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Study of artificial intelligence and computer vision methods for tracking transmission lines with the AID of UAVs
No full textCurrently, Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) have been used in the most diverse applications
in both the civil and military sectors. In the civil sector, aerial inspection services
have been gaining a lot of attention, especially in the case of inspections of high voltage
electrical systems transmission lines. This type of inspection involves a helicopter carrying
three or more people (technicians, pilot, etc.) flying over the transmission line along its
entire length which is a dangerous service especially due to the proximity of the transmission
line and possible environmental conditions (wind gusts, for example). In this context,
the use of UAVs has shown considerable interest due to their low cost and safety for
transmission line inspection technicians. This work presents research results related to the
application of UAVs for transmission lines inspection, autonomously, allowing the identification
of invasions of the transmission line area as well as possible defects in components
(cables, insulators, connection, etc.) through the use of Convolutional Neural Networks
(CNN) for fault detection and identification. This thesis proposes the development of an
autonomous system to track power transmission lines using UAVs efficiently and with low
implementation and operation costs, based exclusively on rea-time image processing that
identifies the structure of the towers and transmission lines durin the flight and controls
the aircraft´s movements, guiding it along the closest possible path. A sumary of the work
developed will be presented in the next sections.Atualmente, os Veículos Aéreos Não Tripulados – VANTs têm sido utilizados nas mais
diversas aplicações tanto no setor civil quanto militar. No setor civil, os serviços de inspeção
aérea vêm ganhando bastante atenção, principalmente no caso de inspeções de
linhas de transmissão de sistemas elétricos de alta tensão. Este tipo de inspeção envolve
um helicóptero transportando três ou mais pessoas (técnicos, pilotos, etc.) sobrevoando a
linha de transmissão em toda a sua extensão, o que constitui um serviço perigoso principalmente
pela proximidade da linha de transmissão e possíveis condições ambientais (rajadas
de vento, por exemplo). Neste contexto, a utilização de VANTs tem demonstrado
considerável interesse devido ao seu baixo custo e segurança para técnicos de inspeção
de linhas de transmissão. Este trabalho apresenta resultados de pesquisas relacionadas à
aplicação de VANTs para inspeção de linhas de transmissão, de forma autônoma, permitindo
a identificação de invasões da área da linha de transmissão bem como possíveis
defeitos em componentes (cabos, isoladores, conexões, etc.) através do uso de Convolucional.
Redes Neurais - CNN para detecção e identificação de falhas. Esta tese propõe
o desenvolvimento de um sistema autônomo para rastreamento de linhas de transmissão
de energia utilizando VANTs de forma eficiente e com baixos custos de implantação e
operação, baseado exclusivamente no processamento de imagens em tempo real que identifica
a estrutura das torres e linhas de transmissão durante o voo e controla a velocidade
da aeronave. movimentos, guiando-o pelo caminho mais próximo possível. Um resumo do
trabalho desenvolvido será apresentado nas próximas seções
Estudo de Algoritmos de Visão Computacional para Identificação e Desvio de Objetos em Tempo Real: Uma Aplicação para Quadrotores
No full textA navegação autônoma de robôs e a percepção de ambiente por parte de máquinas, têm
motivado muitas pesquisas em diferentes áreas da ciência, graças ao desafio que representam
e às possibilidades de suas aplicações em praticamente todas as áreas de interação
humana, como indústria, comércio, agropecuária, vigilância e segurança, medicina, militar,
serviços, trânsito, smart city e muitas outras. Atualmente, muitas aplicações para
o controle de veículos autônomos apresentam bons resultados utilizando a visão computacional
como parte integrante do conjunto de sensores (BERTOZZI; FASCIOLI, 2000),
sempre com duas ou mais câmeras (visão estéreo e/ou combinada) e algoritmos para
tratar as imagens obtidas. O crescente número de uso de Aeronaves Remotamente Pilotadas
(ARPs) no Brasil e no mundo que, devido a suas reduzidas dimensões e necessidade
de minimizar o consumo de baterias aumentando a autonomia de voo, exigem soluções
compactas e leves, motivou a pesquisa apresentada nesta dissertação, que implementa
uma solução embarcada baseada em visão de computador para que uma ARP consiga
identificar obstáculos e áreas livres a sua frente, e se desviar pela área com maior espaço
livre, utilizando uma única câmera (monovisão) RGB, sistema de cores (Red, Green, Blue)
que se combinam em diferentes intensidades reproduzindo um largo espectro cromático,
representando imagens no espectro visível (imagens que nossos olhos conseguem ver) e
