76059 research outputs found
Sort by
Relationship between cerebral microbleeds and white matter MR hyperintensities in systemic lupus erythematosus: a retrospective observational study
PurposeWhite matter hyperintensities (WMH) and cerebral microbleeds (CMBs) are known to be associated with small vessel diseases (SVD) and neuroinflammation. The purpose was to investigate the relationship between CMBs and WMH in patients with systemic lupus erythematosus (SLE).MethodsThirty-one SLE patients with WMH and 27 SLE patients with normal brain MRI were compared. The presence, location, and grading of CMBs were assessed using susceptibility-weighted images. WMH volume was quantitatively measured. Clinical characteristics and serologic markers were compared. We also performed two separate subgroup analyses after (1) dividing WMH into inflammatory lesion vs. SVD subgroups and (2) dividing WMH into those with vs. without CMB subgroups.ResultsThe WMH group showed more frequent CMBs than the normal MR group (p��0.001). The WMH group showed higher SLE disease activity index, longer disease duration, and a higher incidence of antiphospholipid syndrome than the normal MR group (p=0.02, 0.04, and 0.04, respectively). There was a moderate correlation between WMH volume and CMB grading (r=0.49, p=0.006). Within the WMH group, the inflammatory lesion subgroup showed more frequent CMBs and larger WMH volume than the SVD subgroup (p��0.001 and 0.02, respectively). The WMH with CMB subgroup had larger WMH volume than the WMH without CMB subgroup (p=0.004).ConclusionIn patients with SLE, CMBs could be related to large-volume WMH and inflammatory lesions. CMBs along with severe WMH could be used as an imaging biomarker of vasculitis in patients with SLE.This study was funded by a grant from the Korean Health Technology R&D Project, Ministry of Health and Welfare, Republic of Korea (Grant no. HI09C1379 [A092077])
Etiology of Pseudarthrosis in Ankylosing Spondylitis: What Is the Main Cause?
Editorial Materia
A Grounded Theory Study on the Vicious Circle of Resulting in Low Self-esteem of College Students
��� ��������� ��������������� ��������� ������ ��������� ��������� ��������������� ��������� ������ ��������� ������������ ��������������� ������������, ������ ��������� ��������������� ��������� ������ ��������� ������ ��������� ������ ������������ ��������������� ���������. ������ ��� ��������� ��������� ��������� ��������� ������ ��������� ���������, ������ ������������ ������ ������ ������������ ��������� ������ ������������ ������������, ��������������� ������������ ��������� ������ ��������� ������ ��������� ��������� ������ ������ ��������� ������.
��������������� ��������� ������ ��������� ������������ ��������� ��������� ��������� ������������ ��������� 9������ ������������ ������������ ������������, ��������� ������ ��������� ��������� ��������������� ��������� Strauss��� Corbin(1990)��� ��������� ������������ ��������������� ���������������, ������ ��������������� ������������ ��������� ��������������� ������ Strauss��� Corbin(1990)��� 4������ ��������������� ������������ ���������������.
������������, ������������ ������������ 211������ ��������� 67������ ������������, 22������ ��������������� ��������������� ��������������� ������������ ��������� ������ ��� ��������� ��������� ���������������.
������������ ��������� ��������� ��������� ��������� ������ ��������� ��������� ��������������� ��������� ������ ��������� ������������������ ��� ��������� ��������� ������ ��� ������ ��������� ������������. ������, ��������� ������ ��������� ��������� ��������� ��������� ������ ������ ��������� ������ ������������ ������������ ��������� ������ ��� ��������� ������������ ��������� ��������� ��������� ������ ������������. ������, ��������� ��������� ������ ��������� ��� ������������ ��������� ��������� ������ ��������� ������ ��������������� ������ ��� ������������ ��������� ������������ ������������ ��������� ��������� ������������ ��������� ������������ ������ ������������. ��������� ��������� ������������ ������ ������ ��������������� ��������� ��������������� ������ ��������������� ������ ������ ������ ������. ������, ������������ ��������� ��������� ��������� ������ ������ ��������� ��������������� ������������ ������ ��������� ��������� ������������������������������,������������������,��������������������� ���������.������������ ��������� ��������� ������������ ������������ ������ ������������������ ������ ��������� ��������� ��������� ������ ���������.��������������������������� ��������� ������������ ��������� ������ ��������������� ������ ��������� ������ ��������� ������������. ��������������� ��������������������� ������������ ��������� ������������ ������������ ������������ ��������� ��������������� ��������� ������������ ������������ ������������ ������������ ������������. ��� ������ ��������������� ������ ��������������� ������������ ��������� ������ ��������� ������������ ��������� ������������ ������������ ��������� ��������� ��������� ��������� ������������ ������ ������ ��������� ��������� ������������ ������.
