación de la confiabilidad mide cuánto tiempo, con qué frecuencia y en cuánta cantidad puede existir esta deficiencia de suministro durante la operación del sistema conjunto de generación y transmisión.
Para definir un estándar de confiabilidad, es necesario seleccionar el modelo apropiado para calcular los índices de confiabilidad. Por lo que el objetivo de la tesis es desarrollar un modelo de simulación secuencial de Monte Carlo para evaluar la confiabilidad del sistema conjunto de generación y transmisión eléctrica del Perú. El contenido de la investigación es: i) la aplicación de muestreo estratificado basado en clústeres para acelerar la simulación secuencial de Monte Carlo. Esta se basa en la aplicación de aprendizaje automático no supervisado para establecer clústeres, lo cual incrementa la eficiencia de cálculo en la evaluación de la confiabilidad. ii) se analiza el impacto del nivel de detalle del modelamiento de la red de transmisión en la evaluación de confiabilidad del sistema conjunto de generación y transmisión. Este análisis permite realizar la evaluación de confiabilidad del sistema conjunto de generación y transmisión eléctrica del Perú.
El modelo de confiabilidad desarrollado puede ser utilizado como una herramienta de planificación y toma de decisiones en políticas energéticas, mejorando el desarrollo sostenible del sistema eléctrico peruano. Además, esta investigación puede servir como base para la capacitación de ingenieros peruanos en el campo de la confiabilidad de los sistemas de generación y transmisión eléctrica; fortaleciendo el recurso humano local y la autosuficiencia en este campo crítico.Tesi
Reducción del consumo de agua fresca en el circuito de flotación Pb - Zn en la planta concentradora Centenario
Get PDFLa escasez de agua fresca es un desafío crítico en la industria minera. En la presente tesis se presenta un estudio realizado en la Planta Concentradora Centenario, donde la escasez de agua en 2021 obligó a la adquisición de agua de pozos privados, aumentando significativamente los costos.
En respuesta, se implementó una estrategia de agua fresca y recirculada en octubre de 2021, con resultados positivos. Sin embargo, se buscaba el punto óptimo de consumo de agua fresca sin afectar la eficiencia del proceso de flotación de plomo - zinc.
Se empleó un diseño experimental con técnicas factoriales fraccionadas y diseño superficial de respuesta, procesando datos con Minitab 21.1.0 Statistical para evaluar y optimizar variables.
Los resultados mostraron que la prueba óptima (76% agua fresca, 24% agua recirculada) mantiene la ley del concentrado de plomo (39-45%) y la recuperación (86-91%) dentro de los rangos operativos esperados, validando la viabilidad de prácticas más sostenibles. Adicionalmente, se observó una reducción significativa en el uso de reactivos químicos, mejorando la eficiencia y sostenibilidad general del proceso.
Esta investigación contribuye significativamente al campo de la metalurgia, ofreciendo soluciones prácticas para la optimización y sostenibilidad en el procesamiento de minerales, especialmente en regiones con escasez de agua.Freshwater scarcity poses a significant challenge to the mining industry. This thesis presents a study conducted at Planta Concentradora Centenario, where water scarcity in 2021 forced the acquisition of water from private wells, substantially increasing costs.
In response, a fresh-recirculated water strategy was implemented in October 2021, yielding positive results. However, the optimal freshwater consumption point without compromising lead flotation efficiency was sought.
A fractional factorial design and response surface design were employed, processing data with Minitab 21.1.0 Statistical to evaluate and optimize variables.
The results demonstrated that the optimal test (76% fresh water, 24% recirculated water) maintains lead concentrate grade (39-45%) and recovery (86-91%) within expected operational ranges, validating the viability of more sustainable practices.
Additionally, a significant reduction in chemical reagent usage was observed, enhancing overall process efficiency and sustainability.
This research significantly contributes to the field of metallurgy, offering practical solutions for optimization and sustainability in mineral processing, particularly in water-scarce regions.Tesi
Análisis de la potencial trayectoria de caída de rocas para la optimización de controles de seguridad en los niveles inferiores de una mina superficial
Get PDFLa caída de rocas hacia bancos inferiores en minas superficiales representa uno de los riesgos más significativos en el desarrollo de las operaciones mineras, esto genera que las empresas requieran evaluar los controles de seguridad establecidos con el fin de asegurar la continuidad del proceso de minado.
