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Advances in Model-Free and Data-Driven Control for Robotic Systems
No full textThis work summarizes a line of research focused on advancing model-free and data-driven approaches for the control of robotic systems. Traditional model-based control strategies have proven effective in structured settings, but their applicability is hindered when facing strong uncertainties, unmodeled dynamics, and structural changes. Our contributions span three main directions: (i) a novel framework for model-free kinematic control applicable to both cable-driven parallel robots and tendon-driven soft robots, ensuring convergence without learning phases; (ii) a position-based visual servoing scheme that eliminates the need for hand–eye calibration, achieving robust target tracking with only approximate knowledge of camera-to-robot pose; and (iii) a data-driven relatively optimal control method for linear systems, enabling closed-loop controllers to be designed entirely from experimental trajectories. These contributions demonstrate how model-free plant tuning and data-driven techniques can enhance robustness, flexibility, and practical deployability of robotic controllers in uncertain and dynamic environments.Questo lavoro riassume una linea di ricerca focalizzata sullo sviluppo di approcci model-free e data-driven per il controllo di sistemi robotici. Le tradizionali strategie di controllo basate su modelli si sono dimostrate efficaci in contesti strutturati, ma la loro applicabilità è ostacolata da forti incertezze, dinamiche non modellate e cambiamenti strutturali. I nostri contributi si estendono in tre direzioni principali: (i) un nuovo framework per il controllo cinematico model-free applicabile sia a robot paralleli azionati da cavi che a robot morbidi azionati da tendini, garantendo la convergenza senza fasi di apprendimento; (ii) uno schema di servoazionamento visivo basato sulla posizione che elimina la necessità di calibrazione mano-occhio, ottenendo un robusto tracciamento del bersaglio con una conoscenza solo approssimativa della posizione della telecamera rispetto al robot; e (iii) un metodo di controllo relativamente ottimale basato sui dati per sistemi lineari, che consente la progettazione di controllori ad anello chiuso interamente a partire da traiettorie sperimentali. Questi contributi dimostrano come la messa a punto di impianti model-free e le tecniche data-driven possano migliorare la robustezza, la flessibilità e l'applicabilità pratica dei controllori robotici in ambienti incerti e dinamici
In piatto ambientale! La tua cena è salutare per te e per il pianeta?
No full textLa festa è finita, ma molti avanzi rimangono sulla tavola. Attorno a questo “luogo del misfatto” si sono riuniti uno statistico, un’economista, una psicologa, uno studioso di vinicoltura e un esponente di Slow Food Italia. In questo panel i cinque relatori si sono chiesti: si può ridurre l’impatto di una cena? Come bilanciare gusto, sostenibilità e salute? Un modo di osservare la tavola con occhi diversi e per chiarire che la salute del pianeta è anche la nostra. Durante il dibattito si è colta l'occasione per cercare risposte concrete, riflettendo sull'agire inconsapevole di un’intera società
Has the Dream of the Rule of Law Come to an End? War, Europe and Geopolitics
No full textL’intervento apre i lavori del seminario ringraziando i relatori e quanti hanno contribuito alla sua organizzazione, e illustra le motivazioni che hanno condotto all’attuale intitolazione dell’evento, esito di un processo di maturazione lungo e articolato. A partire dal quadro geopolitico successivo alla seconda elezione di Donald Trump — scenario nel quale si collocano le iniziative aggressive rispettivamente riconducibili a Vladimir Putin, a Hamas e a Benjamin Netanyahu — sono emersi con particolare nettezza due fenomeni rilevanti per la riflessione giuridica e politologica.
Il primo concerne la persistente incapacità dell’Unione Europea di dotarsi di una politica estera e di difesa effettivamente comuni, limitazione che ne compromette la possibilità di assumere un ruolo significativo nelle crisi internazionali di maggiore portata. Tale constatazione aveva originariamente ispirato il titolo provocatorio “Europa: un’invenzione giuridica?”, inteso anche come autocritica rispetto a precedenti elaborazioni dell’autore in tema di “Europa del diritto”. Le reazioni eterogenee suscitate da questa proposta preliminare hanno tuttavia suggerito un ampliamento del campo di indagine, includendo un secondo fenomeno: la crescente diffusione, soprattutto attraverso i social media, dell’idea di una crisi apparentemente irreversibile del diritto internazionale, percepito come ormai inadeguato a regolare i conflitti contemporanei.
