8 research outputs found
Estimasi Posisi untuk Nagivasi Local Menggunakan Gated Recurrent Unit (GRU)-Based IMU Denoising dan Extended Kalman Filter pada Robot Terapung Greeniebot
No full textRobot terapung Greeniebot memanfaatkan sensor IMU MPU6050 sebagai sumber utama untuk mengestimasi posisi pada lintasan lurus di area pertanian bawang. Namun, IMU low-cost memiliki noise tinggi, bias, serta drift integrasi yang menyebabkan akurasi estimasi posisi menurun. Penelitian ini mengusulkan kombinasi Gated Recurrent Unit (GRU) sebagai learned denoiser dan Extended Kalman Filter (EKF) untuk meningkatkan kualitas estimasi posisi. Pengujian dilakukan pada lintasan maju 2 meter dan kembali ke titik awal, masing-masing sebanyak lima kali run. Hasil menunjukkan bahwa pra-pemrosesan awal mampu mereduksi noise IMU sebesar 36–41%, sedangkan GRU-denoising meningkatkan reduksi noise hingga 62–68% pada kanal akselerometer dan giroskop. Pada estimasi posisi maju (0 menuju 2 m), metode tanpa GRU menghasilkan error rata-rata 0.33 m, sedangkan metode GRU+EKF menurunkannya menjadi 0.08 m atau meningkat 76%. Pada lintasan mundur (2 menuju 0 m), error rata-rata turun dari 0.07 m menjadi 0.02 m setelah penerapan GRU+EKF. Grafik lintasan memperlihatkan bahwa metode tanpa GRU menghasilkan penyimpangan Y hingga 0.3–0.35 m, sedangkan GRU+EKF mampu menjaga lintasan tetap rapat, halus, dan mendekati garis ideal. Hasil penelitian menegaskan bahwa integrasi GRU-denoising dan EKF secara signifikan meningkatkan stabilitas sinyal IMU dan akurasi estimasi posisi robot terapung
Prototype Alat Pengering Sepatu Menggunakan Sensor DHT 22 Berbasis Internet Of Things (IoT)
No full textAbstrak— Pengering Sepatu merupakan salah satu alat alternatif di musim penghujan dan di waktu malam hari dikarenakan tidak adanya panas matahari. Pengering sepatu ini jika dipadukan dengan IoT maka akan menjadi suatu alat yang bersinergi dengan kemajuan teknologi saat ini. Penelitian ini ditujukan mengeringkan sepatu dengan mengatur temperatur pada box pengering sepatu. Pengendaliannya dilakukan dengan menyalakan Lampu Pijar dan Kipas DC Menggunakan Smartphone dan Exchaust Fan Otomatis. Dari Hasil Penelitian Tersebut Diperoleh Data set point 710C dengan waktu 65 menit sepatu kering dan nilai rata-rata kenaikan suhu menuju set point adalah 0,61˚C setiap menitny
Prototype Semi Auto Matic Pelindung Rumput Laut Dari Hujan Berbasis Iot Menggunakan Solar Panel
No full textSalah satu jenis pengontrol yang paling banyak digunakan di dunia industri berbasis Internet of Things untuk melindungi rumput laut dari hujan dengan menggunakan panel surya. Indonesia memiliki dua musim, yaitu musim hujan yang berlangsung pada bulan November hingga Maret, dan musim kemarau yang berlangsung pada bulan April hingga Oktober. Namun saat bumi memasuki fase pemanasan global saat ini, perubahan cuaca yang tidak menentu menyebabkan perubahan musim yang tidak menentu. Oleh karena itu, pada tugas akhir ini dibuat perancangan alat yang berjudul “Internet of Things Melindungi Rumput Laut dari Hujan Berbasis Iot Menggunakan Panel Surya”. Alat ini memiliki beberapa bagian, antara lain Nodemcu (Esp 8266) yang menjalankan mikrokontroler. dan juga terkoneksi dengan internet. Ini juga menampilkan angka, huruf, dan simbol pada LCD. Kabel jumper menghubungkan dua titik atau