6,647 research outputs found
Surgical and percutaneous myocardial angiogenesis induction. Part I--laser revascularization
No full textCoronary artery bypass surgery and angioplasty provide symptomatic relief in patients with ischemic heart disease, but despite advancement in technique and devices, these methods are not applicable in a subset of patients with angina refractory to medical treatment. Bypass surgery may not be feasible because of lack of suitable conduits, diffuse coronary artery disease or poor distal run-off, and coronary angioplasty is sometimes not applicable due to chronic total occlusion, diffuse disease or extreme tortuosity. Transmyocardial laser revascularization and the stimulation of neoangiogenesis by a variety of growth factors have recently emerged as a new tool in the management of these patients. In the first part of this article, we review laser-induced direct myocardial revascularization, its indications, potential risks, and published clinical trials. The induction of neoangiogenesis using different growth factors or the genes encoding for them will be the subject of the second part of our review
Selective inspection of ship ballast/cargo tanks by identifying inspection-important geometries
No full textNye teknologiske framskritt for autonome droner har skapt mange muligheter og flere nye løsninger. En av disse er for strukturell inspeksjon av ballasttanker og lastetanker i skip. Slike inspeksjoner blir i dag utført med mennesker som arbeider i stillas med fallsikring. Ved å bruke autonome mikro droner kan både inspeksjonstiden reduseres og mennesker kan fjernes fra potensielt farlige omgivelser. Denne masteroppgaven presenterer et autonomt system for inspeksjon av et sett med semantiske strukturer inne i en skipstank. Fokus er plassert på å oppnå en kvalitet på inspeksjonen likt det menneskelige eksperter oppnår. Først vil dronen utforske tanken med Graph-based Exploration Planner (GBPlanner) for å lage et kart, samtidig som en deteksjons- og segmenteringsalgoritme lager en segmentert punktsky av tanken med en merkelapp for hver semantiske struktur.
På hver av de semantiske strukturene i den segmenterte punktskyen utføres det en rekonstruksjon av overflaten for å lage en overflate mesh. En metode for rekonstruksjon av en overflate er presentert i denne rapporten. Den genererer en overflate mesh fra en polygon suppe som splitter den kjente geometrien for hver semantisk type i store polygoner. Overflate meshen blir meshet igjen til overflaten har en god størrelse på polygonene. Antallet av hver semantisk struktur er kjent. Hvis det mangler en semantisk struktur i den segmenterte punktskyen, blir en overflate mesh approksimert til den antatte posisjonen til den manglende semantiske strukturen.
Den selektive inspeksjons planleggeren genererer oppdragsbaner slik at mikro dronen kan visuelt inspisere overflate meshene. De semantiske strukturene er delt inn i turer slik at dronen kan inspisere alle strukturene i en gitt tur på en batteriladning. Planleggeren tar viktige områder å inspisere som input og inspiserer disse med spesifikke vinkler eller bevegelser. Den kan lage baner som dekker hele overflaten samtidig som den fokuserer på de viktige områdene eller som kun inspiserer de viktige områdene. Banen som dekker hele overflaten er funnet ved å finne et sett med synspunkter for dronen som dekker hele overflaten. For alle de semantiske strukturene dannes det er graf hvor hver node i grafen er et synspunkt. Den korteste veien mellom alle nodene i grafen er funnet ved å løse den reisende handelsmann problemet. For å gjennomføre en god inspeksjon, blir det lagt til synsvinkler fra siden for å se de viktige områdene. En inspeksjons metodikk er presentert hvor mikro dronen først gjennomfører en bane for å se hele de semantiske strukturene mens den fokuserer på de viktige områdene. Etter dette er gjennomført, kan en erfaren inspektør se gjennom videoen og legge til flere viktige områder. Planleggeren kan da lage en bane som kun fokuserer på disse viktige områdene.
Arbeidet i denne master oppgaven er testet i simulering og ved eksperimentell testing. Noen fokusområder for fremtidig arbeid er funnet, slik som å straffe unødvendig rotasjon rundt vertikalaksen, lokal endring av bane for å forbedre bildekvalitet og planlegging av bane hvor hensyn er tatt til dronens dynamikk.The advancement of autonomous solutions in aerial robotics has opened new opportunities and solutions. One of these is the structural inspection of ship ballast and cargo tanks. Currently, most inspection is performed by humans with fall protection and scaffolding. This exposes workers to potentially hazardous environments. By using an autonomous Micro Aerial Vehicle (MAV), inspection time and human exposure to potentially dangerous environments, can be reduced. This master's thesis presents an autonomous system to inspect a set of semantic structures inside a tank, focusing on achieving an inspection with a quality similar to trained experts. First, the Graph-based Exploration Planner (GBPlanner) explores the environment to create a map, while a detection and segmentation algorithm creates a segmented point cloud labelling the semantic structures.
