TESLA Jurnal Teknik Elektro UNTAR
Not a member yet
297 research outputs found
Sort by
Perancangan Robot Dengan Kemampuan Mencari, Mendekati, Dan Menggiring Bola Ke Gawang
Get PDFThis design aims to create a robot that can search the ball, approach the ball, and keep the ball from the field/own goalpost towards the pitch area/the opponent\u27s goalpost also pay attention to the position of the obstacles and the robot’s position in the field. There are various movements such as looking for the ball, dribbling, and avoid the opponent. To be able to perform that movements the robot must be able to know what is the definition of the ball, the opponent, and goalpost. To know these objects then there must be a sensor that can read and that sensor is camera. The robot can know the object based on the different colors of each object caught by the camera. The capture of the camera then processed into a processor and the processor will determine the movement on the robot by sending current to the circuit driving the robot. Processor filters out the colors in turn at each color used. Processor then looks for the coordinates of the midpoint, and the area of the object detected. All values of the coordinates of the midpoint and the area of each color are used to determine the movement of the robot. Robot driving uses 3 driver motors DC, motors DC, and Omni wheels. The movements of the robot are going forward, rotating left/right, and standing still. The test results of the designed the robot successfully searched for the ball, approached the ball, kept the ball from the field/own goalpost towards the pitch area/the opponent\u27s goalpost, and was prevented from going off the field. Perancangan ini bertujuan untuk membuat robot yang dapat mencari bola, mendekati bola, dan menjauhkan bola dari daerah lapangan/gawang sendiri ke arah daerah lapangan/gawang lawan dengan memperhatikan juga posisi halangan dan posisi robot di lapangan. Terdapat berbagai macam gerakan seperti mencari bola, menggiring bola, dan menghindari lawan. Untuk dapat melakukan gerakan-gerakan tersebut, robot harus dapat mengetahui apa yang dimaksud dengan bola, lawan, dan gawang. Untuk mengetahui benda-benda tersebut maka harus terdapat sensor yang dapat membacanya yaitu kamera. Robot dapat mengetahui benda yang dimaksud berdasarkan warna-warna yang berbeda dari setiap benda hasil tangkapan kamera. Hasil tangkapan kamera kemudian diproses ke sebuah pemroses lalu pemroses menentukan penggerak pada robot dengan mengirim arus pada rangkaian penggerak robot. Pemroses memfilter warna yang ingin dideteksi saja secara bergilir pada setiap warna yang digunakan. Pemroses kemudian mencari koordinat titik tengah, dan luas dari benda yang dideteksi. Nilai-nilai koordinat titik tengah dan luas dari tiap warna yang digunakan ini lah yang menentukan pergerakan robot. Penggerak robot menggunakan 3 buah driver motor DC, motor DC, dan roda omni. Pergerakan robot yang dapat dilakukan adalah maju, berputar tempat kanan/kiri, berputar mengelilingi bola kanan/kiri, dan diam. Hasil pengujian robot yang dirancang berhasil mencari bola, mendekati bola, menjauhkan bola dari daerah lapangan/gawang sendiri ke arah daerah lapangan/gawang lawan, dan menghindari luar lapanga
Identifikasi Persamaan Plant Ball and Beam Tanpa Tuas
Get PDFThe equation of the ball and beam plant model has a lot of research. Generally, ball and beam plants use a lever on the part that is connected to the motor. In this paper plant ball and beam is used without a lever. The lever is changed by a circle that is moved not through the center so that it can raise and bring down the beam through the side of the circle which causes changes in the motorservo position to the movement of the ball becomes non-linear. For this reason, the equation of the existing ball and beam plant cannot be used to represent the characteristics of the plant. In this paper, ball and beam plants without levers were identified using the least square method to obtain the model equation.The least square method was successfully used to identify the model of plant ball and beam without a lever in the form of a second-order equation consisting of 2 poles and 1 zero with a validation value (loss function) of 0.1220 Persamaan model plant ball and beam telah banyak yang meneliti. Umumnya plant ball and beam menggunakan tuas di bagian yang terhubung pada motor. Pada makalah ini digunakan plant ball and beam tanpa tuas. Tuas diubah dengan lingkaran yang digerakkan tidak melalui pusat sehingga dapat menaikkan dan menurunkan beam melalui sisi lingkaran tersebut yang menyebabkan perubahan posisi motorservo terhadap pergerakan bola menjadi tidak linier. Dengan alasan tersebut maka persamaan plant ball and beam yang sudah ada tidak dapat digunakan untuk mewakili karakteristik plant tersebut. Pada makalah ini plant ball and beam tanpa tuas di identifikasi menggunakan metode least square untuk mendapatkan persamaan model. Metode least square berhasil digunakan untuk mengidentifikasi model plant ball and beam tanpa tuas berupa persamaan orde dua yang terdiri dari 2 pole dan 1 zero dengan nilai validasi (loss function) sebesar 0.1220