lebih dan juga dapat menghubungkan dua komponen elektronik. Panel surya mengubah energi sinar matahari menjadi energi listrik, mendorong atau memutar benda dengan kontrol yang presisi (Motor Servo). Papan proyek berfungsi sebagai dasar untuk konstruksi dan prototipe sirkuit elektronik. Baterai menyimpan daya listrik yang akan dibutuhkan charge (Scc).Nilai sensor hujan akan ditampilkan menggunakan alat ini.Pembuatan alat yang dapat melindungi rumput laut dari hujan adalah tujuan dari tugas akhir ini.Pengendalian Hal ini dilakukan untuk membuat alat yang bisa otomatis menutup dan membuka saat hujan
Design of Temperature Control Thermoelectric Cooler Using Pid Control on Stayform Air Conditioner Box
No full textThis study aims to design hardware and software that can be applied to thermoelectric coolers, by designing a tool used for air conditioning systems using a Thermoelectric Cooler (TEC). temperature reduction changes are achieved more quickly and are able to maintain temperature stability. This device controller uses Arduino Mega2560, NTC as the temperature sensor and relay as the actuator. The way this tool works is to enter the desired setpoint, the temperature response is going well, the box room temperature obtained by the ntc sensor is 23°C in 50 minutes. If the temperature setpoint is set to 23°C, the relay triggers all 12 volt voltages on the thermoelectric, can work according to the set point that has been set in the program, namely: if the set point is 23 then the relay will gradually work and slowly trigger a 12 volt voltage on the thermoelectric. The relay used to control the thermoelectric voltage can work well. The relay is activated if the box temperature is below 23°C the thermoelectric will turn off. If the box temperature is stable at 23°C then thermoelectrics 4,5 and 6 are on and maintain the box temperature with a set point of 23°C.
PKM-Penerapan Desa Mandiri Energi Berkelanjutan Melalui Pengembangan Teknologi PLTHV Di Desa Duren Berbasis Peningkatan Soft Skill
No full textDesa Duren Kecamatan Gading terletak di daerah pegunungan sebelah selatan Kabupaten Probolinggo merupakan salah satu Desa pegunungan yang belum mendapatkan pasokan listrik dari PLN. Fokus dan arah pengabdian adalah pengembangan desa mandiri energi diwilayah mitra, pengembangan teknologi Pembangkit Listrik Tenaga Hydro Vortex, peningkatan kualitas keilmuan, serta dapat menerapkan sistem manajemen Maintenance (Pemeliharaan). Kegiatan PKM ini meliputi beberapa mitra yang ikut berpartisipasi diantaranya Kepadal Desa Duren, pemilik pembabgkit, warga Desa Duren, dan Pemuda Desa Duren. Permasalahan yang dihadapi mitra saat ini, dua aspek diantaranya, Aspek pertama terkait peningkatan kapasitas teknologi Pembangkit Listrik Tenaga Hydro Vortex serta aspek kedua terkait peningkatan manajemen Maintenance (Pemeliharaan) Pembangkit Listrik. Metode yang dilakukan pada program PKM ini yaitu metode pelatihan, dan pendampingan. Dari hasil pengabdian kepada masyarakat yang dilakukan diantaranya pelatihan teknologi pembangkit listrik tenaga hidro Vortex (plthv), pendampingan peningkatan pengoperasian pembangkit listrik tenaga hidro Vortex, pembinaan, pengelolaan pembangkit listrik melalui kelompok peguyuban, dan pembinaan soft skill sistem pemeliharaan pembangkit listrik menuju desa mandiri energi.
