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Modeling and control of a tiltrotor unmanned aerial vehicle for path tracking
No full textDissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2015.Abstract : This master thesis deals with the modeling and control of a small scale birotor tiltrotor unmanned aerial vehicle (UAV). A tiltrotor is characterized by a mechanism that tilts the aircraft's rotors in order to control the flight. An UAV with such characteristics is being developed by this author and other researchers in the scope of the project named ProVANT. The developed UAV prototype is used in this work to obtain experimental results. This kind of system can be characterized by its underactuated, highly nonlinear, and coupled dynamics. Instead of using a dynamic model available in literature, this work proposes a more accurate model considering the UAV as a multibody system. By doing so the tilting angles become generalized coordinates and the tilt mechanism dynamics are naturally added to the model, as well as the coupling between the bodies. The result is an eight degrees of freedom model obtained through Euler-Lagrange formulation. The path tracking problem is solved here with linear optimal controllers for the full model, instead of the classical approach of cascade control for the translation and rotation subsystems. The developed controllers are linear quadratic regulators, a H1 controller and a multiobjective H2=H1 controller, all with LMI formulation. A nonlinear backstepping controller taken from the literature is implemented in order to be compared with the designed controllers. In addition, controllers for the hovering problem are also designed to be used in experiments with ProVANT's tiltrotor. They reduce the complexity of the initial experimental flights, focusing not only in the validation of the control system, but the complete project, including its electronics, mechanical design, and additional software. Such experiments are presented and discussed in details along this work. The work also addresses how flight-related information are gathered and processed. This includes the design of a nonlinear complementary filter for the attitude estimation that works with data acquired from the UAV sensors.<br
Entrevista com Rodrigo Pederneiras, coreógrafo do Grupo Corpo (MG - Brasil)
No full textEntrevista realizada em 21 e 22 de setembro de 2012, quando da vinda do Grupo Corpo a Porto Alegre, como parte de sua turnê nacional. Constituiu instrumento de pesquisa na dissertação de mestrado do Programa de Pós-Graduação em Artes Cênicas da Universidade Federal do Rio Grande do Sul: “COREOGRAFIA ‘21’ DO GRUPO CORPO: 21 percepções sobre o processo de criação cênica”. Acomodados nas poltronas da plateia do Teatro do SESI, enquanto os bailarinos faziam aula no palco, o entrevistado e a autora aprofundam o objeto de estudo (o processo coreográfico do balé “21”) e visitam outros temas que mostram alguns pontos de vista do coreógrafo do Grupo Corpo, Rodrigo Pederneiras. A entrevista foi editada para fins de adequação ao espaço editorial, sem prejuízo ao conteúdo.Interview conducted on 21 and 22 September 2012, when Grupo Corpo came to Porto Alegre (south of Brazil), as part of its national tour. This interview constituted a research instrument in the master’s degree dissertation of the Performing Arts Program at the Federal University of Rio Grande do Sul: “CHOREOGRAPHY ‘21’ BY GRUPO CORPO: 21 insights into the process of scenic creation.” Taking place in the seats of Teatro do SESI, while dancers were on stage class, the respondent and the author deepen the object of study (the choreographic process of “21”) and visit other issues that show some views of Grupo Corpo’s choreographer, Rodrigo Pederneiras. (Edited in order to be appropriated to editorial rules, no prejudice to the content)
Entrevista com Rodrigo Pederneiras, Coreógrafos do Grupo Corpo (MG – Brasil)
