Institut Teknologi Nasional: Jurnal Itenas Online
Not a member yet
1717 research outputs found
Sort by
Object Detection and Pose Estimation with RGB-D Camera for Supporting Robotic Bin-Picking
Get PDFABSTRAKTujuan dari penelitian ini adalah untuk mendeteksi objek dan mengestimasi pose objek menggunakan kamera RGB-D. Dalam penelitian ini, kami mengusulkan pemrosesan data pada citra RGB dan citra depth saja, tanpa menggunakan point cloud, seperti pada umumnya. Metode yang diusulkan mendeteksi posisi dan orientasi objek menggunakan DRBox-v2 dari Region of Interest (ROI), yang sebelumnya diperoleh dari pendeteksian pada penanda ArUco. Hasil deteksi objek kemudian diskalakan dan digunakan pada citra depth untuk mendapatkan perkiraan posisi dan orientasi objek. Dari sisi pendeteksi objek, usulan metode memperoleh nilai Average Precision (AP) sebesar 0,740. Sedangkan untuk estimator pose, usulan metode menghasilkan kesalahan posisi rata-rata 13,36 mm dan kesalahan orientasi rata-rata 0,75 derajat. Metode yang diusulkan berpotensi menjadi alternatif sistem deteksi objek dan estimasi pose pada kamera RGB-D yang tidak memerlukan pemrosesan point cloud dan tidak memerlukan model referensi objek.Kata kunci: deteksi objek, estimasi pose, DRBox, ArUco, bin-picking ABSTRACTThis study aims to detect objects and estimate the object's pose using an RGB-D camera. In this study, we proposed data processing on RGB images and depth images only, without using point clouds, as in general. The proposed method detected the object's position and orientation using the DRBox-v2 from the Region of Interest (ROI), which was previously obtained from detecting ArUco markers. The object detection results were then scaled and used in the depth image to get the object's approximate position and orientation. In object detection, the proposed method obtained an Average Precision (AP) value of 0.740. As for the pose estimator, our method generated an average position error of 13.36 mm and an average orientation error of 0.75 degrees. Therefore, this method can be an alternative object detection and pose estimation system on an RGB-D camera that does not require point cloud processing and an object reference model.Keywords: object detection, pose estimation, DRBox, ArUco, bin-pickin
Kombinasi Deteksi Objek, Pengenalan Wajah dan Perilaku Anomali menggunakan State Machine untuk Kamera Pengawas
Get PDFABSTRAKSaat ini sistem kamera pengawas mengandalkan manusia dalam melakukan penerjemahan pada rekaman gambar yang terjadi. Perkembangan computer vision, machine learning, dan pengolahan citra dapat dimanfaatkan untuk membantu peran manusia dalam melakukan pengawasan. Penelitian ini merancang sistem kerja kamera yang terdiri dari tiga modul yaitu deteksi objek, pengenalan wajah, dan perilaku anomali. Deteksi objek memakai HOG-SVM, pengenalan wajah menggunakan CNN dengan arsitektur VGG-16 memanfaatkan transfer learning, dan perilaku anomali memakai spatiotemporal autoencoder berdasarkan threshold. Ketiga modul tersebut diuji menggunakan metrik akurasi, presisi, recall, dan f1-score. Ketiga modul diintegrasikan dengan state machine menjadi satu kesatuan sistem. Kinerja modul memiliki akurasi 88% untuk deteksi objek, 98% untuk pengenalan wajah, dan 78% untuk perilaku anomali. Hasil tampilan riil dapat diakses secara sederhana dan nirkabel melalui web.Kata kunci: HOG-SVM, CNN, VGG-16, spatiotemporal autoencoder, state machineABSTRACTNowadays, the surveillance camera system relies on human to interpret the recorded images. Computer vision, machine learning, and image processing can be utilized to assist the human role in supervising. This study designed a camera work system consisting of three main modules, namely object detection, face recognition, and anomaly behavior. Object detection used the HOG-SVM combination. Facial recognition used CNN with the VGG-16 architecture that utilized transfer learning. Anomalous behavior used spatiotemporal autoencoder based on threshold. Modules are tested using the metrics of accuracy, precision, recall, and f1-score. The three modules are integrated using a state machine into one system. The performance of the module had 88% accuracy for object detection, 98% for facial recognition, and 78% for anomalous behavior. Real time video recording can be accessed wireless via web-based.Keywords: HOG-SVM, CNN, VGG-16, spatiotemporal autoencoder, state machin