������������ ��������� ��� ��������� ��������������� ������ ��������������������������� ������������/��������������������� ������ ��� ��������� ��� ��������� ��������� ������ ������ ��������� ��������� ��� ��� ���������.��������������������� ������ ��������������� ��������� ��������� ������ ������ ��������� ������������ ��������� ������������������������������������������ ������������ ��������� ������ ��������� ��������� ������������ ���������. ������������������������ ������������ ��������������� ��������� ������������ ��������� ��������� ��������� ������������ ��������� ������������ ������������ ������������ ���������������,������������������ ������ ������ ������������ ��������������� ������������ ������������. ��������� ��������� ��������� ������������ ��������������� ��������������� ������������ ��������� ��� ��� ������������ ������������������������������ ������ ������ ������������������������ ��������������������������������� ��������������� ��������� ��������� ������������������������ ������������ ��������������� ������������ ������ ��������������������������������� ��������������� ��������� ��������� ������������. ������ ������������ ��������������� ������ ��������� ������������������ ������ ��������� ��������� ������������������ ������������ ������������ ��� ��� ������.
��������� ��������� ��������������� ������ ��������� ������������ ������������ ��������� ��� ��������� ������ ��������� ��������� ���������������, ������ ��������� ������ ������ ��� ������ ��������� ��������� ��������� ��������� ������ ��������������������������� ��������� ������������ ��������� ��������� ��������� ������������ ��������� ��������� ������ ������������������ ������������.
��������� ������ ��������� ������������ ��������� ������ ������������ ������������ ������ ��������� ��������� ��������������� ������������, ������������, ������������, ������������������ ������������ ������������ ��������� ��������� ���������������.
��������������� ��������������� ���������, ��������������� ��������� ������ ������������ ������ ������ ������������ ��������� ������ ������������ ������������������ ������, ��� ������������ ��������� ��������� ������ ��������� ��������� ��������� ��������� ��������� ��������������� ��������� ��������� ��������� ��������������� ��������� ������������ ��������� ��������� ������������. ������, ������������ ��������������� ������ ��������������� ��������������� ������ ������ ������������. ������, ��������� ��������� ��� ������ ��������������� ��������������� ������������ ������������ ������������. ������ ���������������.
��������� ��������� ������������������ ��������� ������������ ��������� ��������� ������ ��������������� ������ ��������� ��������������� ��������� ������������, ������������ ������/������������ ��������� ������ ��������� ������������ ������������ ������������ ������ ��� ��������� ������ ���������. ��������� ������������������������ ��������������� ������ ��������� ������������ ��������� ��������� ��������� ��������� ��������� ������ ������ ������������, ��������� ��������� ��������� ������������ ��������� ��������� ��������� ������������ ������������������ ��������� ��� ������ ��������� ������������.This study sought to inductively find out how college students��� low self-esteem occurs by exploring their relevant experiences and, on the basis of the findings, suggest a grounded theory by establishing the process of their low self-esteem. As a result of this research, it is expected to heighten the understanding of low self-esteem, provide practical implications for the way of mediating or intervening at the counseling site, and help overcome low self-esteem through effective and differentiated interventions.
In order to explore college students��� experiences of low self-esteem, this study conducted individual in-depth interviews with nine college students who appealed to low self-esteem. Then, it used the ground theory approach that Strauss and Corbin (1990) suggested, with a view to specifying the process of experiencing low self-esteem. The data analysis process was conducted, based on the four evaluation methods of Strauss and Corbin (1990) on continuous review and grounded theory.