No full textEntrevista realizada em 21 e 22 de setembro de 2012, quando da vinda do Grupo Corpo a Porto Alegre, como parte de sua turnê nacional. Constituiu instrumento de pesquisa na dissertação de mestrado do Programa de Pós-Graduação em Artes Cênicas da Universidade Federal do Rio Grande do Sul: “COREOGRAFIA ‘21’ DO GRUPO CORPO: 21 percepções sobre o processo de criação cênica”. Acomodados nas poltronas da plateia do Teatro do SESI, enquanto os bailarinos faziam aula no palco, o entrevistado e a autora aprofundam o objeto de estudo (o processo coreográfico do balé “21”) e visitam outros temas que mostram alguns pontos de vista do coreógrafo do Grupo Corpo, Rodrigo Pederneiras. A entrevista foi editada para fins de adequação ao espaço editorial, sem prejuízo ao conteúdo.Interview conducted on 21 and 22 September 2012, when Grupo Corpo came to Porto Alegre (south of Brazil), as part of its national tour. This interview constituted a research instrument in the master’s degree dissertation of the Performing Arts Program at the Federal University of Rio Grande do Sul: “CHOREOGRAPHY ‘21’ BY GRUPO CORPO: 21 insights into the process of scenic creation.” Taking place in the seats of Teatro do SESI, while dancers were on stage class, the respondent and the author deepen the object of study (the choreographic process of “21”) and visit other issues that show some views of Grupo Corpo’s choreographer, Rodrigo Pederneiras. (Edited in order to be appropriated to editorial rules, no prejudice to the content)
Entrevista com Rodrigo Pederneiras, coreógrafo do Grupo Corpo (MG - Brasil)
No full textEntrevista realizada em 21 e 22 de setembro de 2012, quando da vinda do Grupo Corpo a Porto Alegre, como parte de sua turnê nacional. Constituiu instrumento de pesquisa na dissertação de mestrado do Programa de Pós-Graduação em Artes Cênicas da Universidade Federal do Rio Grande do Sul: “COREOGRAFIA ‘21’ DO GRUPO CORPO: 21 percepções sobre o processo de criação cênica”. Acomodados nas poltronas da plateia do Teatro do SESI, enquanto os bailarinos faziam aula no palco, o entrevistado e a autora aprofundam o objeto de estudo (o processo coreográfico do balé “21”) e visitam outros temas que mostram alguns pontos de vista do coreógrafo do Grupo Corpo, Rodrigo Pederneiras. A entrevista foi editada para fins de adequação ao espaço editorial, sem prejuízo ao conteúdo.Interview conducted on 21 and 22 September 2012, when Grupo Corpo came to Porto Alegre (south of Brazil), as part of its national tour. This interview constituted a research instrument in the master’s degree dissertation of the Performing Arts Program at the Federal University of Rio Grande do Sul: “CHOREOGRAPHY ‘21’ BY GRUPO CORPO: 21 insights into the process of scenic creation.” Taking place in the seats of Teatro do SESI, while dancers were on stage class, the respondent and the author deepen the object of study (the choreographic process of “21”) and visit other issues that show some views of Grupo Corpo’s choreographer, Rodrigo Pederneiras. (Edited in order to be appropriated to editorial rules, no prejudice to the content)
Santo Ângelo: a firma - ação da modernidade na arquitetura da cidade, 1930-1945
No full textDissertação (mestrado) - Univesidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Urbanismo, História e Arquitetura da CidadeEm um país de proporções continentais, o processo de desenvolvimento urbano é percebido mais facilmente nos grandes centros localizados especialmente na parte litorânea brasileira. Essa dinâmica pode ser também evidenciada na cidade de Santo Ângelo, localizada no interior, ao noroeste do Estado do Rio Grande do Sul e fundada enquanto redução Jesuítica em 1707. Nesta dissertação o fenômeno urbano observado em Santo Ângelo, entre 1930 e 1945, revela especificidades locais como o resgate de uma memória missioneira, e condicionantes regionais como a interligação à malha ferroviária Estadual no inicio da década de vinte. Este desenvolvimento é notado pela atuação de uma sociedade étnica e culturalmente diversificada, formada e influenciada por um intenso trânsito e permanência de um contingente imigrantista, por um poder político centralizado em um contexto nacionalista e pela ação de uma empresa construtora, a Santo Angelense Ltda, que viabiliza através da sua produção a instauração da Capital das Missões. É quando se distingue um setor de Santo Ângelo mais ligado ao passado e outro mais ligado ao futuro, reflexo de um sítio físico ocupado em diferentes períodos, por uma sociedade urbana em estruturação, direcionada por um novo planejamento e perceptível no seu tecido urbano. É neste período de uma década e meia que ocorre a instituição de novos paradigmas arquitetônicos e a consolidação hierárquica deste tecido urbano determinantes de uma nova forma urbana composta pela formação de um bairro residencial e de um centro de atividades diversas. A modernidade e a tradição são aspectos presentes neste processo de desenvolvimento urbano de Santo Ângelo, na construção do ser cidade durante a Era Vargas, quando repercutem nas paisagens construídas