Scipedia
Not a member yet
33380 research outputs found
Sort by
An approximate analytical method for evaluating the first-crossing probability of base-isolated structures subjected to stochastic pulse-like ground motions
Get PDFRisk-based lifecycle benefit-cost analysis for tornado hazard mitigation for wood-frame residential buildings
Get PDFEnhancing Robotic Interaction: A Fractional-Order Impedance Control Strategy to Mitigate Overshooting and Improve Tracking in Dynamic Environments
Get PDFThis research investigates the difficulties associated with transient overshooting, sluggish tracking responses, and inadequate steady-state accuracy that occur during the dynamic interactions between robotic systems and their physical environments. To tackle these challenges, a fractional-order impedance control strategy for robotic systems is proposed. An initial evaluation of existing integer-order impedance control methods indicates that these approaches depend on modifications to the update rate and adjustments to the elasticity parameter to suit various tasks. In light of these constraints, this study presents a more adaptable fractional-order impedance control framework. By utilizing the intrinsic characteristics of fractional-order impedance, the gain coefficients are designed to enable the mapping of fractional-order impedance to integer-order impedance, thereby improving computational efficiency and practical applicability. Additionally, certain beneficial aspects of high integer-order impedance control are incorporated into the fractional-order impedance to enhance overall performance, with clearly defined boundaries for dynamic adjustments. Simulation results indicate that the proposed fractional-order impedance significantly diminishes the peak contact force overshoot during contact and effectively reduces the system's unstable oscillatory behaviours. This approach is particularly advantageous for applications in which robots must function and interact within dynamic and uncertain environments
TECNIO is innovation!: uncovering the paradoxical tensions of the system.
No full textAquest estudi examina si els plans de màrqueting dels grups de recerca TECNIO son una eina efectiva per reduir la tradicional "distància" entre universitat i empresa, responent així a les expectatives comercials establertes per ACCIÓ. Mitjançant una anàlisi temàtica i holística basada en la combinació de dades primàries procedents d’entrevistes semiestructurades amb investigadors principals de TECNIO i fonts d'informació secundàries, l'estudi revela tensions paradoxals en un entorn complex. Els esforços dels agents TECNIO per desenvolupar capacitats comercials es veuen obstaculitzats per la manca de coherència en les polítiques i una escassa alineació estratègica entre els agents d’innovació, que limita la col·laboració i la maximització del potencial innovador dins el sistema d'innovació català
Interrelación de riesgos en poblaciones vulnerables: incidencia, características y determinantes
No full textLa población en situación de vulnerabilidad es un problema de gran alcance a nivel global, lo que conlleva profundas desigualdades sociales y económicas. Esta investigación se centra en analizar el alcance de esta problemática en la sociedad española a partir de profundizar en cuatro factores que se consideran fundamentales para un hogar: la energía, el transporte, la vivienda y el agua. La principal novedad de este estudio consiste en plantear, formalmente y con sustento empírico, el concepto de múltiples vulnerabilidades e identificar la existencia de interrelaciones entre las cuatro. Para ello, se utilizan diferentes análisis estadísticos y econométricos que permiten estimar la magnitud de cada pobreza de forma individual y en diferentes agrupaciones -cuatro, tres o dos de forma simultánea, así como hallar los posibles determinantes que afectan a la probabilidad de que un hogar padezca vulnerabilidad de forma individual o conjunta