La presente investigación tiene como objetivo analizar el comportamiento de la potencial trayectoria de la caída de rocas según las condiciones específicas del lugar de estudio mediante la determinación de los parámetros más relevantes e incidentes del problema con el fin de evaluar la eficiencia de los controles de seguridad establecidos en los niveles inferiores del tajo; este tipo de investigaciones son relevantes y cruciales para garantizar la seguridad de los trabajadores y los componentes en la mina.
En el desarrollo de la investigación se recopila la información de campo necesaria sobre características geológicas y geotécnicas de la roca en los sectores predominantes definidos en la unidad de interés, los cuáles son integrados con factores propios del yacimiento minero tales como son los agentes ambientales, siendo de importancia para el estudio los parámetros adicionales históricos de la roca existente en la zona de interés que complementan la información para el desarrollo de las simulaciones necesarias para predecir el comportamiento de la trayectoria de las rocas en caída libre.
La investigación requiere el uso de técnicas de análisis y procesamiento de información estadística, asimismo la utilización de software de simulación de alta ingeniería para modelar adecuadamente el movimiento de las rocas y la interacción con los agentes que afectan el comportamiento de la trayectoria de la caída de rocas.
La importancia de los resultados de la investigación permite evaluar los controles de seguridad establecidos en los niveles inferiores del yacimiento, identificándose el potencial de riesgo existente en las zonas de interés hacia personas, equipos o instalaciones de la mina. Además, proporciona la información necesaria para la implementación y diseño de medidas adicionales de contención o protección.The fall of rocks towards the lower slopes in surface mines represents one of the most important risks in the development of mining operations, this means that companies need to evaluate the security controls established to ensure the continuity of the mining process. The objective of this research is to analyze the behavior of the potential trajectory of rockfall according to the specific conditions of the study site by determining the most relevant parameters and incidents of the problem in order to evaluate the efficiency of security controls established in the lower levels of the pit; this type of investigation is relevant and crucial in order to guarantee the safety of workers and components in the mine.
In the development of the investigation, the necessary information is collected on the geological and geotechnical characteristics of the rock in predominant sectors existing in the unit of interest, which are integrated with factors specific to the mining site such as environmental agents, being of importance for the study of parameters such as wind speed or humidity, which complement the information necessary for the development of the simulations necessary to predict the behavior of the trajectory of the rocks in free fall. The research requires the use of statistical information analysis and processing techniques, as well as the use of highly-engineered simulation software to adequately model the movement of the rocks and the interaction with the agents that can affect the behavior of the trajectory of the fall of rocks.
The importance of the research results makes it possible to evaluate the security controls established at the lower levels of the deposit, identifying the risk potential existing in the areas of interest that could affect people, equipment or mine facilities. In addition, it provides the necessary information for the implementation and design of additional containment or protection measures.Trabajo de suficiencia profesiona
Aplicación de la estampación digital para una industria textil sostenible
Get PDFEl objetivo de este reporte de suficiencia profesional ha sido describir las actividades llevadas a cabo como Bachiller de Ingeniería Textil en el puesto de jefe de Estampado Digital en la empresa textil Industrias Nettalco S.A. Lima-Perú. La principal tarea de esta fue en poner en marcha el proyecto de instalación de una planta de estampado digital. Para esto se ha detallado las diferentes etapas que seguimos para lograr poner en marcha la primera estampadora en el año 2016. Luego una segunda en el año 2017. En el año 2018 instalamos la tercera máquina y una cuarta en el 2022.
Esta implementación nos permitió tener más control de la producción de estampado que antes se hacía solo con servicios externos, lo cual generaba muchas veces atrasos en los despachos de prendas. Se empezó con la definición del sistema de estampado que íbamos a adquirir, rotativo o digital. Luego de definir que la opción ideal por costos, calidad y sostenibilidad era una estampadora digital, continuaba el analizar cual estampadora digital era las más adecuada para nosotros. Una vez definido que íbamos a adquirir una estampadora digital marca “Reggiani”, seguía abordar otros temas como la obra civil, seleccionar al personal que serían los maquinistas de estampado, lograr definir la receta de preparación para digital (PPD) y receta de jabonado. Estos temas se continuaron abordando durante la instalación del equipo.
Parte importante de este trabajo también consiste en describir las características del estampado digital y porque es más sostenible que el estampado convencional.The objective of this professional proficiency report has been to describe the activities carried out as a Bachelor of Textile Engineering in the position of Head of Digital Printing in the textile company Industrias Nettalco S.A. Lima-Perú. Its main task was to launch the project to install a digital printing plant. For this, the different stages that we followed have been detailed to be able to launch the first digital printing machine in 2016. Then a second in 2017. In 2018 we installed the third machine and a fourth in 2022.