aplicando tratamentos matemáticos clássicos e elementares às mesmas. Foi desenvolvida
nesta pesquisa uma solução embarcada que permite o voo autônomo controlado de uma
ARP integrando software, como os programas Robot Operating System (ROS), simulador
de robôs Gazebo, e hardware, como as controladoras Pixhawk e Raspberry Pi, que foram
aplicadas a uma aeronave de asas rotativas do tipo quadrotor, popularmente conhecida
como “drone”
Contribuições ao estudo da democracia participativa
No full textDissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Ciencias JuridicasA dissertação constitui-se num estudo da justificação da participação popular e conseqüente efetivação da democracia participativa. São categorias básicas utilizadas para estudo e compreensão do tema: legitimidade, poder, ideologia, poder constituinte, legalidade, constituição, democracia, democracia direta, democracia indireta, democracia representativa, participação popular, referendo, plebiscito, iniciativa popular e recall
O estudo do direito através da literatura
No full textOs textos ora publicados foram elaborados a partir dos estudos realizados nos programas de pósgraduação em Lingüística e em Literatura da Universidade Federal de Santa Catarina, onde o autor cursa disciplinas visando desenvolver uma nova área de estudos, qual seja, o direito e a literatura. Um dos trabalhos inseridos nesta obra “O ensino jurídico a partir de Shakespeare: conexões entre Direito e Literatura”mereceu a atenção do professor e pesquisador Paulo Roney, e foi publicado no livro “Retrato dos cursos jurídicos em Santa Catarina: elementos para uma educação jurídica”, editado pela OAB de Santa Catarina, em 2003. O propósito é encontrar campos de intersecção entre estas duas áreas do conhecimento, tomando-se como ponto de partido, neste primeiro momento, textos escritos por William Shakespeare, sem dúvida o literato mais complexo e importante produzido pela humanidade
Aplicação de farmacometria na análise sequencial da farmacocinética pré-clínica do Benznidazol em modelo murino.
No full textPrograma de Pós-Graduação em Ciências Biológicas. Núcleo de Pesquisas em Ciências Biológicas, Pró-Reitoria de Pesquisa de Pós Graduação, Universidade Federal de Ouro Preto.A doença de Chagas foi descoberta há mais de cem anos e ainda é um problema de saúde pública mundial, já que o potencial terapêutico do Nifurtimox (NFX) e Benznidazol (BNZ), únicos medicamentos usados para o tratamento da doença ainda é muito limitado. O foco deste trabalho é o BNZ, único fármaco utilizado no Brasil. Além dos diversos efeitos colaterais e limitações, a complexidade da doença torna a eficácia terapêutica do BNZ bastante variável. Ainda que existam estudos farmacocinéticos pré-clínicos, eles são escassos ou insuficientes para responder a tantos questionamentos para elucidar os problemas relacionados ao BNZ. Por isso, o presente trabalho teve como objetivo realizar uma análise sequencial da farmacocinética pré-clínica do benznidazol no baço, pulmão e rim de camundongos sadios submetidos a diferentes esquemas terapêuticos, envolvendo a farmacometria, também conhecida como modelagem e simulação (M&S). A distribuição do BNZ do plasma para os tecidos foi avaliada a partir do modelo farmacocinético em camundongos previamente disponível e considerado como compartimento central ao qual foram sequencialmente incluídos os dados de concentração nos tecidos, que foram então parametrizados como compartimentos periféricos. As estimativas foram conduzidas por modo de estimação condicional de primeira ordem com interação implementado no software NONMEN v.7.5.0 e os resumos, testes estatísticos, estruturação dos dados e elaboração de gráficos foram realizados com auxílio do software R. A confiabilidade do nosso modelo de farmacocinética populacional (popPK) do BNZ foi validada pela ferramenta de verificação preditiva visual (Visual Predictive Check - VPC) com correção de predições e variância do BNZ nos tecidos de camundongos obtidos após 1000 simulações. O ajuste do modelo das estimativas aos dados observados foi avaliado por gráficos de qualidade de ajuste (Goodness Of Fit - GOF), que relacionam valores preditos versus observados individuais e populacional para cada tecido, assim como resíduos ponderados condicionais (CWRES) versus concentrações populacionais preditas e CWRES versus tempo. Apenas a distribuição para o baço e rim apresentou variabilidade inter-individual (IIV) no volume de distribuição dos tecidos. Os intervalos das predições VPC são espessos e se sobrepõem, devido a amostragem esparsa nos dados de tecidos. Porém são poucas as inadequações entre as concentrações observadas e simuladas. Apesar de apresentar algumas estimativas com CWRES pronunciados devido a outliers, a maioria das concentrações teciduais preditas estão próximas das observadas, demonstrando a boa adequação do modelo aos dados. Apesar da natureza esparsa dos dados, o erro residual padrão das estimativas é como o esperado. A distribuição