Da questa riflessione è scaturita l’attuale, più articolata intitolazione del seminario, “Il sogno del diritto è finito? Guerra, Europa e geopolitica”, che tuttavia non ha dissolto le perplessità iniziali circa l’ampiezza e l’eterogeneità dei temi convocati. La discussione, guidata da Lucio Caracciolo e dai suoi discussant, si è concentrata prevalentemente sulla dimensione europea evocata dal titolo originario, mettendo in luce un elemento di particolare importanza: la necessità, per la scienza giuridica, di un confronto metodologicamente consapevole con le scienze sociali. Sebbene non manchino, nel mondo giuridico, dubbi circa lo statuto scientifico della geopolitica, il richiamo alla recente Geopolitica costituzionale di Renato Ibrido (2025) consente di ribaltare la prospettiva, suggerendo che neppure la dottrina giuridica può dirsi provvista di uno statuto epistemologico definitivamente consolidato
Apollo di frontiera: un caso di studio
No full textThe contribution analyzes the dedication to Apollo present in the lucus Pisaurensis; in light of the new archaeological findings and the progress of studies, it examines the circumstances of its apposition, the skills exercised by the divinity, the relationships with the other deities of the local pantheon and the ritual episodes that may have required his involvement
Nuove tecnologie per la salute
No full textLe nuove tecnologie stanno trasformando salute, cura e prevenzione delle patologie. In questo spazio espositivo si sono affrontati i disturbi neurologici con riabilitazione virtuale e digitale, con esercizi personalizzati e coinvolgenti per stimolare motivazione e costanza, e si sono esplorati scenari di gestione del dolore cronico tramite intelligenza artificiale, neuromodulazione, realtà virtuale e telemedicina in un approccio terapeutico integrato
Osservazioni sui racconti di guarigione dalle malattie nelle raccolte di miracoli di san Mena (BHG 1256-1269) e di Mena καλλικέλαδος (BHG 1254m)
No full textAbu Mina fu uno dei principali centri di pellegrinaggio della tarda antichità, sorto presso la tomba del martire Mena, nella regione della Mareotide, non lon¬tano da Alessandria d’Egitto. A questo celebre santuario è legata una raccolta di miracoli attribuiti al santo, tramandata in diverse lingue. Il presente contributo analizza i tredici miracoli pervenuti in greco (BHG 1256–1269), con particolare attenzione ai racconti di guarigione miracolosa da malattie. Per completezza, lo studio considera anche la raccolta di miracoli riferiti a un altro santo omonimo, Mena detto il καλλικέλαδος (“dalla bella voce”, BHG 1254m), probabilmente identificabile con il precedente e il cui culto si sviluppò in ambito costantinopo¬litano a partire dal IX secolo.Abu Mina was one of the main pilgrimage centres of Late Antiquity, established near the tomb of the martyr Menas, in the Mareotis region, not far from Alexandria in Egypt. A collection of miracles attributed to the saint, preserved in several languages, is associated with this renowned sanctuary. This paper analyzes the thirteen miracles transmitted in Greek (BHG 1256–1269), with particular attention to the accounts of miraculous healings from illness. For the sake of completeness, the study also considers the collection of miracles attributed to another saint of the same name, Menas known as the καλλικέλαδος (BHG 1254m), who is likely identifiable with the former and whose cult developed in the Constantinopolitan context from the ninth century onwards
The Peculiarity of the Female Poetic Subject in Elena Fanailova’s Cycles about Lysistrata
No full textЦиклы «# лисистратапишет» и «Троя vs Лисистрата» развивают характерные для Елены Фанайло- вой поэтические темы. Чаще всего она исследует насилие, в том числе государственное, военное и репро- дуктивное. В этих двух циклах она помещает в современные реалии и переосмысляет известный антич- ный сюжет. Лисистрата Аристофа- на— активная женщина, которая смогла задумать и осуществить масштабную политическую акцию. Героиня Фанайловой сосредоточена на проживании травмы, ей важно выговориться и обозначить свою точку зрения. Сказать — значит совершить поступок. Активное нача- ло заключено здесь прежде всего в факте высказывания. Лисистра- та Фанайловой — плакальщица и причитальщица, которая своей сбивчивой речью пытается заклясть страшную историческую стихию. Античная Лисистрата борется и побеждает, героиня Фанайловой оплакивает прошлое и скорбит о не- совершенстве жизни в постсовет- ской России. Можно сказать, что вся лирика Елены Фанайловой — это по- пытка как-то осмыслить и пережить травматичный советский опыт.The cycles “# lysistratapishet” and “Troy vs Lysistrata” use typical for Elena Fanailova poetic themes. Most often, she explores violence, including military violence, reproductive violence and violence of state. In these two cycles, she puts into modern realities and rethinks the famous ancient plot. Aristophan’s Lysistrata is an active woman who was able to conceive and carry out a large-scale political action. Fanailova’s heroine is focused on living through trauma, it is important for her to speak out and express her point of view. The activity here lies primarily in the fact of utterance. To say it is to commit an act. Fanailova’s Lysistrata is a mourner and a wailer who, with her confused speech, tries to conjure a terrible Russian history. The ancient Lysistrata fights and wins, the heroine of Fanailova mourns the past and mourns the dreads of life in post-Soviet Russia. Maybe just all of Elena Fanailova’s lyrics is an attempt to somehow comprehend, live through and relive the traumatic Soviet experience
Migrazioni, identità e convivenza. Itinerari filosofici e giuridici dalla XIII edizione della SEA
No full textLa XIII edizione della Scuola Estiva Arpinate (Arpino, 4-7 settembre 2025), dedicata al tema Migrantes. Le migrazioni nella storia e nel mondo contemporaneo, ha riunito studiosi e studenti in un ricco programma di lezioni, sessioni scientifiche ed eventi culturali. Le attività hanno affrontato la migrazione come fenomeno storico e contemporaneo, analizzandone le implicazioni giuridiche, filosofiche, religiose e sociali. Ventotto borse di studio hanno garantito vitto e alloggio ai giovani partecipanti selezionati.The 13th edition of the Arpinate Summer School (Arpino, September 4–7, 2025), focused on Migrantes. Migrations in History and the Contemporary World, brought together scholars and students in a rich program of lec-tures, scientific sessions, and cultural events. The activities explored migration as both a historical and contemporary phenomenon, analyzing its legal, philosophical, religious, and social dimensions. Twenty-eight scholarships were awarded, providing full board and lodging for the selected participants