As a result, this research derived 211 concepts, 67 subcategories, and 22 upper categories in the open coding process and constructed a model according to the paradigm model of grounded theory.
Based on the paradigm model, the present study derived the process that college students��� self-esteem decreased by examining the relationships according to the passage of time. The results showed four stages, as follows. The first is the stage of blaming myself in which the students experienced psychological burden or affective changes, such as having a sense of shame and guilty conscience, by attributing negative outcomes to themselves. The second is the stage of excessive anxiety and worry in which the participants who attributed negative outcomes to themselves in the first stage became more anxious, tense and worried by having more psychological burden and emotions. When they perceived the reality as more difficult because of the excessive anxiety and worry, as the following action, they found their own way of reacting to the reality. The third is the coping stage in which the participants found a way of coping with the reality after experiencing the second stage. The coping ways found were
���rationalization���, ���neglect of reality���, and ���overcompensation���. Through the ���rationalization���, the students tried to find the stability of their mind by presenting themselves some reasons in order to escape from the anxiety and worry. Through the���neglect of reality���, they took such actions as fantasizing or watching movies for the purpose of forgetting. Lastly, through the ���overcompensation���, they pursued to be perfect or the best and mounted undue challenges, in order to compensate for their inferiority.
Because all the three coping ways failed or made no real changes, negative experiences were repeated. Then, the participants experienced negative thoughts and emotions, which in turn caused their social maladjustment. Again, they experienced lowered self-esteem. These three coping strategies can be broadly reclassified into ���over compensation��� and ���rationalization /neglect of reality���the criterion is an attempt to make effort to overcome the low self-esteem. Further, in the case of ���neglect of reality���, the students displayed conscious responses to intentionally avoid the reality as well as unconscious responses to unwittingly avoid it, but in the case of ���rationalization���, most of the students showed unconscious reactions. In addition, the research participants who had had���overcompensation��� in the past changed their coping strategy to ���neglect of reality��� or ���rationalization��� after repeatedly experiencing a vicious circle, and those who had used ���neglect of reality��� switched the coping way to ���rationalization��� after a vicious circle repeatedly occurred. This suggested that experiencing a vicious circle repeatedly, the participants tended to change their coping way from the conscious level to unconscious level.
This study found that the students��� attribution of negative outcomes to themselves was the most important in the vicious circle of their low self-esteem. The core category that was produced by combining the process toward and the reaction process to the central phenomenon was ���a vicious circle of low self-esteem as a maladjustment appearing through the process of the self-blame attribution and selected coping ways.��� This research constructed a story outline to enhance the insight of the phenomenon centering on the revealed core category and examined the situational conditions in which the vicious circle occurred at the individual, family, school, and society levels.
The discussion section provided several implications for the ways of mediating or intervening at the counseling site, based on open coding, axial coding, and selective coding: visualize my vicious circle model of low self-esteem, promote insights, and understand the vicious circle process, based on the vicious circle model of low self-esteem revealed in this studyfind the variables that can be realistically eliminated by examining the causal relationships in the vicious circleand intervene by differentiating the three copying ways of low self-esteem and dividing them by levels.
