Chukyo University Repository for Academic Resources / 中京大学学術情報リポジトリ

執
筆
者
紹
介
　
執
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井
　
崇
　
弘
　
　
中
京
大
学
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授
中
　
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洋
　
　
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社
会
学
部
教
授
風
　
間
　
　
　
孝
　
　
中
京
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学
教
養
教
育
研
究
院
教
授
釜
　
野
　
さ
お
り
　
　
早
稲
田
大
学
社
会
科
学
総
合
学
術
院
教
授
北
　
仲
　
千
　
里
　
　
広
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相
談
室
准
教
授
林
　
　
　
夏
　
生
　
　
元
富
山
大
学
人
文
学
部
准
教
授
藤
　
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直
　
子
　
　
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山
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学
園
大
学
人
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関
係
学
部
教
授（掲
載
順
）
社
会
科
学
研
究
第
四
五
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第
一
号
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行
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所
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五
一
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Japanese

奥付　45-1

西本 和見

Well-being and Capability of Assited Reproductive Technology

Daiki Maeda

English

An Analysis of Monetary Policy in a Monetary Search Model with Non-unitary Discounting

西谷　公明

Nation and its Economy;Perspective for 30years after the idependence of Ukraine

川久保　観

伊藤　資浩

宮崎　由樹

Comparison of Restorative Effects between Forest and Waterside Environments using a Head-Mounted Display

稲垣　智恵

On the Translation of Passive Expressions in the Republican-era Magazine English Weekly “Translation”