obras inovadoras, capazes de representar o significado e o estabelecimento de uma nova configuração urbana. Podem ser destacadas obras de maior magnitude como a construção do Cine-Teatro Municipal e da nova Igreja da Matriz, as quais refletem diretamente na arquitetura da cidade e na consolidação de suas partes distintas. In a continental sized country, the process of urbanization is more easily detected in big centers. These dynamics can also be seen in Santo Ângelo, a city in the north-west of the State of Rio Grande do Sul that was founded by the Jesuits in 1707. In this dissertation, the urban phenomenon observed in Santo Ângelo, between 1930 and 1945, shows local specificity as the rescue of a missionary memory, and regional factors as the connection to the State railway line. This development is perceived by the action of a culturally and ethnically diverse society, formed and influenced by an intense traffic and permanence of an immigrant contingent, conducted by a public power centralized in a nationalist context and by the action of a construction company, the Santo Angelense Ltda, that makes possible, through its production, the establishment of the Capital of the Missions. This is when an area from Santo Ângelo more connected to the past and another more connected to the future can be distinguished. This is the reflex of a physical space settled in different periods, by a growing urban society, directed by a new planning and perceived in its urban area. It is in this period of a decade and a half that occur the institution of new architectonic paradigms and the hierarchical consolidation of this urban area determining a new urban focus, composed by the formation of a residential area and an area of various interests. Modernity and tradition are present aspects in the process of urban development of Santo Ângelo, in the construction of the city being during the Vargas Era, when innovative buildings appear on the constructed landscapes, able to the meaning and the establishment of a new urban configuration. Buildings of great magnitude can be perceived as the construction of the Cine-teatro Municipal and of the new Igreja Matriz, which reflect directly in the architecture of the city and in the consolidation of its distinct parts
Cuadernos de Etnohistoria 2. Documentos en náhuatl de Oztuma, Guerrero. 93 (2007) agosto. Diario de Campo. Boletín Interno de los investigadores del área de Antropología
No full text- Documentos en náhuatl de Oztuma, Guerrero 1574 -1692 por Rodrigo Martínez Baracs
Quadros provincianos : a obra de Rodrigo Júnior
No full textOrientador: Prof. Dr. Rodrigo Vasconcelos MachadoTese (doutorado) - Universidade Federal do Paraná, Setor de Ciências Humanas, Programa de Pós-Graduação em Letras. Defesa : Curitiba, 21/08/2019Inclui referências: p. 342-348Resumo: O objetivo geral desta tese é reunir e analisar a obra do poeta paranaense Rodrigo Júnior, pseudônimo de João Baptista Carvalho de Oliveira (1887-1964). Para isso, foi necessário coletar a quantidade máxima das suas publicações literárias e ensaísticas e, num recorte específico, analisá-las e discuti-las sob a perspectiva de quanto seus textos se apresentam como provincianos, e, quanto ao mesmo tempo não os são. Rodrigo Júnior é um autor que buscou intensamente seu próprio estilo no meio do confuso pré-modernismo, entre o parnasianismo, simbolismo e o neorromantismo, utilizando-se de várias estéticas e escolas unicamente com objetivo encontrar sua liberdade na arte. Nessa busca, encontrou a sua voz quando escreveu principalmente seus poemas com temas bucólicos, amorosos, satíricos, quase sempre atravessados por uma constante melancolia, por um tédio e pessimismo, uma tristeza de quem deseja paz e felicidade. Consagrou-se como poeta de rara qualidade, compondo ora em formas clássicas, ora em verso livre sempre com uma linguagem simples, mas também foi um eficiente prosador, como escritor de contos, crônicas, novelas e ensaios. Sua carreira começa no início do século XX e dura até os anos 60, atuando diariamente na imprensa curitibana, estabelecendo-se como um agitador cultural durante esse tempo. A produção gigantesca contrasta com seus poucos livros publicados, pois acabou abandonando muitos projetos de livros e deixando a maior parte dos seus escritos esparsos em jornais e revistas. Incentivou e influenciou pelo menos duas gerações de artistas do Paraná, como os jovens interessados no futurismo e no modernismo e os literatos da década de 30 e 40 que queriam