This implementation allowed us to have more control of the printing production that was previously done only with external services, which often generated delays in garment shipments. It began with the definition of the printing system that we were going to acquire, rotary or digital. After defining that the ideal option due to costs, quality and sustainability was a digital printing machine, the analysis continued to determine which digital printing machine was the most suitable for us. Once it was decided that we were going to acquire a “Reggiani” digital printing machine, we continued addressing other issues such as civil works, selecting the personnel who would be the printing operators, defining the recipe called Prepare for digital Printing (PPD) and washing recipe. These topics were continued during the installation of the equipment.
An important part of this work also consists of describing the characteristics of digital printing and why it is more sustainable than conventional printing.Trabajo de suficiencia profesiona
Optimización del proceso de movimiento de tierras disminuyendo la variabilidad del acarreo y relleno basados en la metodología DMAIC
Get PDFEl siguiente caso práctico tiene como objetivo optimizar el proceso de movimiento de tierras disminuyendo la variabilidad del acarreo y relleno basados en la metodología DMAIC. El proceso crítico donde se enfoca la mejora dentro de un proyecto de construcción de una presa en su 3ra fase, ubicada en la franja costera del departamento de la Libertad, corresponde al relleno de la presa. La actividad actual presenta alta variabilidad del tiempo de utilización, eficiencia y rendimiento diario de relleno. En tal sentido, se aplica el ciclo DMAIC como alternativa de solución en sus diferentes etapas, que van desde el diagnóstico inicial, pasando por la mejora de relleno de la presa por lotes, hasta el impacto sobre las variables de interés después de mejoras. Como resultado de la implementación alcanzada, se logró aumentar el nivel sigma de 2.89 a 4.23. También se aumentó la eficiencia operativa de los volquetes al pasar de 150.34 horas útiles de trabajo diario a 181.52 horas y se aumentó el rendimiento diario de relleno al pasar de 19 375 m3 diarios a 25 218 m3.The following practical case aims to optimize the earthmoving process by reducing the variability of hauling and filling based on the DMAIC methodology. The critical process where the improvement is focused within a dam construction project in its
3rd phase, located in the coastal strip of the department of La Libertad, is in the process of filling the dam. The current activity presents high variability of the time of use, efficiency, and daily filling performance of the dump trucks. In this sense, the DMAIC cycle is applied, as an alternative solution in its different stages, which go from the initial diagnosis, through the improvement of the filling of the dam in batches, to the impact on the variables of interest after improvements. As a result of the implementation achieved, it was possible to increase the sigma level from 2.89 to 4.23. The operational efficiency of the dump trucks was also increased, going from 150.34 useful hours of daily work to 181.52 hours, and the daily filling performance was increased, going from 19,375 m3 daily to 25,218 m3.Trabajo de suficiencia profesiona
Control, seguimiento y evaluación de materiales extraídos de una mina para analizar la predicción del potencial drenaje ácido
Get PDFLa unidad minera Cerro Corona opera en la región de Cajamarca, provincia de Hualgayoc y cuenta con 16 años de operación. Tiene un propósito de "generar valor que perdure más allá de la minería", priorizando el cuidado ambiental y de las personas ha realizado estudios geoquímicos desde el inicio de la operación con el objetivo de evaluar la potencialidad generadora de drenaje ácido de los materiales extraídos del tajo y residuos resultantes del proceso metalúrgico (relaves), para el presente trabajo se estudió la serie 300 de diorita la cual es una muestra sulfurada (hasta 6 % s-2) altamente
PAG, extraídas en 8 zonas diferentes del tajo, inicialmente se analizó el comportamiento ácido base (ABA) y la concentración de metales en la muestras, sometidas a 4 tratamientos para simular su comportamiento geoquímico, la primera es una muestra control y los otros tres con neutralizadores (carbonato de calcio, cal y lechada de cal) añadidas en capas o mezcladas en diferentes proporciones por un método experimental. El objetivo es determinar cuál es el mejor tratamiento para inhibir el drenaje acido, exponiendo los materiales en barriles a condiciones ambientales locales como: presión promedio de 0.64 atm, temperaturas mínimas en promedio de 3º C y máxima de 16º C, exposición a lluvias en promedio 1300 mm/año; resultando lixiviados los cuales se analiza trimestralmente, se estudia el comportamiento en el tiempo de pH, conductividad y metales presentes; determinando que los procedimientos cuentan con material alcalinizante como reactivo limitante.