Pkm-Implementation of Sustainable Energy Independent Villages Through the Development of PLTHV Technology in Duren Village Based on Soft Skill Improvement
Duren Village, Gading District, is located in a mountainous area to the south of Probolinggo Regency, which is one of the mountainous villages that has not yet received electricity supply from PLN. The focus and direction of service is the development of energy independent villages in partner areas, development of Hydro Vortex Power Plant technology, improving scientific quality, and being able to implement a Maintenance management system. This PKM activity includes several participating partners including the Duren Village Head, the generator owner, Duren Village residents, and Duren Village Youth. The problems that partners are currently facing are two aspects, the first aspect is related to increasing the capacity of Hydro Vortex Power Plant technology and the second aspect is related to improving the management of Power Plant Maintenance. The methods used in this PKM program are training methods, and mentoring. From the results of community service carried out, including training on Vortex hydro power plant technology (PLTHV), assistance in improving the operation of Vortex hydro power plants, coaching, managing power plants through community groups, and coaching soft skills for power plant maintenance systems towards energy independent villages
Perancangan Alat Pengendalian Ketinggian Air Pada Tangki Dengan Menggunakan Kontroler Fuzzy
No full textKendali tinggi muka cairan merupakan sebuah sistem pengaturan yang banyak di lakukan oleh industri – industri petrokimia, pabrik pembuatan kertas maupun di pembangkit listrik tenaga uap (PLTU). Teknik kendali fuzzy merupakan salah satu alternatif pengendali yang menggunakan sistem pakar (logika manusia) sebagai pengendali, sehingga tidak memerlukan pengetahuan tentang parameter – parameter dari sistem. Teknik kendali fuzzy juga mempunyai kemampuan komputasi yang ringan. Maka pada tugas akhir ini di di rancang suatu alat “ Pengendalian Ketinggian Air Pada Tangki Dengan Menggunakan Kontroller Fuzzy “.Tujuan dari tugas akhir ini adalah membuat alat yang dapat mempermudah untuk mengatur ketinggian permukaan cairan pada tanggki penampung serta mengamati kinerja kendali fuzzy. Pengendalian di lakukan dengan mengatur bukaan valve pada tangki penampung. Dari hasil penelitian tersebut di peroleh data pada setpoin 56, valve berada pada sudut 0° bersetatus buka semua (BS), pada waktu detik pertama atau 1 detik dan pada setpoin 41, valve berada pada sudut 45° berstatus setengah nutup ( SN ), di detik ke 13, dan valve akan bersetstus nutup semua ( NS ) jika valve berada pada sudut 90°, pada set poin 29, dengan waktu 1620 detik atau 27 menit.Kata kunci : Valve, Ketinggian Air, Kontroller Fuzz
Rancang Bangun Alat Penghilang Bau Dikandang Sapi Menggunakan Mikrokontroler
No full textUsaha peternak sapi merupakan salah satu kegiatan masyarakat dalam memenuhi kebutuhan hidup atau sebagai tabungan hidup yang dapat dijual sewaktu-waktu ketika dibutuhkan. Namun, usaha peternak sapi terdapat gas yang tidak baik pada kandang sapi sehingga pemilik dapat terpapar gas amonia akibat pencemaran udara didalam kandang sapi. Penelitian ini bertujuan untuk menghasilkan sebuah rancang bangun alat penghilang bau dikandang sapi mengunakan mikrokontroler dengan memngunakan sensor MQ-135 sebagai sensor gas dan menggunakan mikrokontroler Arduino uno. Pada penelitian ini penulis menggunakan metode penelitian kualitatif dan disini penulis juga menghasilkan data dengan menggunakan observasi dan dokumentasi. Dan dari penelitian ini dapat diketahui waktu pengukuran sensor dari 20.00 wib sampai 05.00 wib dengan kondisi awal sensor 18 ppm sampai 54 ppm. Untuk mengetahui kadar gas pada kandang sapi menggunakan sensor gas MQ-135 untuk medeteksi kadar gas amonia maka sensor akan mengirimkan data ke mikrokontroler pada Arduino uno untuk LCD memampikan berapa kadar gas pada kandang sapi dan kemudian Arduino memberikan respon menyala kipas, buzzer sebagai alarm
PKM- PENDAMPINGAN DAN PENERAPAN TEKNOLOGI ROBOT PADA PENYIRAMAN TANAMAN BAWANG DI DESA PONDOK KELOR KEC. PAITON JAWA TIMUR
No full textProgram pengabdian kepada masyarakat ini bertujuan untuk menerapkan teknologi tepat guna melalui pengembangan robot penyiram tanaman berbasis mikrokontroler ESP32 dengan protokol komunikasi nirkabel ESP-NOW sebagai solusi peningkatan efisiensi penyiraman bawang merah di Desa Pondok Kelor, Kecamatan Paiton, Kabupaten Probolinggo. Permasalahan utama petani adalah ketergantungan pada penyiraman manual yang memerlukan waktu lama, menguras tenaga, dan kurang efisien dalam penggunaan air. Kegiatan ini menghasilkan prototipe robot penyiram yang dapat dikendalikan secara wireless tanpa jaringan internet, dilengkapi motor DC dan pompa mini untuk mendistribusikan air secara terarah. Metode pelaksanaan meliputi perancangan perangkat keras dan lunak, pelatihan bagi petani, serta uji coba lapangan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot mampu menurunkan durasi penyiraman lebih dari 60% dan mengurangi penggunaan air sekitar 40% dibandingkan metode manual. Selain itu, robot dapat dioperasikan oleh petani setelah pelatihan singkat, sehingga dinilai cocok sebagai teknologi tepat guna dalam mendukung efisiensi kerja dan modernisasi pertanian lokal