Shigeharu Sato

Tadahisa Ohno

Secession, Fiscal Policy, and Natural Resources

Chukyo University（中京大学）Doctor of Philosophy in Engineering博士（工学）doctoral thesi

鈴木　貴大

Suzuki,Takahiro

―1―
氏名・（本籍）	 鈴木　貴大（愛知県）
学 位 の 種 類	 博士（工学）
報　告　番　号	 甲　第155号
学位授与年月日	 2025（令和 7）年 3月19日
学位授与の要件	 学位規則（昭和28年文部省令第 9号）
	 	 第 4 条第 1項該当
論　文　題　目	 	道具が持つ機能情報の制約及びロボット特有の身体性を考慮した言語指示か
らの動作生成に関する研究
審　査　委　員	（主査）	 橋　本　　　学
	 	 	 木　野　　　仁
	 	 	 青　木　公　也
	 	 	 野　田　哲　男
審査概要および審査結果
【1】審査概要および審査結果（論文）
申請者氏名：鈴木　貴大
申請者所属：中京大学大学院　工学研究科　博士後期課程 3年
論 文 題 目：	道具が持つ機能情報の制約及びロボット特有の身体性を考慮した言語指示からの動作生成
に関する研究
〈審査請求論文の経過と論文の概要〉
申請者鈴木貴大氏は、2016年 4 月、中京大学工学部機械システム工学科に入学し、2020年 3 月に同学科
を卒業後、同 4月、同大大学院工学研究科（修士課程）機械システム工学専攻に進学、さらに2022年 4 月、
同研究科（博士後期課程）工学専攻に進学、現在に至っている。この間、本学大学院において、申請学位
論文「道具が持つ機能情報の制約及びロボット特有の身体性を考慮した言語指示からの動作生成に関する
研究」に至る一連の研究を推進してきた。
申請論文は、ロボットの動作生成技術に関わるものであり、大規模言語モデル（以下、「LLM」＝ Large 
Language Modelと略記する）によって生成された動作手順について、道具がもつ機能情報の制約やロボッ
ト特有の身体性を考慮することによって、エラーを修正したり、より適切な動作に改善するための手法に
―2―
関する研究をまとめたものである。具体的には、第 1章において研究の背景と目的を明確にしたのちに、
第 2章にて LLMによるロボット動作生成の世界的な研究動向をサーベイし、LLMによって決定されるロ
ボット動作の修正法を列挙し、それらが持つ問題点を明らかにしている。第 3章では、LLMによる動作
手順の修正手法として、特に機能情報の制約に基づく新手法を提案し、続く第 4章では、同じく LLMに
よる動作手順を、ロボットの身体性を考慮して修正する手法を提案している。第 5章では、第 3章および
第 4章で得られた知見をもとにして、主として食品の調理システムへの応用を想定しつつ、提案手法に基
づく具体的なシステム提案をおこなっている。第 6章では、本学位申請論文の全体的なまとめとして、得
られた結論を整理し、今後の展望を述べている。
〈審査申請論文の内容と評価〉
申請者鈴木貴大氏が提出した論文「道具が持つ機能情報の制約及びロボット特有の身体性を考慮した言
語指示からの動作生成に関する研究」は、以下の全 6章から構成されている。
第 1 章「緒言」では、本研究の背景として、少子化等の社会的課題に起因して人の生活を支援するロ
ボットが求められていることや、その実現のためにはシンプルな指示文から複雑なロボットタスクを自動
生成する技術が不可欠であることが述べられている。また、この目的に関連する世界的な研究動向とし
て、LLMを利用して動作手順を生成する手法が発展していること、さらに LLMの出力には問題点がある
ことが、具体例とともに的確に指摘されている。また、これらの問題点を解決するためのアイデアとして、
LLMが出力する手順に含まれるエラーを、道具の機能情報との整合性や、ロボットの身体性との整合性
の観点から自動的に修正するという新規性の高いアプローチが提案されている。
この点に関しては、実課題に対する緻密な分析および適切な目標設定がなされ、さらに問題点に対して
十分に納得性のあるアイデアが示されていると評価した。
第 2章「LLMによるロボット動作生成の関連研究と問題点」では、LLMそのもの、および LLMを用
いたロボット動作生成に関わる世界的な研究動向が整理されている。特に重要な先行研究として、シンボ
ルアクションをもとにした手順生成や、プログラムコードそのものを出力する手法などが詳述され、生成
された手順において、使用されている道具の機能に関わるエラーが生じていても修正できないという点に
課題があることが指摘されている。さらに、LLMによって決定された動作生成を修正する先行研究につ
いても整理され、ロボット特有の身体性が考慮されていない点に課題が残っていると言及されている。
この点に関しては、LLMおよびそのロボット動作生成に関する世界的な研究動向のサーベイが十分に
なされており、本研究に関連する十分な事前知識が蓄積されていることに加え、解決すべき課題が適切に
設定されていると評価した。
第 3章「機能情報の制約に基づく LLMによる動作手順と使用道具決定結果のエラー修正機能を含むロ
ボット動作軌跡生成手法」は、本学位申請論文における基本的な提案の一翼をなす章であり、LLMが決
定した動作手順のエラーを発見し、修正する手法が述べられている。本章の前半では、道具や部品が持つ
機能情報の内容や抽出手法が具体的に示され、機能情報が持つ制約には、幾何学的制約と意味的制約の 2
種類があると主張されている。また、これらの制約が、一般的なロボットピッキングにおける動作教示の
自動化にも利用できることについても述べられている。また後半では、LLMが出力した動作手順に対し、
機能情報の制約を巧みに利用してエラー検出および道具の適切性判断をおこなう手法が提案され、模擬
コードによる詳細なアルゴリズムも開示されている。さらに、提案手法を実装した実ロボットによる実験
を含む多量の評価実験を通じて、その有効性についても十分に示されている。
この成果に関しては、独創的なアイデアが創出されていること、および質、量ともに十分な実験により、
―3―
その効果が正しく実証されていると評価した。
第 4章「ロボットの身体性情報を考慮した道具の扱いやすさの数値化に基づく LLMによるロボット動
作生成のエラー修正手法」では、第 3章に続いて、LLMによって生成された動作手順に対して、ロボッ
トの身体性に関する情報を利用することによって自動的に適切な動作に修正する手法が提案されている。
ロボットと人間との身体性の差異として、ハンド形状や可動範囲等の主たる 8種類が重要であることにつ
いて説明がなされた上で、特にハンド形状については、ハンドと部品の重複領域、密着度合い、把持対象
物の平面度の 3つがタスク実行において重要であることが指摘されている。また、これらの知見をもとに、
関連する道具の扱いやすさ指標が提案され、さらにはその具体的な計算方法についても詳述されている。
加えて、提案手法の有効性については、具体的な把持対象物として模擬的工業部品や調理器具を設定した
上で、実ロボットを用いた多量の実験評価によって数値的に実証されている。
この成果に関しては、第 3章に続いて新規性の高いアイデアが創出されていること、また実ロボットに
よる十分な実験によって、その効果が実証されていると評価した。
第 5章「言語指示に基づく食品の調理システムの検討と今後の展望」では、第 3章および第 4章におい
て提案された手法を用いた調理システムの設計指針が詳細に述べられ、また同システムの将来の展望につ
いても示されている。人間によるきわめてシンプルかつ自然な言語指示をもとに LLMが生成したロボッ
ト動作手順に対して、本学位申請論文にて提案された機能情報の制約およびロボット特有の身体性情報を
利用した動作修正手法によって適切な動作に修正され、さらにはそれが一連のロボット軌跡データに変換
されるまでのプロセスが明確に説明されている。その後、提案システムに残された課題として、人の好み
に応じたタスク遂行ができないこと、ロボット動作前に物理的なタスクの実行可能性を判断していないこ
とに起因して対象物の状況によっては動作に失敗する可能性があること、またタスク実行中にロボットの
動作環境が動的に変化する場合への対応が困難であるという 3つの課題が分析され、それぞれについて解
決のためのアイデアが示されている。
この成果に関しては、提案アイデアを現実のロボットシステムとして実現するための具体的な方策が構
成図によって明らかにされているとともに、将来の展望についても重要な示唆がなされており、本論文の
実用的価値を十分に示していると評価した。
第 6章「結言」では、本論文における研究成果が総括されるとともに、この研究によって明らかになっ