do BNZ não ocorre de forma uniforme, mas aparenta ser dose dependente. O clearance (Q) do pulmão é de 9.40x10-4 (L/h), do baço e rim Q=0.292 e 0.051 (L/h), respectivamente. O Cmax do pulmão é de 79.49 μg/mL, seguido pelo baço com Cmax=5.66 μg/mL e rim com Cmax= 2.46 μg/mL. Quanto à AUC0- 12h, o pulmão exibe 926.7 μg∙h/mL, o baço e rim, AUC 0-12h=16.76 e 9.62 μg∙h/mL. Nossos dados evidenciam a necessidade de ajustes na formulação, concentrações ou na frequência da tomada do fármaco durante o tratamento para que a distribuição seja mais homogênea e alcance concentrações tripanocidas em todos os tecidos.Chagas disease was discovered more than a hundred years ago and is still a global public health problem, as the therapeutic potential of Nifurtimox (NFX) and Benznidazole (BNZ), the only drugs used to treat the disease, is still very limited. The focus of this work is BNZ, the only drug used in Brazil. In addition to the various side effects and limitations, the complexity of the disease makes the therapeutic efficacy of BNZ quite variable. Even though there are preclinical pharmacokinetic studies, they are scarce or insufficient to answer so many questions to elucidate the problems related to BNZ. Therefore, the present work aimed to carry out a sequential analysis of the preclinical pharmacokinetics of benznidazole in the spleen, lung and kidney of healthy mice subjected to different therapeutic regimens, involving pharmacometry, also known as modeling and simulation (M&S). The distribution of BNZ from plasma to tissues was evaluated based on the previously available mouse pharmacokinetic model and considered as a central compartment to which tissue concentration data were sequentially included, which were then parameterized as peripheral compartments. The estimates were conducted using first- order conditional estimation with interaction implemented in the NONMEN v.7.5.0 software and the summaries, statistical tests, data structuring and graphing were carried out with the aid of the R software. The reliability of our model population pharmacokinetics (popPK) of BNZ was validated by the visual predictive check tool Visual Predictive Check (VPC) with correction of predictions and variance of BNZ in mouse tissues obtained after 1000 simulations. The fit of the model estimates to the observed data was evaluated using Goodness Of Fit (GOF) plots, which relate predicted versus observed individual and population values for each tissue, as well as conditional weighted residuals (CWRES) versus predicted population concentrations. and CWRES versus time. Only the distribution to the spleen and kidney showed inter-individual variability (IIV) in tissue distribution volume. The ranges of the VPC predictions are thick and overlap due to sparse sampling in the tissue data. However, there are few inadequacies between observed and simulated concentrations. Despite presenting some estimates with pronounced CWRES due to outliers, the majority of predicted tissue concentrations are close to those observed, demonstrating the good fit of the model to the data. Despite the sparse nature of the data, the standard residual errors of the estimates are as expected. The distribution of BNZ does not occur uniformly, but appears to be dose dependent. The clearance (Q) of the lung is 9.40x10- 4 (L/h), of the spleen and kidney Q=0.292 and 0.051 (L/h), respectively. The Cmax of the lung is 79.49μg/mL, followed by the spleen with Cmax=5.66μg/mL and the kidney with Cmax= 2.46μg/mL. As for AUC0-12h, the lung exhibits 926.7μg∙h/mL, the spleen and kidney, AUC0- 12h=16.76 and 9.62 μg∙h/mL. Our data highlight the need for adjustments in the formulation, concentrations or frequency of taking the drug during treatment so that distribution is more homogeneous and reaches trypanocidal concentrations in all tissues
Os Direitos fundamentais e os mecanismos de concretização: o garantismo e a estrita legalidade como resposta ao ativismo judicial não autorizado pela Constituição Federal
No full textTese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Ciências Jurídicas, Programa de Pós-Graduação em Direito, Florianópolis, 2011O objetivo do presente trabalho e analisar como as mudancas ocorridas na forma de compreender o direito e seus reflexos na atividade jurisdicional. Partindo das formas tradicionais de explicar o direito (o direito natural e o direito positivo) chega-se ao reconhecimento de que, apos a redescoberta das Constituicoes no Estado Democratico de Direito, e possivel se falar em superacao do positivismo e emergencia de um pos-positivismo, onde a separacao entre direito e moral ja nao e tao clara. Alem disso, de um Estado que se apresentava organizado como Estado Legislativo de Direito, agora temos um Estado Constitucional de Direito, o que resulta em uma vinculacao maior de todos ao texto constitucional. Agora, ha uma \dupla artificialidade., ja que a producao normativa devera estar adequada formal e materialmente ao texto constitucional. Todas essas transformacoes