Efforts to Increase the Income of Seaweed Farming Woman Group in Kutuh Village Through Digital Marketing
Get PDFKutuh Village is a village located in the southern Bali area which is the main seaweed production in Bali. The women in this area have started to become entrepreneurs by forming the Seaweed Woman Farmers Group (SWF) and until now they have continued to process seaweed. However, they have had problems in marketing seaweed products more broadly because so far they have only depended on orders from distributors. This community service program was carried out to provide simple management assistance by utilizing current technology, known as digital marketing as a way to increase business income for woman farmer groups. Through this activity the results that have been achieved are an increase in buyers within and outside the Kutuh Village area to buy seaweed products directly or online, so that products from processed seaweed are increasingly widespread in terms of marketing in the digital era as it is today
Rancang Bangun Omni Wheel Pada Forklift Automated Guided Vehicle
Get PDFABSTRAK Perkembangan Forklift saat ini dilengkapi dengan Automated Guided Vehicle (AGV) merupakan suatu alat angkut otomatis yang dapat berjalan di sepanjang jalur yang telah ditentukan. AGV dikontrol oleh kombinasi perangkat lunak berbasis sensor, sebagai dampak dari revolusi industri 4.0. Secara umum, forklift Automated Guided Vehicle (AGV) menggunakan roda standar untuk bergerak secara non-holonomik. Pada jenis model ini, gerakannya terbatas dan hanya dapat bergerak dalam beberapa arah yang telah ditentukan sebelumnya. Meskipun dapat mencapai setiap lokasi di dalam ruangan, namun membutuhkan manuver dan perencanaan jalan yang kompleks, untuk mengatasi hal tersebut diperlukan Omni Wheels. Tujuan penelitian ini adalah merancang model Omni Wheel pada forklift AGV berdasarkan bentuk, pembebanan, gerak yang diterima, dan pola gerakan yang dihasilkan, merakit model Omni Wheel pada forklift AGV terhadap chassis dan komponen yang akan dipasang sesuai dengan rancangan serta menguji model Omni Wheel pada forklift AGV secara dimensional dan fungsional. Penelitian ini berhasil menghasilkan model roda Omni yang mampu bergerak dalam 10 arah dengan kapasitas menahan beban hingga 750 gram. Model ini membutuhkan torsi minimum sebesar 294,1995 N.mm dan memiliki dimensi chassis P × L × T: 200 mm×200 mm×30 mm. Kata Kunci: Omni Wheel, Forklift AGV, Holonomic, Solid Works, ABSTRACT The development of forklift is currently equipped with an Automated Guided Vehicle (AGV) which is an automatic conveyance that can run along a predetermined path. AGV is controlled by a combination of sensor-based software, as a result of the industrial revolution 4.0. In general, Automated Guided Vehicle (AGV) forklifts use standard wheels to move non-holonomic ally. In this type of model, movement is limited and can only move in a few predetermined directions. Although it can reach every location in the room, it requires complex maneuvers and road planning, to overcome this, Omni Wheels are needed. The purpose of this research is to design the Omni Wheel model on the AGV forklift based on the shape, loading, motion received, and the resulting movement pattern, assemble the Omni Wheel model on the AGV forklift against the chassis and components to be installed in accordance with the design and test the Omni Wheel model on the AGV forklift dimensionally and functionally. This research successfully produced an Omni wheel model capable of moving in 10 directions with a load-bearing capacity of up to 750 grams. This model requires a minimum torque of 294.1995 N.mm and has chassis dimensions of P × L × T: 200 mm×200 mm×30 mm.Keywords: Omni Wheel, Forklift AGV, Holonomic, Solid works