たこと、達成されたことが明確に整理され、さらに今後の発展的研究に資すべき展望についても、明確に
議論されている。
本章で得られた結論は、本学位申請論文全体の研究目的が十分に達成されていることを示している。す
なわち、本論文が大規模言語モデル（LLM）によるロボット動作生成という新規性の高い課題に対して、
斬新かつ独創的な解決法を示していること、また、多量の実ロボット動作実験を通して、その有用性につ
いても十分な実証がなされていることから、きわめて有意義な学術成果として認めるに足る内容であるこ
とを確認した。
〈研究推進の評価〉
これらの研究によって生み出されたそれぞれの成果は、学術論文としてまとめられ、公刊されることに
よって学術的な価値が認められていることに加え、国際会議や国内学会での口頭発表、および学会からの
表彰受賞によっても、広く学術進展上の価値が認められるに至っている。
具体的には、本論文に直接的に関係する査読つき学術論文として、 3 編の精密工学会論文誌、および
国際会議発表論文として International Conference on Computer Vision Theory and Applications（VISAPP）等、
―4―
計 4編（うち 1編は採択決定済、発表予定）があり、すべて申請者本人が筆頭著者となっている。これら
の実績は、一連の研究成果が国内のみならず国際的にも高い評価を得ていることを示している。また、国
内学会発表としては、画像の認識・理解シンポジウム等、計 7件の発表がなされており、これらもすべて
申請者本人が筆頭著者となっている。さらに表彰 1件（第27回知能メカトロニクスワークショップ優秀講
演賞）を受賞していることも付記する。
また、本論文には直接関係しない研究成果発表として、査読付き学位申請論文 1編（共著）、国際会議
発表論文 3編（うち 2編は筆頭著者）、国内学会発表39件（うち17件は筆頭著者）、表彰が 4件あり、これ
らは、申請者が十分な研究実績を持つことを示している。
〈研究の今後の展開〉
本学位申請論文において明らかになった研究成果は、ロボティクスおよびコンピュータビジョンを中心
とする機械システム工学分野に対してきわめて大きなインパクトを与えることが十分に期待されるととも
に、実用的には、調理ロボットや組立ロボットなど多彩な実システムへの応用にも期待できる。
〈剽窃に関する確認〉
剽窃に関して、提出された申請論文に対して剽窃チェックソフトウェア iThenticateを適用して検査し、
剽窃は発見されず、問題がないことを確認した。
〈審査結果〉
以上の審査結果を総合的に判断して、本審査委員会は、申請者鈴木貴大氏の提出した論文は課程博士（工
学）の学位論文として十分に適格であると認め、全員一致にて「合」と判定したので、ここに報告する。
【2】審査概要および審査結果（最終試験）
申請者氏名：鈴木　貴大
申請者所属：中京大学大学院　工学研究科　博士後期課程 3年
論 文 題 目：	道具が持つ機能情報の制約及びロボット特有の身体性を考慮した言語指示からの動作生成
に関する研究
1 ．口頭試問の実施
当審査委員会は、最終試験にかえて、2024年10月23日の予備審査会、ならびに2025年 1 月30日の公聴会
において、申請者の論文内容に関する口頭発表を求めるとともに、専攻分野における学識と研究能力を審
査するための口頭試問を行った。
2 ．既刊論文の調査
当審査委員会は、2025年 1 月30日の公聴会開催時点で、申請者を筆頭著者とし、かつ、第三者の査読を
経て採録もしくは採録が決定されている本学位申請論文に関係する既刊論文として、以下に示すとおりで
あることを確認した。
ただし、◎印を付した国際会議 1件については、2024年 9 月 9 日の学位審査申請後に追加された業績で
あり、※印を付した国際会議 2件については、本学位申請論文には直接的に関連しない論文である。
―5―
学術論文
鈴木貴大，橋本学
部品の機能とその整合性を手掛かり
としたロボット組み立て動作パラ
メータ決定手法
精密工学会誌，Vol.90, No.1, 
pp.145–152
2024
鈴木貴大，橋本学
身体性ギャップを考慮した人からロ
ボットへの組み立て動作パラメータ
転移手法
精密工学会誌，Vol.90, No.7, 
pp.600–606
2024
鈴木貴大，橋本学
大規模言語モデルによる動作生成の
エラー修正機能を含む言語指示から
のロボット動作決定手法
精密工学会誌，Vol.90, No.11, 
pp.859–866
2024
国際会議
Takahiro Suzuki, 	
Manabu Hashimoto
Estimation of Robot Motion Parameters 
based on Functional Consistency for 
Randomly Stacked
Internat ional  Conference on 
Computer Vision Theory and 
Applications (VISAPP), Vol.4, 
pp.519–528
2023
Takahiro Suzuki, 	
Manabu Hashimoto
Generation  method  of  robot assembly 
motion considering physicality gap 
between humans and robots
International  Symposium on 
Visual Computing (ISVC), Vol.2, 
pp.385–396
2023
Takahiro Suzuki, 	
Yuta Ando, 	
Manabu Hashimoto
Automatic Error Correction of GPT-
Based Robot Motion Generation by 
Partial Affordance of Tool
Internat ional  Conference on 
Computer Vision Theory and 
Applications (VISAPP), Vol.4, 
pp.314–323
2024
◎Takahiro Suzuki, 	
Manabu Hashimoto
Error Modification of Robot Motion 
Generation by LLM based on Parts 
Function and Physical Features of Robot
Internat ional  Conference on 
Robotics, Computer Vision and 
Intelligent Systems (ROBOVIS), 
ページ番号未定
2025
※ Takahiro Suzuki, 
Manabu Hashimoto
A Method for Transferring Robot Motion 
Parameters Using Functional Attributes 
of Parts
International  Symposium on 
Vi s u a l  C o m p u t i n g  ( I S V C ) , 
Vol.13018, pp.154–165
2021
※Takahiro Suzuki, 	
Kentaro Kozai, 	
Shuichi Akizuki, 	
Manabu Hashimoto
Method for Recognizing Objects of 
Unknown Size Using Surface Primitives
Proc. SPIE 11515, International 
Workshop on Advanced Imaging 
Techno logy  ( IWAIT)  2020 , 
115152R
2020
3 ．最終試験結果
当審査委員会は、上記 1．および 2．の結果から、申請者 鈴木貴大氏は、専攻分野における十分な学識
と研究能力を有すると判断し、全員一致にて最終試験は「合」と判定したので、ここに報告する。
【3】審査経過
審査経過：
2024年 9 月 9 日	 教務センターにて学位申請受付
2024年 9 月11日	 	工学研究科委員会にて学位申請受理を承認
同日	 工学研究科委員会にて学位審査委員会設置
2024年10月23日	 	予備審査会を開催（口述発表および口頭試問）
―6―
同日	 第 1 回審査委員会を開催
2025年 1 月 9 日	 申請者より修正論文の提出
2025年 1 月10日	 第 2 回審査委員会を開催（メール会議）
2025年 1 月22日～ 1月29日	 論文公示
2025年 1 月30日	 	公聴会を開催（口述発表および口頭試問）
同日	 第 3 回審査委員会を開催
2025年 2 月12日（予定）	 研究科委員会に対する審査結果の報告
	 投票による合否の判定