These results showed the process and mechanism in which the research participants whose self-esteem was lowered because of relevant causal conditions formed a vicious circle of low self-esteem through action/ interaction strategies by modulating and utilizing some effects of various contexts and mediation conditions. Such findings aimed to help understand the inner side of ���low self-esteem��� and overcome the vicious circle of low self-esteem, and thus are expected to contribute to overcoming the limitations of the self-esteem research and providing new insights for self-esteem and to be utilized at the counseling site.Docto
Part ���.Synthesis and Evaluation of 6-Arylamino-2,4,5-trimethylpyridin-3-ols Part ���. Studies on the Synthesis of Isoxazoline and Pyrazoline Scaffolds through Alkene Functionalization
Part ��� ��������� ������������ ������ ��������� ��������������� 6-Arylamino-2,4,5-trimethyl
pyridin-3-ol ������������ ��������� ������
��������� ��������� (Ulcerative Colitis)��� ��������� (Crohn's disease)������ ��������� ��������� ��������� (Inflammatory bowel disease, IBD)��� ��������� ��������� ��������������� ������������ ������������ ������������ ��������� ������ ������������. ��� ��������������� ������������ ������ ��������� ��������� 6-aminopyridinol��� ������������ ������������ ������ in vitro ��� in vivo������ ������������ ��������� ���������������. In vitro ��������� IBD ������ ������ ��� ������ ��������� ������ ������������ ��������� tumor necrosis factor-�� (TNF-��) ������ ������ ��������� ������ ������ ��������� ���������������. In vivo ��������� 2,4,6-trinitrobenzenesulfonic acid (TNBS) ������ ��������� rat��� IBD ������ ��������� ������������ ���������������. ��������� ��������� ��� ������������ ������ ������������ 5-aminosalicylic acid (5-ASA)������ ������ ��������� in vitro������ ���������. ��� ��� ��������� 6f��� 16a��� ������ IC50 = 0.36 ��M, 0.29 ��M������ 5-ASA ������ 104��� ������ ��������� ���������. In vivo ������������ ��������� 6f��� 16a��� 1 mg/kg��� ������ ��������� rat������ TNBS��� ������ ��������� ������ ��������� sulfasalazine (SSZ)��� ������ ������ ������������. ������ ��������� ������������ ������������ SSZ (67%, 300 mg/kg)��� ������ 16a (79%), 6f (72%)��� ������ ���������. ��������� ��������� ������������ ��������� ������ ���������������(16a, 92%), myeloperoxidase��� SSZ��� ������ ��������� 6f, 16a������ ������ ��������������� ���������. ������, ��� ������������ intercellular adhesion molecule-1��� monocyte chemoattractant protein-1��� ������ ������ ��������� SSZ��� ������ ������ ������������ ������ ������������. ������, TNF-��, IL-1��, IL-6 ������ ��������� cytokine��� ��������� ��������� ������, ������������ cytokine��� IL-10��� ��������� ������������. ��������������� ��� ������ ������������ ��� ��� 6-(hetero)arylamino-2,4,5-trimethylpyridin-3-ol��� anti-IBD ������������ ��������� scaffold��� ��� ��������� ������������. ������ ��������� ������ ��������� ������ ��������� ������������ ��� ���������.
���
Part ��� ������ ��������� ������ Isoxazoline ��� Pyrazoline ��������� ������������ ������ ������
Hypervalent iodine ������ ������ ������ ������ ��������� (olefin functionalization)��� ��������� ��������������� (heterocycle) ������ ��������� ��������� (functional group)��� ��������� ��� ������ ������������ ���������������. ��� ������������ ��������� ��������� ������ (alkene) ��������� ��������� ������ ��������� ��������� ��������� ��������� ��������� ������������������ isoxazoline��� pyrazoline ��������� ��������� ������ ������������������ ��������� ��� ���������. Ally ketone oxime������������ Lewis acid��� hypervalent iodine ������ ������ ��������� ��������� (intramolecular cyclization)��� ��������� amine ������ (intermolecular addition)��� isoxazoline��� ���������������. ���������, ��� ������������������ ������ ��������� acetonitrile��� ������������ amine source������ ��������� Ritter-type������ ������������ ������ ���������������. ������ ������������ oxyamidation ������ ��������� ��������� (hypervalent iodine ���������, ������, Lewis acid, ������)��� ���������������. Diacetoxyiodo benzene (PhI(OAc)2, PIDA) ������ ��������� 1-(4-chlorophenyl)but-3-en-1-one oxime ��������� ��������� ������ ������ ��������� isoxazoline ������������ ���������������. Lewis acid ������������ BF3���OEt2��� ������ ������������������. ������, ��� ��������������� acetonitrile��� ������ ��� amine source��� ������������ Ritter-type oxyamidation��� ������������, pyrazoline��� hydrazone������������ ������ ������ ��� ��������� ������������������ ���������������. ��� ��������������� isoxazoline ��� pyrazoline ������������ ������ ������ ��������� ��� ���������.Docto
��������������� ��������� ��������� ��������� ������������ ������ ������
The analyses of the transport and interaction of the heavy-ions are generally performed by using the computational code of Monte Carlo (MC) method and nuclear reaction model. In this study, enhancement of the parameterization of the total reaction cross- section model for the nucleus-nucleus collision was performed to improve the accuracy of the heavy-ion transport calculation.