This thesis presents a surface reconstruction method that creates a fully closed surface mesh for each of the semantic structures inside the tank. The surface meshes are created by meshing a polygon soup that splits the known geometry of each type of semantic into larger polygons. The surface mesh is re-meshed until a suitable size is achieved for the polygon faces. The number of each semantic type inside the tank is known a priori. If a semantic is missing from the segmented point cloud, a surface mesh is approximated at the assumed position of the missing semantic.
Next, the selective inspection planner creates multiple mission paths for a MAV to visually inspect the surface meshes. The semantics are split into tours that the MAV can inspect on a single battery charge. The planner gets important areas to inspect as input and inspects these with specific angles or movements. It can create a path that covers the entire surface while focusing on the inspection-important areas or only focusing on the inspection-important areas. The coverage path is found by sampling a set of coverage viewpoints. The shortest path connecting these viewpoints for all semantic structures in the tour is found by connecting them into a graph and solving the Travelling Salesman Problem (TSP). To improve the quality of inspection, angled views are added in the path at the location of the inspection-important viewpoints. The planner can also create a path that only views the inspection-important areas. An inspection methodology is presented where the MAV first executes missions with coverage paths. After execution, a human inspector can review the footage and highlight areas of interest. Next, the planner creates a new path that only views these areas.
The work in this master's thesis is tested in simulation and experimental testing. Some areas for future work are found, such as penalising yawing when solving the TSP, local adjustment of path to improve image quality and considering the dynamics of the MAV when planning
Real-Time Strategy game inspired Multi-Agent path planning
No full textBruken av autonome roboter og robotstyring står i fokus for nåtidens industrielle og vitenskapelige forskning. Ved bruk avansert teknologi kan samfunnet nå håndtere kompliserte og farlige situasjoner ved å bruke fjernstyrte enheter overvåket av mennesker. Til tross for store fremskritt innen kontroll av individuelle roboter eller små grupper av roboter, er det fortsatt behov for metoder for effektiv håndtering av store robotsvermer. Real-time strategy(RTS)-spill har lenge kunnet kontrollere hundrevis av enheter effektivt, men det er et hull i forskningen mellom robotikk- og spillindustrien. Denne masteroppgaven ønsker å bygge videre på broen mellom disse feltene ved å undersøke eksisterende metoder i begge felt for å finne tilnærminger og prinsipper brukt i spillutvikling som er overførbare til kontroll av store robotsvermer.
I denne oppgaven vil det bli presentert en oversikt over eksisterende metoder for multi-agentkontroll, samt designprinsipper for å forbedre brukeropplevelsen basert på prinsipper fra videospillutvikling og menneske maskin-interaksjon (MMI). En responsiv asynkron multi-agent-stiplanlegger med robust statisk kollisjonsunngåelse er utviklet og implementert, sammen med visuelle hjelpemidler og tekstbaserte tilbakemeldingsverktøy for å forbedre ytelsen ved å gi operatøren en intuitiv brukeropplevelse. Planleggeren er basert på en eksisterende implementering av en raskt-utforskende tilfeldig grafalgoritme i kombinasjon med et probabilistisk veikart for å muliggjøre håndtering av flere forespørsler på samme grafstruktur. Algoritmene er designet for å operere i høy-dimensjonale ikke-konvekse miljøer, og den foreslåtte planleggeren vil bli demonstrert i en rekke miljøer for å vise hvordan operasjonsmiljøet påvirker planleggerens ytelse. Planleggeren er designet for å passe inn i en større arkitektur inspirert av eksisterende toppmoderne AI systemer utviklet for å spille RTS-spill. Arbeidet utført i denne oppgaven vil forhåpentligvis inspirere videre forskning og utvikling for å bygge broen mellom spillindustrien og robotikk for å oppnå effektive systemer for storskala kontroll av robotsvermer.The use of robotic control and autonomous robots is at the forefront of today’s industry and scientific research. With the help of advanced technology, society can now handle complicated and hazardous situations using remotely operated units overseen by humans. Despite great strides in controlling individual robots and even small groups of robots, there is still a need for methods to manage large teams of robots effectively. Real-time strategy(RTS) games have long been able to control hundreds of units effectively, but more research needs to be conducted between the fields of robotics and gaming to bridge the gap. This master’s thesis aims to further bridge this gap by examining existing methods in both fields to find the approaches and principles used in gaming that are translatable for controlling large-scale robotic teams.