Perancangan dan Realisasi Sistem Monitoring Pulsa Minimum dan Pemberitahuan Kerusakan Pada KWh Meter Prabayar
Get PDFIn this modern era, Electricity is the energy needed for human life. The dominant human needs for using electronics, lighting and running the machine make the electricity has an important thing. All of them makes electricity must be supplied so that the tools can work. Many of electronics used to make electricity credit on kWh meter prepaid will quickly run out. The impact of power loss that happens repeatedly because depletion of electricity credit makes electronics has short life, this is often happens because the user cannot monitor kWh meter prepaid. In this project, system can also monitor the status of electricity credit, abnormal incident and the estimated time of electricity credits running out. This system uses 3 photodiode sensors. It’s for detecting pulse status when the pulse is at a minimum condition of 10 kWh, detecting an abnormal incident in case of damage or problems and detection estimated pulse depletion time to find out how long the electrical electricity credit has run out. This system is designed to detect the change of kWh status from the indicator LED at kWh meter. The receive data will be processed to determine the condition of the remaining pulse or kWh meter state. The Controller of this system uses microcontroller which receive data from sensor. This system successfully displays data on LCD and LED indicator and can send data to user number via SMS when entering the minimum limit, while the pulse at 7, 4 and 1 kWh and gives the estimated timeout of deplection pulse. With this monitoring system created is expected to reduce anxiety about the depletion of electricity pulse when leaving the machine or electronic who always standby without supervision Listrik adalah energi yang dibutuhkan bagi kehidupan manusia pada zaman modern ini. Kebutuhan manusia yang dominan dalam menggunakan elektronik, penerangan dan menjalankan mesin membuat listik mempunyai peranan penting. Kebutuhan tersebut membuat listrik harus tetap bisa tersuplai sehingga alat-alat tersebut dapat bekerja. Banyaknya alat elektronik yang digunakan membuat pulsa pada kWh meter prabayar akan cepat habis. Dampak dari matinya listrik akibat habisnya pulsa listrik secara terus menerus dapat membuat alat elektronik tersebut rentan rusak, hal ini sering terjadi akibat pengguna tidak bisa memonitoring kWh meter prabayar tersebut. Dalam perancangan ini, sistem dapat memonitoring status pulsa, peristiwa abnormal dan estimasi waktu habisnya pulsa. Sistem ini menggunakan 3 sensor photodiode yaitu untuk mendeteksi status pulsa apabila pulsa berada pada kondisi minimum yaitu 10 kWh, peristiwa abnormal apabila terjadi kerusakan atau masalah dan estimasi waktu habisnya pulsa untuk mengetahui berapa lama waktu habisnya pulsa listrik. Sistem ini dirancang untuk mendeteksi Perubahan status LED indikator pada kWh meter. Pengendalian sistem dilakukan dengan menggunakan mikrokontroler yang menerima data dari sensor. Data yang diterima akan diproses untuk menentukan kondisi dari sisa pulsa atau keadaan kWh meter. Sistem yang dibuat ini berhasil menampilkan data pada LCD dan LED indikator serta dapat mengirimkan data ke nomor pengguna melalui SMS pada saat kondisi memasuki batas minimun, saat sisa pulsa berada pada 7, 4 dan 1 kWh dan memberikan estimasi waktu habisnya pulsa. Sistem yang dibuat ini diharapkan dapat mengurangi rasa khawatir akibat matinya alat elektronik mesin dikarenakan pulsa habis saat ditinggalkan oleh pengguna
Kontrol Stepsize Pada Integrasi Numerik Ekivalen Dengan Prinsip Aksi Kontroler PID Pada Sistem Kontrol
Get PDFDifferential equations with initial values are used as mathematical models to express problems in the fields of physics, engineering, biology or others. The achievement of differential equations solutions is mostly done through a numerical integration method approach. Stepsize control on numerical integration method will affect the accuracy and efficiency of the solution, and many stepsize control approaches are carried out proportionally and statically even though it is known that the problems reviewed are dynamic. That in the field of control systems there are P, PI, PD or PID controllers that can be static and dynamic and proportional action controls have the disadvantage of not being able to eliminate errors in steady-state conditions.The problem between the stepsize control approach and the PID controller seems to be equivalence and this paper declares the existence of a close analogy of the two problems even though it is limited to theoretical and the numerical test cannot be explained because the research to be continues. Persamaan diferensial dengan nilai awal (initial value problem) banyak digunakan sebagai model matematik untuk menyatakan permasalahan baik dalam bidang fisika, rekayasa, biologi atau lainnya. Pencapaian