道具が持つ機能情報の制約及びロボット特有の身体性を考慮した言語指示からの動作生成に関する研究

中京大学体育学論叢
ISSN　0288-7339
第六十五巻　第 1 号
目　　　　　　　　　次
原著論文
地域在住高齢者における筋力トレーニング習慣および入浴習慣が
体力や循環器系機能に及ぼす影響に関する調査
　　　……………………… 竹　田　良　祐・廣　野　哲　也・吉　子　彰　人……　1
　　　 西　川　太　智・上　田　彩笑子・井　川　快　斗
　　　 篠　田　理　依・川　上　慎太朗・冨　成　祐　介
　　　 渡　邊　航　平
中京大学体育学論叢　総目次 ………………………………………………………………　13
中京大学スポーツ科学部
2024


表紙01　65

SHAKAIKAGAKU-KENKYU
Vol.45 January 2025 No.1
CONTENTS
Institute for Research in Social Sciences
Chukyo University
Nagoya, Japan
Articles
Archives as "Sources of Individual Identity"
　: An essay presenting a new view of archives
… ……………………………………………………  DOI Takahiro
Apprpach to background of the "Liberal Democratic Party's Draft 
　Outline of a Welfare Bill for the Elderly" （March 1962）
　:Focusing on the linkage between the "Social Security Concept", 
　the "KAYA Concept" and the "KOURO Draft"
… ………………………………………… NAKASHIMA Hiroshi
From bureaucrat to educator
　:Mikio Mori's University Teaching Days and Reexamination 
　of “Welfare for the Elderly”
… ………………………………………… NAKASHIMA Hiroshi
Comparative Analysis of University Guidelines 
　for Sexual Orientation and Gender Identity: 
　Recommendations on Policy Formulation 
　and Guideline Writing
… ……………………… KAZAMA Takashi　KAMANO Saori
KITANAKA Chisato　HAYASHI Natsuo
FUJIWARA Naoko


表紙04　45-1

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