This thesis will present an overview of existing methods for multi-agent control, as well as design principles based on principles from gaming and the field of Human-Computer Interaction(HCI) to elevate user experience. A responsive asynchronous multi-agent path planner with robust static collision avoidance is developed and implemented, along with visual aids and text-based feedback tools, to enhance performance by giving the operator an intuitive user experience. The planner is based on an existing implementation of a rapidly-exploring random graph algorithm in combination with a probabilistic roadmap to provide the ability to handle multiple queries on the same graph structure. The algorithms are designed to operate in high-dimensional non-convex environments and the proposed planner will be demonstrated in a range of environments to showcase how they affect performance. The planner is designed to fit in a more extensive architecture inspired by existing state-of-the-art AI systems developed for playing RTS games. The work done in this thesis will hopefully inspire further research and development to bridge the gap between gaming and robotics to achieve effective systems for large-scale control of robotic teams
Competing conventions: The Big Branders’ struggle to incorporate new quality conceptions in the Norwegian food market
No full textThe paper addresses recent changes in the Norwegian agrifood industry from the analytical perspective of quality conventions. Storper and Salais’ “worlds of production” plus Boltanski and Thévenots’ “orders of worth” are used as a basis for the empirical study. First, the paper discusses how the largest Norwegian branders try to strategically adapt to “novel” quality attributes like health-enhancing food, origin/terroir, environmental sustainability and ethics. Second, the paper investigates the companies’ quality signalling strategy: How are these “novel” qualities communicated to consumers? Multiple options are available: Do they attempt to systematically incorporate “novel qualities” into their private brand equity (“conventionalizing qualities”)? Do they prefer a co-labelling scheme with a third party control, or do they use any other measures for quality signalling? The paper thereby discusses how the largest Norwegian branders in the food sector cope with conflicting and competing quality conventions.Food quality, economics of convention., Food Consumption/Nutrition/Food Safety,
Path and Motion Planning for Unmanned Surface Vehicles subject to the International Regulations for Preventing Collisions at Sea
No full textI denne masteroppgaven utforskes en metode for å muliggjøre ruteplanlegging og kollisjonsunngåelse for overflatefartøy i storskala kystområder uten menneskelig innblanding. Guidingsystemet som er designet og implementert følger en hybridmodell, med en global statisk ruteplanlegger og en lokal strategi for kollisjonsunngåelse i et dynamisk vindu. Ruteplanleggeren søker etter en trygg og optimert rute i det kontinuerlige konfigurasjonsdomenet til fartøyet gjennom å utnytte en spesialisert versjon av algoritmen Hybrid A*. Søkealgoritmens hovedoppgave blir fasilitert av en 3DOF fartøymodell, et spesialisert regionalt Quadtree og en Voronoi skeleton generingsalgoritme. Fartøymodellen blir brukt til å utføre ekspansjon av rutesøket, Quadtreet blir brukt til rask kollisonsjekking og for å approksimere distanse til mål fra en gitt konfigurasjon, og Voronoi skeleton strukturen legger grunnlaget for å utnytte det kunstige Voronoi kraftfeltet som muliggjør relativ sikkerhetsmargin i ruteplanleggingen. Den genererte ruteplanen blir fulgt av en Line-Of-Sight (LOS) følgelov, og kollisjonsunngåelse blir håndtert lokalt ved bruk av predikativ, simulasjonsstøttet kontrollseleksjon og en regel-bevisst kostfunksjon. Både ruteplanleggeren og systemet for kollisjonsunngåelses er utformet for å følge Konvensjon om internasjonale regler til forebygging av sammenstøt på sjøen.