solusi persamaan diferensial tersebut banyak dilakukan melalui pendekatan metode integrasi numerik. Kontrol stepsize pada metode integrasi numerik akan mempengaruhi akurasi dan efisiensi dari solusi, dan banyak pendekatan kontrol stepsize dilakukan secara proporsional dan statik walaupun diketahui permasalahan yang ditinjau bersifat dinamik. Bahwa pada bidang sistem kontrol telah tersedia kontroler P, PI, PD atau PID yang dapat bersifat statik dan dinamik dan diketahui bahwa kontrol aksi proporsional mempunyai kelemahan tak dapat menghilangkan kesalahan pada kondisi steady-state. Permasalahan antara pendekatan kontrol stepsize dengan kontroler PID tampaknya ekivalen dan tulisan ini mendeklarasikan adanya analogi yang erat dari kedua permasalahan tersebut walaupun sebatas teoritis dan uji numeriknya belum dapat dipaparkan karena penelitiannya masih berlanjut
Simulator Sistem Pengairan Otomatis Tanaman Hidroponik Dengan Arduino
Get PDFHydroponics is a method of farming without using soil as a planting medium. There are several types of hydroponics techniques, one of them is nutrient film technique (NFT) which uses water media containing nutrients, and the water flows thinly on average 0.5 mm - 3 mm, as thin as a film. Water circulation time is measured starting from time the water pump turned on until the water returns to the bottom storage tank. The time obtained is 280.8 seconds. The discharge time of water that is the time for the upper storage tank (400 ml) to run out is 129.4 seconds. The water circulation time starting from the upper storage tank until it reaches the bottom storage tank is 191.2 seconds. Hidroponik yaitu metode bercocok tanam tanpa menggunakan tanah sebagai media tanamnya. Terdapat beberapa macam teknik dalam hidroponik salah satunya adalah Nutrient Film Technique (NFT) dimana sistem ini menggunakan media air yang mengandung nutrisi, dan air tersebut mengalir tipis rata-rata 0.5 mm – 3 mm, tipis seperti film. Didapat waktu air sirkulasi dari saat pompa air ON sampai air kembali ke tangki penampungan bawah yaitu 280,8 detik. Waktu debit air dalam tangki penampungan atas (400 ml) habis yaitu 129,4 detik. Waktu air sirkulasi dari tangki penampungan atas ke tangki penampungan bawah yaitu 191,2deti
Rancang Bangun Prototipe Alat Angkut Helikompter Berbasis Arduino
Get PDFThe development of ground support equipment in the aviation world is increasingly advanced and cannot be separated from various problems in its operation on helicopters. Ground support is a supporting tool needed to help the performance of helicopters when aircraft maintenance is carried out in the work area within the airport or while in the hangar. Some obstacles to ground support faced include holding the load, maintaining the balance of the helicopter during the towing / pushback process, in the event that the air traffic guide will delay the towing / pushback process to cross the runway to overcome this problem, the prototype of Arduino transport equipment was designed as the main controller which is controlled by an Android smartphone via a Bluetooth connection. The prototype was designed using two DC motors that function as movers and steering so that they can move forward, backward, turn and stop.from the results of testing the prototype, the maximum PWM speed conditions required are 255, the input voltage on both DC motors is 7.32 Volt will produce a 76.8 RPM rotation on motor 1 and produce a 76.4 RPM rotation on the motor 2. At speed conditions minimum PWM required is 90, then the input voltage on both DC motors is 5.77 Volt will produce 63.9 RPM rotation on motors 1 and 64.1 RPM on motor 2Perkembangan peralatan ground support di dunia penerbangan semakin maju dan tidak dapat dipisahkan dari berbagai masalah dalam pengoperasiannya pada helikopter. Ground support merupakan alat penunjang yang dibutuhkan untuk membantu kinerja dari helikopter saat dilakukan perawatan pesawat udara di area kerjanya dalam lingkup bandara maupun saat berada didalam hanggar. Beberapa kendala ground support yang dihadapi antara lain menahan beban, menjaga keseimbangan helikopter selama prosestowing/pushback berlangsung, pada kondisi notam di mana pemandu lalu lintas udara akan menunda proses towing/pushback untuk menyebrang landasan pacu, untuk mengatasi masalah tersebut, maka dirancang prototipe alat angkut dengan arduino sebagai pengendali utamayang dikendalikan dengan smartphone android melalui koneksi bluetooth. Prototipe dirancang menggunakan dua motor DC yang berfungsi sebagai penggerak dan steering agar dapat bergerak maju, mundur, berbelok dan berhenti. Dari hasil pengujian prototipe, kondisi kecepatan maksimum PWM yang dibutuhkan sebanyak 255, maka tegangan input pada kedua motor DC adalah 7,32 Volt akan menghasilkan putaran 76,8 RPM pada motor 1 dan menghasilkan putaran 76,4 RPM pada motor 2. Pada kondisi kecepatan minimum PWM yang dibutuhkan sebanyak 90, maka tegangan input pada kedua motor DC adalah 5,77 Volt akan menghasilkan putaran 63,9 RPM pada motor 1 dan 64,1 RPM pada motor 2