Analisa Karakterisasi Material Produk Slide Piece CVT Berbahan Komposit Berpenguat Serat Nanas dengan Fraksi Volume 10%
Get PDFAbstrak  Slide piece merupakan salah satu komponen penting pada sepeda motor. Tujuan penelitian ini adalah melakukan karakterisasi material pada produk slide piece CVT berbahan komposit dengan polypropylene high impact (PPHI) sebagai pengikat dan serat alam berfraksi volume 10% sebagai bahan penguat. Metode karaktertisasi yang dilakukan menggunakan pegujian komposisi kimia, pengujian kekerasa, pengujian keausan, dan analisa struktur mikro. Slide piece yang dikarakterisasi adalah slide piece original, imitasi dan komposit. Hasil pengujian komposisi kimia, memperlihatkan bahwa slide piece imitasi tidak memiliki bahan ethylene. Berdasarkan hasil pengujian kekerasan, slide piece komposit memiliki nilai 112 HRB atau 84% menyerupai slide piece original. Hasil pengujian keausan pada slide piece komposit, nilainya adalah 7.54 x 10-6 (g/mm2.detik), 1,5 kali lebih besar dari slide piece original, namun 0,75 kali lebih kecil dari slide piece imitasi. Sehingga dapat disimpulkan bahwa slide piece berbahan komposit tersebut nilai kekerasan dan kausannya lebih baik daripada slide piece imitasi.Kata kunci: sifat mekanik, otomotif, material, komposisi.  Abstract The slide piece is one of the essential components of a motorcycle. This study aimed to characterize the material on CVT slide piece products made from composites with high-impact polypropylene (PPHI) as a binder and natural fibre with a volume fraction of 10% as a reinforcing material. The characterization method was carried out using chemical composition testing, hardness testing, wear testing, and microstructural analysis. The slide pieces that are characterized are original, imitation and composite slide pieces. The results of the chemical composition test show that the imitation slide piece does not contain ethylene. Based on the hardness test results, the composite slide piece has a value of 112 HRB or 84% resembling the original slide piece. The wear test results on the composite slide piece are 7.54 x 10-6 (g/mm2.second), 1.5 times larger than the original slide piece but 0.75 times smaller than the imitation slide piece. So it can be concluded that the slide piece made from composite has a better hardness and wear value than the imitation slide piece.Keywords: mechanical properties, automotive, materials, composition
Estimasi Volume Pengerukan Pelabuhan Tanjung Laut Dengan Metode Integrasi Numerik
Get PDFABSTRAKPerhitungan volume pengerukan pada suatu pelabuhan diketahui dapat dilakukan dengan berbagai metode. Pada penelitian ini, algoritma perhitungan integrasi numerik klasik diaplikasikan untuk mengestimasi volume pengerukan Pelabuhan Tanjung Laut. Perhitungan dilakukan dengan menggunakan berbagai metode dasar pada integrasi numerik, yaitu dengan tiga pendekatan yang berbeda: aturan titik tengah (midpoint rule), aturan trapesium (trapezoidal rule), dan aturan simpson (Simpson’s rule). Data yang digunakan pada penelitian ini adalah data batimetri Pelabuhan Tanjung Laut hasil survey yang dilakukan oleh PT Marindo Utama Penata Kawasan pada tahun 2016. Hasil perhitungan dengan menggunakan pendekatan integrasi numerik dibandingkan dengan data volume pengerukan yang didapatkan dari PT Marindo Utama Penata Kawasan. Estimasi volume pengerukan dengan pendekatan integrasi numerik tersebut menghasilkan nilai galat dan kecepatan konvergensi yang bervariasi. Analisis perbandingan ketiga pendekatan yang berbeda dalam menghitung volume pengerukan dilakukan pada penelitian ini untuk mengetahui metode mana yang paling akurat.Kata kunci: Integrasi Numerik, Volume Pengerukan ABSTRACTThe volume of dredging at a port can be calculated using various methods. In this study, the classic numerical algorithm of integration