Det fullstendige guidingsystemet er implementert med søkelys på modularitet gjennom C++ noder i ROS Noetic og har blitt testet i et forenklet simulasjonsmiljø. Gjennom testing har systemet utvist optimert og kollisjonsfri oppførsel som følger spesifiserte internasjonale sjøregler i varierte scenarier. Likevel er det ikke uten mangler. Ruteplanleggeren klarer å følge regler for trafikkseparasjon, men progresjonen i planleggingen stagnerer i nærheten av enkelte separasjonselementer. Videre utviser ikke kollisjonssystemet alltid tydelig intensjon om vikemanøver i møte med andre skip, og i sjeldne tilfeller opprettholdes ikke tilstrekkelig sikkerhetsmargin og forutsigbarhetskrav til andre skip. Det konkluderes med at Hybrid A* bevegelsesplanlegging og prediktiv kontrollseleksjon som en basis for kollisjonsfri guiding av maritime overflatefartøy i storskala kystmiljø er en lovende teknologikombinasjon. Selv om implementasjonen som følger denne masteroppgaven ikke er perfekt eller klar for sjøprøver enda, så viser den at et slikt system kan fungere i praksis. Implementasjonen og arbeidet i denne masteroppgaven er også tiltenkt som et grunnlag videre arbeid og forskning om ønskelig kan bygge på.This thesis explores a method to enable mission planning and collision avoidance for Unmanned Surface Vehicles in vast coastal environments without human intervention. The designed and implemented guidance system follows the hybrid robotic paradigm, with a global static mission planner and a local collision avoidance strategy in a dynamic window. The mission planner searches for a safe and optimized path in the continuous configuration space of the ownship by utilizing a specialized adaptation of the Hybrid A* algorithm. The search algorithm is facilitated by the support of a vessel model with three Degrees of freedom (DOF), a specialized framed region quadtree builder, and a Voronoi skeleton generator relying on a novel generation technique. The vessel model is used for motion sampling, while the quadtree is utilized for fast collision checking and accurate distance-to-goal approximations through specialized A* graph search. Reasonable margin of safety to hazards in the nominal path is ensured by utilization of the Voronoi field, which requires the Voronoi skeleton. The generated mission plan is tracked utilizing a Line-of-sight (LOS) guidance law, and collision avoidance is handled locally using predictive control behavior selection, supported by simulation and a rules-aware cost function. Both the mission planner and collision avoidance systems are designed to comply with the International Regulations for Preventing Collisions at Sea.
The complete guidance system is implemented with modularity in mind using C++ nodes in ROS Noetic, and testing has been conducted in a simplified simulation environment. In testing, the guidance system in general exhibits feasible, optimized, rules-compliant, and collision-free behaviors in mission planning and collision avoidance across a multitude of scenarios. However, some deficiencies do exist. The mission planner, while compliant, struggles with search progression in the presence of some Traffic Separation Scheme elements. Furthermore, the collision avoidance system occasionally does not appropriately state the ownship intent and, in rare cases, fails to act with acceptable predictability and safety margins to obstacle vessels. The thesis concludes that utilizing sample-based motion planning in combination with predictive control behavior selection collision avoidance as a basis for collision-free guidance of maritime vessels, while not without flaws, is a promising combination of technologies with much potential for use in a rules-compliant maritime guidance system for large-scale environments. Furthermore, while the current implementation is by no means perfect and not ready for real-world testing yet, it acts as a proof of viability and a foundation on which future research should be built
The Worldview and the Author´s (Self)Reflection in Czech Contemporary Historiography
No full textCílem studie je představit možnosti, jak na základě publikovaných autorských textů zkoumat světový názor historiků a historiček, zejména v oboru soudobých dějin, kde lze předpokládat vliv jejich hodnotového horizontu na interpretaci relativně nedávné minulosti. Autor nejprve vymezuje pojetí světového názoru vzhledem ke stanovenému záměru a zdůvodňuje analytické užití tohoto pojmu v historiografickém textu, v daném kontextu se také zamýšlí nad vztahem paměti, dějin a historiografie. Konstatuje, že poměrně málo českých historiků a historiček dosud reflektuje vztah (individuální či kolektivní) paměti a práce dějepisce, zvláště s ohledem na jeho pozici v současné společnosti, která bývá často redukována na roli objektivního „objevitele historické pravdy“. Taková (sebe)reflexe předpokládá přiznání vlivu individuálního světového názoru historika (komplexu názorů a postojů formovaných výchovou, vzděláním, vzpomínkami, generační příslušností a podobně) na jeho vědeckou činnost. Autor studie nabízí dvě možné a vzájemně se doplňující cesty k poznání historikova světového názoru: jednak prostřednictvím vlastních svědectví a prohlášení z jeho osobněji laděných textů a egodokumentů (eseje, rozhovory, vzpomínky, příspěvky na sociálních sítích), jednak analýzou jeho vědeckých textů (časopiseckých studií, knižních monografií, recenzí). Oba přístupy autor dokumentuje na konkrétních příkladech z produkce historiků a historiček českých soudobých dějin. V závěru studie pak nastiňuje cíle a smysl zkoumání