From the observation of the experimental data, a trend of a linearity between mass difference between target and projectile nucleus and total reaction cross-section is expected in the energy range over 10 MeV/n. Therefore the parameterization of the total reaction cross-section model used in the MC codes for the heavy-ion transport calculation was modified to reflect this trend. The parameterization of total reaction cross-section is modified with the modification of asymmetry term and the correction factor. This proposed parameterization is based on the Kox and Shen model. The asymmetry in the transparency term of the Shen model was modified to reflect the neutron excess of the target and projectile. The correction factor is estimated with the mass difference between the projectile and target nucleus based on the observation of the experimental data on the total reaction cross-section of the nucleus-nucleus collision of the heavy-ions. As a result, the modified parameterization of the total reaction cross-section was proposed and shows a good agreement with the experiments than the original parameterization of the model.Docto
Effects of He+ Ions Irradiation at Various Angles on Pure Tungsten
��������� ��� ��������������������� ������������ ��������� DT��������� ������ 14.1MeV��� ������������ 3.5MeV��� ��������� ������������, ������ ��������� ������������ ������ ������������, ��������� ��� ������������ ��������� ������ ������������ ������������ ������. ��������� ��������� ��������� ������������ ��������� ������������ ������ ������ ��������� ������ ���������, ������ ������������ ��� ������ ������(Ripple loss) ��������� ������ ������ 3.5MeV��� ������ ��������� ������ ��������� ��������� ��� ��������������� ��������������� ������ ��������� ������. ������, 14.1MeV��� ������������ ������������ ������������ ������������ ������ 18MeV��� ������ ������ ������ ������ ��������� ��������� ������ ��� ������. ��������� ��� ��������������� ������������ 4MeV ��� 18MeV��� ������ ������������ ��������� ������������ ��������������� ��� ������������ ��������� ������ ��� ��������� ��������� ������������ ���������������.
��������� ������������������������������ ������������ MC-50 ������������ ������������ 4MeV ��� 18MeV��� ������ ��������� 10mm��10mm ��������� ��������� ��������� ��������� ��������� ������������ ��������� ������ 0����� ������������ ������ ��������� 30��, 45��, 60��, 75����� ������������������, ��������� ��������� ��������� XRD ������ ��� FE-SEM ��������� ���������������. ��������� ������������ SRIM ������ ��� TRIM ��������� ������������ ������ ������������ ������ ������ ��������� ��������� ��� ������ ��� ���������������(DPADisplace Per Atom), ������������ ������(Sputtering yield)��� ���������������.
TRIM ������ ������ 4MeV, 18MeV ��������� ������ ��������� ��������������� ������ ��������� ���������������, ������������ ��� ��������������� ������ ��������� ��������� ���������������. ��������� ������ ������������ ��������� ��� ��������� ������ ��������� 60�������������� ������������ ���������������, ��������� 75����������� ��������� ������������ 0����� ��� ������ 10��� ������ ������ ������������ ������ ���������������. XRD ������ ������, ��������� ������������ ������ (110) ��������� ������ ������������ (200) ��� (211) ��������� ������ ������������ ������ ���������������. ������, 4MeV��� ������ ������������ 45�������������� ������ ��������� ������������ ������ ������ 18MeV��� ������ ������������ 60�������������� ������ ��������� ������������ ��������� ���������������. FE-SEM ������ ������ 1500��������������� ������ ��� ��� ������ ��� ������������ ������������ ��������� ��������� ��� ������������, 30000��������������� ��� ��������� ������ ��������� 75�������� ��������� ������ ��������� ��m ��������� ������(Crack) ��� ������������(Crater)��� ��������������� ���������������.Maste
Silver hybrid particles and Functional Polymeric binder-based printed electrodes and the effect of silver nanoparticles on stretchability