was applied to estimate the dredging volume of Tanjung Laut Port. Calculations are performed using basic methods of numerical integration, differing in a way of approximation: the midpoint rule, the trapezoidal rule, and Simpson's rule. The data used in this research is the bathymetric survey data of Tanjung Laut Port from PT Marindo Utama Penata Kawasan in 2016. The calculation results using the approximation methods of numerical integration are compared with the dredging volume data obtained from PT Marindo Utama Penata Kawasan. The approximated value of the dredging volume obtained, but they are determined with various errors and speed of convergence to the correct result. A comparative analysis of three different approaches to estimating dredging volume was carried out in this study to find out which method is the most accurate. Keywords: Numerical Integration, Dredging Volum
Cross-Band Repeater HAM Radio berbasis SDR dan Raspberry Pi untuk Tanggap Darurat Bencana Alam
Get PDFABSTRAKIndonesia merupakan negara rawan bencana alam yang dampaknya dapat melumpuhkan akses tekomunikasi publik. Hal ini menjadi penghambat ketika proses koordinasi evakuasi korban bencana. Diperlukan alternatif untuk berkomunikasi, seperti radio genggam atau Handy Transceiver (HT). Namun HT memiliki kekurangan pada jangkauanya yang terbilang kecil sekitar 2 – 5 Km tanpa penghalang. Untuk mengatasi kekurangan tersebut, Pada penelitian ini dilakukan perancangan dan realisasi cross band repeater (XBR) HAM radio berbasis Software Defined Radio (SDR) dan Raspberry-Pi. XBR HAM radio merupakan Radio Pancar Ulang dengan menerapkan 2 frekuensi yang berbeda pada sisi uplink dan downlink. Hasil pengujian pada area penduduk dengan intensitas padat menunjukkan bahwa XBR HAM radio yang telah dibuat dapat menjangkau area sejauh 8,8 Km dengan pancaran maksimal sebesar 10 watt serta penguatan pada SDR sebesar 49.6 dB pada ketinggian 15 meter.Kata kunci: Cross band repeater, HAM Radio, Raspberry-Pi, SDR ABSTRACTIndonesia is prone to natural disasters whose impact can paralyzing access to public telecommunication. It becomes an obstacle in the process of consolidating disaster victims. An alternative is needed to communicate, such as a handheld radio or Handy Transceiver (HT). However, HT has a disadvantage in its relatively small range of around 2-5 Km without obstructions. This study designed and realized a cross-band repeater (XBR) HAM radio based on Software Defined Radio (SDR) and Raspberry Pi to resolve the issue. XBR HAM Radio is a Retransmission Radio that applies two different frequencies on the uplink and downlink sides. Test results in residential areas with dense intensity show that the XBR HAM radio that has been made can reach an area of 8.8 km with a maximum beam of 10 watts and a gain of 49.6 dB at an SDR at the height of 15 meters from the gorundKeywords: Cross band repeater, HAM Radio, Raspberry-Pi, SD
Strategi Komunikasi dan Perancangan Media Informasi untuk Pertamina Maritime Training Center
Get PDFABSTRAKSebagai salah satu lembaga bisnis PT Pertamina (Persero), Pertamina Maritime Training Center (PMTC) membutuhkan suatu media yang dapat menjembataniinformasi antar lembaga dan individu atau target audiens. Komunikasi yang baik menjadi hal yang penting jika informasi ingin tersampaikan dengan baik sehingga mengurangi terjadinya kesalahan informasi yang disampaikan. Penelitian ini bertujuan untuk memperoleh data untuk perancangan poster Instagram yang bertujuan agar target audiens PMTC dapat menerima dan memahami informasi yang disampaikan dan berdampak pada berkurangnya pertanyaan berulang mengenai suatu informasi. Metode pengumpulan data menggunakan observasi dan studi literatur pada analisis target audiens media sosial PMTC. Dalam praktiknya, hasil perancangan poster ini dapat dijadikan sebagai media untuk menyampaikan informasi sehingga mengurangi pertanyaan berulang dan menciptakan komunikasi yang lebih baik antara PMTC dan target audiensnya.Kata kunci: