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Learning a terrain- and robot-aware dynamics model for autonomous mobile robot navigation
No full textMobile robots should be capable of planning cost-efficient paths for autonomous navigation. Typically, the terrain and robot properties are subject to variations. For instance, properties of the terrain such as friction may vary across different locations. Also, properties of the robot may change such as payloads or wear and tear, e.g., causing changing actuator gains or joint friction. Autonomous navigation approaches should thus be able to adapt to such variations. In this article, we propose a novel approach for learning a probabilistic, terrain- and robot-aware forward dynamics model (TRADYN) which can adapt to such variations and demonstrate its use for navigation. Our learning approach extends recent advances in meta-learning forward dynamics models based on Neural Processes for mobile robot navigation. We evaluate our method in simulation for 2D navigation of a robot with uni-cycle dynamics with varying properties on terrain with spatially varying friction coefficients. In our experiments, we demonstrate that TRADYN has lower prediction error over long time horizons than model ablations which do not adapt to robot or terrain variations. We also evaluate our model for navigation planning in a model-predictive control framework and under various sources of noise. We demonstrate that our approach yields improved performance in planning control-efficient paths by taking robot and terrain properties into account
Guiding diffusion-based articulated object generation by partial point cloud alignment and physical plausibility constraints
No full textArticulated objects are an important type of interactable objects in everyday environments. In this paper, we propose PhysNAP, a novel diffusion model-based approach for generating articulated objects that aligns them with partial point clouds and improves their physical plausibility. The model represents part shapes by signed distance functions (SDFs). We guide the reverse diffusion process using a point cloud alignment loss computed using the predicted SDFs. Additionally, we impose non-penetration and mobility constraints based on the part SDFs for guiding the model to generate more physically plausible objects. We also make our diffusion approach category-aware to further improve point cloud alignment if category information is available. We evaluate the generative ability and constraint consistency of samples generated with PhysNAP using the PartNet-Mobility dataset. We also compare it with an unguided baseline diffusion model and demonstrate that PhysNAP can improve constraint consistency and provides a tradeoff with generative ability
Abschlussbericht Friedensstadt Augsburg: eine sozialwissenschaftliche (Konflikt-)Analyse als Baustein einer sozialraumorientierten Weiterentwicklung des Friedensfestes und der unterjährigen Friedensarbeit in der Stadt Augsburg
No full textUnsere Forschung folgte einem partizipativen Ansatz und orientierte sich an spezifischen Fragestellungen, die auf eine Weiterentwicklung der Friedensarbeit in Augsburg ausgerichtet waren. Die Forschungsfrage und die sich daraus ergebenden Unterfragen lauteten: Welche unterschiedlichen Vorstellungen und Positionen hinsichtlich der Bedeutung, Ziele und Wirkungen des Augsburger Hohen Friedensfests, der darauf bezogenen Friedensfest-Aktivitäten und der unterjährigen Friedensarbeit für die Friedensstadt Augsburg lassen sich bei den Beteiligten erfassen? Um die entsprechenden empirischen Daten zu strukturieren und in eine für die politischen Entscheidungsprozesse handhabbare Form zu bringen, haben wir uns auf die folgenden drei Aspekte fokussiert:
• Welche Konfliktlinien ergeben sich daraus?
• Welche unterschiedlichen Vorstellungen und Positionen sollten Berücksichtigung finden, wenn Friedensfest, Friedensfest-Aktivitäten und unterjährige Friedensarbeit konzeptionell/strukturell weiterentwickelt werden?
• Welche Vorstellungen und Anregungen können als Basis für eine zukünftige Weiterentwicklung der Friedensarbeit und des Friedensfestes dienen? Die Untersuchung zielte also darauf ab, zentrale Vorstellungen und Konfliktlinien rund um das Augsburger Hohe Friedensfest und die Friedensarbeit zu identifizieren. Das Forschungsdesign stützte sich auf einen partizipativen Prozess, bei dem gemeinsam mit dem entsprechenden Arbeitskreis der Stadt Augsburg ein Erhebungsinstrument entwickelt wurde
Gebändigter Mars - besiegtes Frankreich? Das Titelkupfer von Jean Dumonts 'Nouveau recueil de traitez' (1710) als Verbildlichung einer falschen Prognose zum Ausgang des Spanischen Erbfolgekriegs
No full textRezension: Cristina Gregorin/Norbert Heyl, Ketzerisches Venedig. Zwischen Reformation und Inquisition, München: Claudius Verlag 2018
No full textRezension: Christian Heinker, Die Bürde des Amtes - die Würde des Titels. Der kursächsische Geheime Rat im 17. Jahrhundert (Schriften zur sächsischen Geschichte und Volkskunde 48). Leipzig: Leipziger Universitätsverlag 2015
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Synchronous online learning supports cognitive and affective outcomes more than traditional face-to-face and asynchronous online education: a meta-analysis of webinars
No full textThe COVID-19 pandemic led schools and universities worldwide to rapidly shift from traditional, in-person classes to synchronous online learning through webinar platforms such as Zoom, WebEx, and Microsoft Teams. This meta-analysis examined 31 randomized controlled trials (RCTs) involving 3823 learners to better understand how effective synchronous online programs are for supporting both affective outcomes (such as attitudes, satisfaction, self-efficacy, and interest) and cognitive outcomes (including declarative knowledge and procedural skills). Overall, the findings show that synchronous online learning is more effective than asynchronous online and face-to-face education in improving both learners' affect and their learning performance. The strongest positive effects of webinars appeared when they were compared to waitlist groups and asynchronous courses, and when affective outcomes focused on learners' self-efficacy beliefs. The study also found a significant link between affective and cognitive outcomes. Finally, we highlight practical implications for instructional design and suggest directions for future research on webinar-based learning