������ ��� ������ ��������� (silver nanowire), ��� ������ ������ (silver nanoparticles) ��� flake��� ������ ������ ������ ������ ��������� ������������ ������������ ������������ ������ ������ ��������� ��������� ������������ ��� ��������� ������ ������ ������ ��������� ������ ������ ��������� ������. ��������� ��������� ������ ��������� necking ��� ������ ��������� ������ ��� ���������������, ������ ������ ������ ������������ ������ ������������ ������ ��������� ������������ ������������������. ��������� ������ ������������ ��������� ��������� ������ ��������������� ������ ��� ������ ������ ������������ ��������������� ��������������� ������ ��� ������ ������ ������ ��������� ������ ��� ������ ��������� ������ ������������ ��� ������ ������������ ������. ��������� ��������� ��������������� ��� ������������ ������������, ��������� ������������ ��������� ��� ������������ ������������ ������ ������ ������ ������ ������ ��������� ��������� ������ ������ ��� ��� ������ ��������� ��������� ������������. ������, ��������� ������������ 3 ������ ��������� ��� ������(flake, ������ ������������ ��� ������ ������)��� ������������ ������ ������ ������, ������ ��������� ��� ������ ������������ ������ ������ ��������� ��������� ������ ��������� ������������. ������ ���������, ��������� ������ ��� ������ ������ ������ ��������� ������ ��������� ������ ��������� ������ ��� ��������� ������ ������������ ������������. ������ ������������ 170 ��������� ��� ������ ��� 1.2 x 104������ 4.5 x 104 S/cm��� ��������� ��������� 140 % ��������� ��������������� ��������� ������������ ���������.Recently, there have been a lot of research on composite electrode materials such as printable conductive pastes and inks made by mixing polymer based binders with metal-based filler materials such as silver nanowires, silver nanoparticles and flakes. Such stretchable electrode materials must be able to withstand necking and straining stresses and exhibit interfacial adhesion with flexible substrates and metal-level conductivity. However there are some problems with low interfacial adhesion found in silicon-based binders reported in other articles and low heat resistance that is unattainable to metal particle sintering temperatures found in polyurethane binders. Therefore we used binder materials with excellent stretchability, adhesion and heat resistance. It is a binder material that can be easily applied to various materials without special surface treatment technology and is made by modifying conventional polyimide and epoxy. We have also developed a printable, stretchable electrode material with high bond strength, high conductivity and high stretchability by mixing three types of silver powders (flakes, micro spheres and nanoparticles) with modified binders. The electrode conductivity, stretch properties and residual strain analysis results show that these properties are highly dependent on the content and distribution of the nanoparticles. The electrode conductivity was in the range of 1.2 x 104 to 4.5 x 104 S/cm after thermal curing at 170 ��C and showed excellent stability at a strain of 140% or more.Maste
��������� ��������� ��������� ������ ������ ��������� ������ 4��� ��������� ��������� ������ ������ ������
������ ������, ������ ��� ��������������� ������������ ���������, ������������ ��������� ��������� ������������ ������������ ������ ��������� ������. ������ ��������� ������������ ������ ��������������� ������ ��������� ��� ������ ��������� ��� ��������� ��������� ���������������. ��������� ��������� ������ ������������ ��������� ��� ������ ������ ������ ��������� ������������. ������ ������������ ������ ��������� ������ ������ ��������� ������������ ��������� ������������ ���������(DARPA ROBOTICS CHALLENGE)��� ������ 2��� ��������� ��������� ��������������� ��� ��������������� ������ ��������� ������������ ������. ������ ��������� ������ ������ ������������ ������ ������ ������ ��� ������ ��������� ��������� ������ ������������ ������ ������������. 2��� ��������� ���������������, ������ ������ ��������������� ������������������ ��������� ������������. ���������, ������ ��������� ��������� ��������� ������ ��������� ������������ ������������ ��������� ������ ��������� ��� ������������ ������ ��������� ������������.
��� ������������ ��������� 4��� ��������� ��������� ������ ������������ ��������� ������ ������������, ��������� ��������� ������������ ������ ��� ������������ ������������ ������������ ������ ������������. 4��� ��������� ��������� 4������ ������������ ��������� ������������ ��������� ��������������� ������������ ������������ ��������� ������������ ������������ ��������� ��� ������. ������, ��������������� ������ ��������� ������ ��������� ��������� ��������������� ��������� ��������� 14DOF(Degrees of Freedom)��� ��������� 2������ ������ ��������� ��������� ��������� ��� ������.