resultam em mudancas na funcao jurisdicional, onde se evidencia a necessidade de um novo paradigma que a justifique e a explique, ja que inviavel e a manutencao de uma forma de atuar ainda pautada pelos postulados do Estado Liberal, onde o juiz funcionava como a boca que pronunciava as palavras da lei.. Impulsionado pelo reconhecimento dos direitos e garantias fundamentais e por uma serie de demandas que lhe foram submetidas . especialmente apos a edicao da Constituicao de 1988 . surge um intenso debate relacionado aos limites da sua atuacao. E e aqui que entra o garantismo, onde ha a preocupacao com a necessaria limitacao do poder (sempre entendido de forma negativa) e o oferecimento de ferramentas como, por exemplo, a estrita legalidade, a qual, em um sistema de controle de constitucionalidade como o brasileiro, oferece boa solucao para a uma adequada realizacao dos direitos fundamentais
O princípio da proporcionalidade e a interpretação da Constituição
No full textDissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Florianópolis, 1997
Direitos fundamentais não enumerados: justificação e aplicação
No full textTese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Ciências Jurídicas. Programa de Pós-Graduação em Direito.A presente tese tem por objetivo elaborar um estudo sobre o reconhecimento de novos direitos fundamentais, mais além daqueles expressamente enumerados no catálogo formal de uma constituição. A tese é dividida em cinco capítulos, contendo ainda as obrigatórias introdução e conclusão. O capítulo inicial trata de rever a idéia de constituição material, para o fim de apresentar uma noção plausível de direitos fundamentais em sentido material e, em conseqüência, de direitos fundamentais não enumerados. No segundo capítulo, demonstra-se que o reconhecimento de novos direitos fundamentais é uma questão de interpretação e aplicação da constituição. Nesse sentido, direitos fundamentais não enumerados constituem uma questão interpretativa. O capítulo terceiro é reservado para o exame da justificação dos direitos fundamentais na teoria do discurso, defendendo a natureza moral do empreendimento. No quarto capítulo, a teoria dos princípios é apresentada como uma teoria competente para resolver o problema da interpretação e aplicação racional dos direitos fundamentais, bem como a questão dos direitos não enumerados. Ainda nesse capítulo, defende-se a tese de que o reconhecimento de novos direitos fundamentais tem como procedimento mais geral a justificação de princípios que têm que ser levados em conta na aplicação coerente do sistema constitucional dos direitos a casos especialmente controversos. O capítulo final busca os critérios de reconhecimento de novos direitos fundamentais de acordo com a Constituição brasileira de 1988, afirmando que eles podem ser tomados como direitos implícitos ou direitos decorrentes do regime e dos princípios constitucionais
Para uma interpretação conforme os direitos fundamentais /
No full textDissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Ciências Jurídicas
Viajantes ex-cêntricas nas histórias de Ana Miranda
No full textTese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Comunicação e Expressão. Programa de Pós-Graduação em Literatura.No conjunto das narrativas ficcionais da escritora brasileira Ana Miranda, a temática da viagem # considerada uma das mais férteis da literatura ocidental de todos os tempos # ocupa um espaço de centralidade, podendo até mesmo ser vista como o mais importante eixo de estruturação de suas obras. O estudo realizado pela presente tese tem por objetivo analisar o tratamento dado ao tema da viagem nos romances Desmundo, O retrato do rei, Dias & Dias e Amrik, evidenciando que por intermédio das narradora-viajantes # Oribela, Mariana, Feliciana e Amina # a autora promove um diálogo entre diferentes culturas, gêneros, etnias e gerações, ao mesmo tempo em que estabelece um profícuo diálogo com o passado em sua invariante problematização concernente aos limites e cruzamentos entre o discurso ficcional e os discursos narrativos extraliterários que o cercam, sobretudo o histórico e o biográfico. In the whole of Brazilian writer Ana Miranda#s fictional narrative, the travel thematic # considered one of the most fertile themes of the western literature of all times # occupies a central space, and can even been seen as the most important structuring axis of Miranda#s works. The aim of the present thesis is to analyze the treatment given to the travel subject in the novels Desmundo, O retrato do rei, Dias & Dias and Amrik, emphasizing that, through the traveling narrators, Oribela, Mariana, Feliciana and Amina, the author promotes a connection between different cultures, genders, ethnics and generations, at the same time that establishes a profitable dialogue with the past in her invariant problematization concerning the limits and crossings between the fictional and the extra-literary narrative discourses that surrounds it, mainly the historical and the biographic ones