Informasi, Strategi Komunikasi, Media, Poster Instagram ABSTRACTAs one of PT Pertamina’s business institutions, Pertamina Maritime Training Center (PMTC) requires a media that can provide the information to their audience. Good communication is one of important factors in delivering information that should be conveyed properly to reduce the occurrence of misinformation. This study aims to create a communication strategy where Instagram posters were created as the media to support PMTC’s audience in receiving and understanding the information that is given to them, and may reduce sort of repeated audience’s questions of unclear information. Data were collected through observation and the review of PMTC literature of social media in analyzing the audience. The results show that Instagram poster design can be used as the media to communicate the information that will reduce frequently asked questions and create a better communication between PMTC and their audience.Keywords: Information, Communication strategy, Media, Instagram Poste
Perancangan Desain Pisau Lempar Elang Jawa
Get PDFAbstrakPenelitian ini adalah tentang proses perancangan desain pisau lempar yang berangkat dari karakteristik jenis hewan yang dilindungi, dilatari oleh adanya kebutuhan/peluang akan pisau lempar yang memiliki ciri khas yang berbeda dengan pisau lempar yang sudah ada. Tujuan penelitian ini adalah menghasilkan Desain Pisau Lempar Elang Jawa yang memiliki nilai kebaruan yang ditawarkan yaitu munculnya karakter ikonik elang jawa dalam wujud pisau lempar. Proses desain dilakukan melalui pendekatan ide, pencarian dokumen visual Elang Jawa, berbagai desain pisau lempar, proses sketsa, pemilihan dan membuat desain sesuai dengan ukuran, mewujudkan kedalam bentuk yang nyata sesuai dengan bahan, melakukan pengetesan teknik  lempar, dan pada akhir proses dihasilkan desain berupa Pisau Lempar Elang Jawa. Dari proses perancangan pisau lempar Elang Jawa ini diharapkan dapat menambahan khasanah bentuk lempar pisau yang memiliki ciri khas yang estetikanya berasal dari kekayaan lingkungan. Kata Kunci: Pisau lempar, elang jawa, ciri khasAbstractThis research is about the process of designing a throwing knife design that departs from the characteristics of protected animal species. This research is motivated by the existence of a need/opportunity for throwing knives that have different characteristics from the existing throwing knives. The purpose of this study is to produce a Javanese Eagle Throwing Knife Design which has a novelty value to offer, namely the appearance of the iconic Javanese eagle character in the form of a throwing knife. The design process is carried out through the Idea approach, searching for visual documents of the Javanese Eagle, various throwing knife designs, the sketching process, selecting and making the design according to size, embodying it into a real form according to the material, testing throwing techniques, and at the end of the process a design is produced in the form of Javanese Eagle Throwing Knife. From the design process of the Javanese Eagle throwing knife, it is hoped that it can add to the repertoire of throwing knives which have distinctive aesthetics derived from environmental wealth.Keywords: Throwing knife, Javanese eagle, characteristic
Training on the Use of Learning Management Systems as an Effort to Develop Learning Media
Get PDFThe purpose of this community service is to develop teachers’ understanding in using Learning Management System (LMS). The technique or method of approach used is to provide training on the use of LMS for teachers as an auxiliary medium for the teaching and learning process. It is hoped that this community service will be able to improve the ability and understanding of teachers in using LMS used in schools. So that the teachers become capable and proficient in using every feature in the LMS. From the results of the service program, 80% of respondents already understand the use of the LMS program for learning media