Gold Fields proporciona la información para el desarrollo de esta investigación. En Cerro Corona se ejecutan investigaciones aplicando tecnologías limpias para minimizar posibles impactos ambientales y crear escenarios de solución, generando un ambiente sano y propicio para la vida.The Cerro Corona mining unit operates in the Cajamarca region, Hualgayoc province, and has been in operation for 16 years. lts purpose is to "generate value that lasts beyond mining", prioritizing environmental and people care. Geochemical studies have carried out since the beginning of the operation with the aim of evaluating the potential for generating acid drainage of the materials extracted from the pit and waste resulting from the metallurgical process (tailings). For the present work, the 300 series of diorite was studied, which is a sulfided sample (up to 6% S-2) highly PAG, extracted in 8 different areas of the pit. lnitially, the acid-base behavior (ABA) and the concentration of metals in the samples were analyzed, subjected to 4 treatments to simulate their geochemical behavior, the first is a control sample and the other three with neutralizers (calcium carbonate, lime and lime milk) added in layers or mixed in different proportions by an experimental method. The objective is to determine the best treatment to inhibit acid drainage, exposing the materials in barreis to local environmental conditions such as: average pressure of 0.64 atm, mínimum average temperatures of 3º C and maximum of 16º C, exposure to average rainfall of 1300 mm/year; resulting in leachates which are analyzed quarterly, the behavior over time of pH, conductivity and metals present is studied; determining that the procedures have alkalizing material as a limiting reagent.
Gold Fields provides the information for the development of this research. At Cerro Corona, research is carried out using clean technologies to minimize possible environmental impacts and create solution scenarios, generating a healthy environment conducive to life.Trabajo de suficiencia profesiona
Modelo de vida remanente para optimizar el reemplazo de un cargador de bajo perfil en una compañía minera subterránea
Get PDFLa presente investigación tuvo como finalidad proponer un modelo de vida remanente para optimizar el reemplazo de un cargador de bajo perfil en una compañía minera subterránea. Se trata de una investigación de enfoque cuantitativo de diseño no experimental y de tipo correlacional. La muestra estuvo compuesta por 5 equipos de bajo perfil modelo R1600 a las que se les aplicó la matriz de criticidad, eventos de fallas, costos de repuestos y requerimientos. El análisis permitió determinar el equipo más crítico a nivel de costos de mantenimiento, seguridad y medio ambiente. La aplicación del equipo más crítico en el modelo de vida remanente proporcionó dos resultados; el primero para el equipo más crítico, el cual debe ser reemplazado en el año 2024, y el segundo para un nuevo equipo de las mismas características que debe ser reemplazado en un periodo de 6 años; valor que es contrastable con lo estipulado por los fabricantes de equipos de bajo perfil cuyo tiempo de reemplazo es solo a nivel de degradación de equipos. Al realizar el reemplazo del equipo más crítico, los costos globales de mantenimiento se reducen al 22% con una disminución de eventos de falla del 14%. Asimismo, se verificó que el equipo más antiguo no necesariamente es el más crítico debido a su intermitencia de trabajo dentro del ciclo de minado. Se concluye que el modelo de vida remanente influye directamente en la mejora de reemplazo de equipos de bajo perfil con una estimación correcta del tiempo de reemplazo y la reducción de costos globales de mantenimiento y numero de eventos de falla.A remaining life model is proposed in order to maximize the replacement of a low-profile loader in an underground mining company. Research is correlational, quantitative, and non- experimental. Five low-profile R1600 model equipment were used in the sample; the criticality matrix, failure events, requirements, and spare parts costs were applied. We were able to identify the most important equipment in terms of safety, maintenance costs and the environment through the analysis. In the remaining life model, using the most vital equipment resulted in two outcomes: the first is for the most critical equipment, which should be replaced in 2024; the second is for new equipment with the same characteristics, which should be replaced in 6 years; a value comparable to that stated by low-profile equipment manufacturers whose replacement time is entirely dependent on the deterioration of the equipment is approximately the same. In addition to a reduction of 14% in failure events, by replacing the most vital equipment, the overall maintenance costs are lowered by 22%. In addition to this, as a result of its intermittent function during the mining cycle, it was demonstrated that the oldest equipment is not necessarily the most relevant. With an accurate estimate of replacement time, as well as decrease in the overall maintenance costs and the number of failures, it is concluded that the remaining life model has a direct impact on the improvement of low-profile equipment replacement.Trabajo de suficiencia profesiona
Estudio de un sistema fotovoltaico para reducir el consumo eléctrico de usuarios conectados a la red de distribución eléctrica en baja tensión
Get PDFEl presente trabajo de investigación desarrolla una propuesta tecnológica centrada en un sistema fotovoltaico como solución ante el problema del aumento de los tarifarios eléctricos en usuarios conectados a la red de distribución eléctrica.