��� ��������������� 4��� ��������� ��������� ������������ ������ ��������� ������, ��������� ��������� ��������� ��������� ��� ������ ������ ��������� ��������� ��������� ������������. ������ ������ ��������� ������ 4��� ��������� ��������� ������������ ������������ ��� ������������ ��������� ������ ���������������, ��������� ������ ��������� ������ ��������� ��� ��������� ������ 2��������� ��������� ���������������.
SESC Method��� ������ 4��� ��������� ��������� CoM(Center of Mass)��� ���������������, 4��� ��������� ��������� Support Polygon��� ������������ ������ ������ ��������� ������ ��������� ���������������. ��������� ��������� ������ ��������� ������������ ��������������� ��������� ������ ��������� ������������ ������������������, MATLAB GUI��� ������ ������������������ ������������ ������ ������ ��������� ������ ��������� ���������������.In recent years, disasters such as earthquakes and fires has increased. Typical examples are Japanese tsunami and Fukushima nuclear power plant accidents. In the event of a disaster, non-flat terrain is created that cannot be easily operated by ordinary heavy equipments. Therefore, It is necessary to develop a disaster rescue robot for use in these disaster situations. Robotics technology is being developed around the world as a bipedal robot performs missions through the DARPA ROBOTICS CHALLENGE, which prepares for disasters such as the Fukushima nuclear accident in Japan. Heavy equipment is also being researched and developed for rapid recovery and rescue in disaster environments. Like the humanoid robots, there are certainly rollover limit point for these disaster rescue robot. Therefore, variety analyses are needed on whether the disaster rescue robot can maintain stable posture in various environments and condition of rough terrains.
The Quadruped Crawler Robot supposed in this paper is the robot needed in a disaster situation, its aim is to overcome rough terrain and to drive safely and quickly. The Quadruped Crawler Robot consists of four independent legs and is driven to move individually, so the stability of the driver can be considered. In addition, since it consists of crawler types rather than wheel types, it has the advantage of overcoming roughness, and two arms with 14DOF(Degrees of Freedom) can perform a variety of tasks.
In this study, to ensure stable driving development of Quadruped Crawler Robot, it was checked whether rollover was occurred when the robot is driven on rough terrains. The Quadruped Crawler Robot was classified according to the driving conditions and disaster terrain elements working for the analysis of rollover, and the condition of robot was divided into two categories: posture control and without posture control.
The center of mass(CoM) for the Quadruped Crawler Robot was calculated through the SESC Method, and the support polygon of the Quadruped Crawler Robot was derived to define the relationship of rollover occurrence or not. For precise analysis, the driving range of robot was carefully set up in the section where the rollover took place, and the results of the rollover occurrence were verified by implementing the simulator through the MATLAB GUI.Maste
'��������� ������������ ���������������' ��������������� ��������� ������ ������
��������� ��������� ������������ ��������������� 1993��� ��������� ������������ 2008��� , 2014��� ��� ��������� ��������������� ��������� ��������� ��������� ������������������ ��������� ��������� ������ ������������ ��������� ������������ ������. ��� ��������������� ������������ ������������ ��������������������� ��������������� ��������� ������������, ��� ������ ��������� ������������������ ��������� ��������� ��������������� ������ ������ ���������������. ��������� ��������� ������������ ��������� ������.
���2������������ ��������� ������ ������������ ������������������������ ��������������� ���������������. 20������ ������ ��������������� ������������ ������������ ��������� ������������������������ ������������ ��������� ������������ ������. ��� ������������ ������, ��������� ������������������������ ��������������� ��������� ������ ������������ ���������������. ������, ������ ��������� ��������� ������������ ������������ 7��� ��������� ���������������. ������, ������������ ��� ��������������� ������ ������������������ ��������� ��������� ���������������. ������, ��������� ��������� ��������� ��������� ������ ������ ��������� ���������������.