historikova světového názoru.The aim of this study is to present the opportunities for research into the worldview of historians, especially historians focused on contemporary history, where it can be assumed that their set of values may influence their interpretation of the rela-tively recent past. The author first defines the notion of worldview and justifies the analytical use of this concept in historiographical texts. He also considers the relationship between memory, history and historiography in the given context. The author states that not many Czech historians have so far reflected on the relationship between (individual and collective) memory and the work of the historian, especially with regard to his or her position in contemporary society, which is often reduced to the role of an objective “discoverer of historical truth”. Such (self)reflection presupposes the acknowledgement of the influence of the historian’s individual worldview (a complex of opinions and attitudes shaped by upbringing, education, memories, generational affiliation and so on) on his or her scholarly activity. The author of the study offers two possible and complementary ways to learn about the historian’s worldview: first, through his or her own testimonies and statements from more personal texts and ego-documents (essays, interviews, memoirs or social me-dia posts), and second, through the analysis of his or her scholarly texts (journal studies, monographs and book reviews). The author demonstrates both approaches with concrete examples of works by historians of Czech contemporary history and concludes by outlining the aims and purpose of examining the historian’s worldview. © 2022, Institute of Contemporary History of the Czech Academy of Sciences. All rights reserved
Inventering av biologiskt kulturarv
No full textFältmanual till biologiskt kulturarv Föreliggande skrift är framför allt en fältmanual till biologiskt kulturarv (och ett urval av andra biologiska kulturbärare), en checklista med bilder och beskrivningar. Det tar också upp några aspekter på själva metodiken för inventering, kartering och tolkning. Fältmanualen omfattar de vanligaste aspekterna av biologiskt kulturarv som man kan hitta i svenska landskap från söder till norr. Listan beskriver biologiskt kulturarv huvudsakligen från nivåerna egenskaper, individer och artförekomster enligt RAÄ:s indelning
Sammanställning av småskalig skogsutrustning
No full textDenna skrift är en sammanställning av utrustning för småskaligt skogsbruk. Redovisat data härrör från samtliga funna tillverkare och generalagenter som saluförde utrustning relevant för sammanställningen. Tillverkare och generalagenter återfanns genom existerande marknadsöversikter, internetportaler och genomgång av försäljningsannonser i branschtidningar. Sammanställningen gör dock ej anspråk på att vara helt komplett. Sammanställningsarbetet utfördes under tiden mars 2003 till september 2004. Skriften utgör en del i doktorandkursen Det självverksamma skogsbrukets teknik. Arbetet har utförts inom ramen för forskningsprogrammet Arbetsmiljö och effektivare teknik FÖR privata skogsbrukare (FÖR-programmet) vid Sveriges lantbruksuniversitet (SLU) i Umeå.
Redovisade cirkapriser anges exklusive moms och frakt, och för utrustningen i standardutförande ett angivet datum. I de fall priser anges i utländsk valuta är det cirkapris i tillverkningslandet. I vissa fall har tillverkaren eller generalagenten inte velat ange något cirkapris. Där inget annat anges innehas rättigheterna till foton av respektive tillverkare eller generalagent och återges med deras tillstånd. Variationen mellan tillverkares data är i vissa fall stor, varför sammanställda tekniska data inte alltid är konsekvent angivna
Development of Hardware and Software for a Game-like Wireless Spatial Sound Distribution System
No full textabstract: Several music players have evolved in multi-dimensional and surround sound systems. The audio players are implemented as software applications for different audio hardware systems. Digital formats and wireless networks allow for audio content to be readily accessible on smart networked devices. Therefore, different audio output platforms ranging from multispeaker high-end surround systems to single unit Bluetooth speakers have been developed. A large body of research has been carried out in audio processing, beamforming, sound fields etc. and new formats are developed to create realistic audio experiences.
An emerging trend is seen towards high definition AV systems, virtual reality gears as well as gaming applications with multidimensional audio. Next generation media technology is concentrating around Virtual reality experience and devices. It has applications not only in gaming but all other fields including medical, entertainment, engineering, and education. All such systems also require realistic audio corresponding with the visuals.
In the project presented in this thesis, a new portable audio hardware system is designed and developed along with a dedicated mobile android application to render immersive surround sound experiences with real-time audio effects. The tablet and mobile phone allow the user to control or “play” with sound directionality and implement various audio effects including sound rotation, spatialization, and other immersive experiences. The thesis describes the hardware and software design, provides the theory of the sound effects, and presents demonstrations of the sound application that was created.Dissertation/ThesisMasters Thesis Electrical Engineering 201
- …