Asimismo, en la actualidad, la falta de un Reglamento de Generación Distribuida limita la viabilidad de implementación de fuentes de energías renovables. Así que, el objetivo principal es evaluar la viabilidad técnica, económica y financiera de la presente propuesta con el fin de reducir el consumo eléctrico de un usuario regulado.
Utilizando el software PV*SOL premium, se evaluaron tres posibles escenarios de diseños tomando en consideración la información obtenida de un recibo de consumo eléctrico.
El diseño y presupuesto del sistema fotovoltaico se determinaron utilizando parámetros técnicos y comerciales de productos disponibles en el mercado peruano. Los criterios de selección se enfocaron en los mayores valores de Tasa Interna de Retorno (TIR) y porcentaje de autoconsumo, con valores obtenidos de 29.01% y 75.80%, respectivamente.
Finalmente, se realizó el cálculo del Costo Nivelado de Electricidad (LCOE) del sistema fotovoltaico seleccionado, resultando un valor para el punto de paridad de red de 0.892 soles/kWh. Además, se desarrolló un criterio de diseño que permita simplificar la selección del sistema más rentable considerando únicamente dos escenarios.This research work develops a technological proposal focused on a photovoltaic system as a solution to address the issue of rising electricity tariffs for users connected to the electrical distribution grid.
Currently, the lack of a Distributed Generation Regulation limits the feasibility of implementing renewable energy sources. Therefore, the main objective is to evaluate the technical, economic and financial viability of this proposal to improve the electricity consumption for a regulated user. Using PV*SOL premium software, three possible design scenarios were evaluated based on data obtained from an electricity consumption bill.
The design and budget for the photovoltaic system were determined using technical and commercial parameters of products available in the Peruvian market. Additionally, the selection criteria focused on the highest values of Internal Rate of Return (IRR) and self-consumption percentage, obtained values of 29.01% and 75.80%, respectively.
Finally, the Levelized Cost of Electricity (LCOE) of the selected photovoltaic system was calculated, resulting in a grid parity point of 0.892 soles/kWh. Additionally, a simplified design criterion was developed to identify the most cost-effective system by considering only two scenarios.Tesi
Diseño e implementación de un controlador difuso T-S tipo 1 para mejorar el posicionamiento de una articulación robótica con reductor RV aplicada en tareas de maquinado
Get PDFLos reductores RV son mecanismos de alta precisión empleados en articulaciones de robots industriales, pero presentan un comportamiento no lineal y una inherente elasticidad, lo cual complica el diseño y la implementación del respectivo sistema de control en aplicaciones como el fresado automatizado. En la presente tesis se aborda este problema proponiendo que un controlador difuso T-S de tipo 1, el cual no requiere que se calculen con gran precisión los parámetros del modelo matemático, logrará mejorar el error de posicionamiento y el tiempo de respuesta respecto de controladores tradicionales, como el control PID. Para validar esta hipótesis, se diseñaron ambos controladores haciendo uso de las herramientas de MATLAB y Simulink, y se realizaron pruebas sobre un prototipo de un reductor RV fabricado mediante impresión 3D, cuya relación de transmisión es de 1:30, accionado por un motor de pasos. Los resultados demostraron una disminución en el error de posicionamiento, y una reducción en el tiempo de respuesta, con lo que se confirma que es una alternativa viable para mejorar el desempeño de estos mecanismos.RV reducers are high-precision mechanisms used in industrial robot joints, but they exhibit nonlinear behavior and elasticity, which complicates the design and implementation of the corresponding control system in applications such as automated milling. This thesis addresses this problem by proposing that a T-S type 1 fuzzy controller, which does not require the mathematical model parameters to be calculated with high precision, will improve the positioning error and response time with respect to traditional controllers, such as PID control. To validate this hypothesis, both controllers were designed using MATLAB and Simulink, and experiments were conducted on a 3D printed prototype of an RV reducer, with a gear ratio of 1:30, driven by a stepper motor. The results showed a decrease in positioning error, and a reduction in response time, thus, confirming that this is a viable alternative to improve the performance of these mechanisms.Tesi