modernizar as letras paranaenses. Por fim, dedicou boa parte da sua vida à literatura e à criação um sistema literário no Paraná autossuficiente que fosse independente dos grandes centros urbanos da época como o Rio de Janeiro. Palavras-chave: Rodrigo Júnior. Literatura paranaense. Pré-modernismo e modernismo paranaense. Simbolismo. Provincianismo.Abstract: The general objective of this thesis is to gather and analyze the work of the poet Rodrigo Júnior, pseudonym of João Baptista Carvalho de Oliveira (1887-1964). For this, it was necessary to collect the maximum amount of their literary and essayistic publications and, in a specific cut, to analyze and discuss them from the perspective of how much their texts are provincial, and at the same time not. Rodrigo Júnior is an author who intensely sought his own style in the midst of confusing pre-modernism, between parnasianism, symbolism and neorromantism, using various aesthetics and schools solely to find their freedom in art. In this search, he found his voice when he wrote mainly his poems with bucolic, loving, satirical themes, almost always crossed by a constant melancholy, boredom and pessimism, a sadness of those who want peace and happiness. He established himself as a poet of rare quality, composing sometimes in classical forms, sometimes in free verse always with simple language, but was also an efficient prospector, as a writer of short stories, chronicles, novels and essays. His career begins in the early twentieth century and lasts until the 1960s, working daily in the Curitiba press, establishing himself as a cultural agitator during that time. The mammoth production contrasts with its few published books, as it has abandoned many book projects and left most of its sparse writings in newspapers and magazines. It encouraged and influenced at least two generations of artists from Paraná, such as the young people interested in futurism and modernism and the literati of the 30's and 40's who wanted to modernize Paraná's lyrics. Finally, he devoted much of his life to literature and the creation of a self-sufficient literary system in Paraná that was independent of the great urban centers of the time such as Rio de Janeiro. Keywords: Rodrigo Júnior. Literature from Paraná. Premodernism and modernism of Paraná. Simbolism. Provincialism
Delgado, Hegel and the Rodrigo Chronicles
No full textRichard Delgado has made path-breaking contributions to the literature on race and American law. His Rodrigo Chronicles are already classics of the Critical Race Theory genre. It is, therefore, wholly appropriate that the Harvard Latino Law Review dedicated a symposium issue to an examination of the Rodrigo Chronicles and Delgado\u27s other work. In this symposium essay, the author attempts to illuminate Delgado\u27s project in the Chronicles through an examination of various aspects of Hegel\u27s philosophy. Hegel\u27s philosophy allows us to better understand Delgado\u27s work in the Chronicles and elsewhere
A virada material: Entrevista com Rodrigo Toniol
No full textIn the interview, Rodrigo Toniol discusses his journey from his academic formation to his participation in projects related to the consolidation of a field of study on materialities in Brazilian anthropology. The author argues that, in some cases, we need to combine the spatial turn with the material turn to think about religion.En la entrevista, Rodrigo Toniol discute su trayectoria desde su formación académica hasta su participación en proyectos relacionados con la consolidación de un campo de estudio sobre las materialidades en la antropología brasileña. El autor argumenta que, en algunos casos, necesitamos combinar el giro espacial con el giro material para pensar en la religión.Na entrevista, Rodrigo Toniol discute seu percurso desde a sua formação acadêmica até sua participação em projetos relacionados à consolidação de um campo de estudo sobre as materialidades na antropologia brasileira. O autor argumenta que, em alguns casos, precisamos unir a virada espacial com a virada material para pensarmos a religião
Experiencia y muerte según Rodrigo Fresán
No full textThis article proposes a reading of the Argentinean writer Rodrigo Fresán’s work, and more specifically of two of his novels Mantra and Jardines de Kensington. The work analyzes the ways in which the author represents the ideas of death and experience. At the same time, it studies the particular way in which he builds his tales
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