���3������������ ������������ ������������ ��������������������� ��������������� ��������� ���������������. ������, ��� ��������������� ������������ ������������ ������������ ������������ ���������������. ��� ��������� ������������ ������������ ������������������ ������������ ������������ ��������� ��������� ��������������� ��������� ���������.
������, ��������������� ��������� ������������������������������ ��������� ���-������������������������ ��������� ���������������. ��� ������������������ ������ ������������ ���-��������� ������������ ������ ��������� ��������� ��� ��������� ������ ��������� ��������� ��������� ��������� ��������� ���������, ��� ������������ 5������ ��������� ������������ ������������ ������������ ���������������.
������, ��� ������������ ��������������������� ��������������� ������������ ������ ���������������. (���)��������������������������������� ��������� ������������������, ��������� ��������� ������������������ ��������� ������ ��������� ������ ������������������ ������������������ ��������� ��������������� ������ ��� ������������ ���������������.
���4������������ ������������ ������������ ������������������ ��������� ��������� ��������� ��������� ��������� ��������� ������. ������, ��� ������������ ��������� ������ ��������� ��������� ��������� ���������. ������ ��������������� ������ ��������������������� ������ ��������� 7��������� ������ ���������������.
������, ��� ������ ��������� ��������� ������������ ������������ ������������������ ��������� ������������ ��� ������������ 5��� ��������� ������������ ��� 52��� ��������� ��������������� ���������������. ������ ��������� ������������ ������������������ ��� ��������� ������������ ��������������� ��������������� ��������� ������ ��������� ������������ ��������� ���������������.
������, ��� ������������ ��������� ������������ ������ ��������� ���������������. ������������������ ������ ������������ ��������� ��������� ��������� ������������ ��������� ������������������, ������������ ��������������� ��������� ��������� ��������� ������ ��������������� ������ ��������� ���������������. ��������� ������������������ ��������� ������ ��������� ��������� ��������� ������������������, ������������ ��������� ��������� ��������� ��������� ��������� ��������� ��������� ������������ ��������� ��������������� ��������� ���������.
���5������������ ������������ ������������ ��������������������� ��������������� ��������� ���������������. ��������� ��������� ������������ ��������� ��������������� ��������� ������������������ ��������� ������������ ���������������. ��� ��������������� ��������������������� ������������������ ������������ ������������ ������������, ������ ��������� ������ ��������� ��������� ������������ ������ ������ ��������� ������ ���������. ��������� ��� ������������������ ��������������������� ��������� ���������������. ��� ������������������ ��������� ������������ ���������. 2014��� ��������� ��������� ��� ��������� ��������������� ��������� ������ ������ ������������������ ������������������ ��������� ������������������ ��� ��� ���������.
��������� ������, ��������������� ��������� ������������������ ��������� ������������������ ������������ ������������ ��������������������� ��������������� ������������ ��������� ��������� ���������������. ������ ������ ��������� ������������ ��������� ��������������� ��������� ������ ��������������� ��������� ���������. ������ ��������� ��������� ������������ ��������� ��������������� ������������ ������ ������������ ��������� ��������� ������������ ���������, ��� ��������� ��� ��������� ������������ ������ ���������.
��������� : ���������������, ������, ���������������, ������������, ��������������� ���������, ������������ ������������ ���������������, , ���������������, ���������������, ���������, ������������, ������������, ������������, ��������� ������������, ���������������, ������������Docto
A Color-Hearing Synesthesia and Christian Symbolism in L���Ascension for Organ by Olivier Messiaen
��������������� ��������� ��� ��������� ������������ ��������� ������ ��� ��������������� ��������������� ������������ 20������ ������������ ������������ ������������ ������������ ������ ������������ ������������ ��������� ������������ ������������������ ��������� ������ ������������(L���Ascension, 1934)��� ������ ��������� ������ ���������������. ��� ������������ ������������ ������ ������������ ������ ������������ ������ ��������� ������ ������������������ ������������ ��������� ��� ��������� ������ ���������, ������������ ������������ ��������� ������������������, ��������������� ������������ ������������ ��� ��������� mode��� ��������� ������ ��������� ������������������ ��������� ��������� ������ ��������� ������������ ������ ��������� ������.Docto