Jurnal Ilmiah Mikrotek
Not a member yet
34 research outputs found
Sort by
SISTEM KENDALI ROBOT MANIPULATOR PEMINDAH BARANG DENGAN UMPAN BALIK VISUAL
Full text linkPaper ini menjelaskan perancangan dan pembuatan sistem kendali robot manipulator yang dikendalikan oleh informasi visual untuk memindah obyek barang sesuai warnanya. Pada penelitian ini digunakan tiga obyek dengan warna yang berbeda. Penentuan posisi obyek dilakukan dengan metode proyeksi integral, dimana citra hasil tangkapan kamera yang terhubung dengan komputer disegmentasi berdasarkan warnanya. Citra hasil segmentasi kemudian ditentukan titik tengahnya berdasarkan jumlah piksel hitam xdan y sebagai posisi obyek. Informasi posisi yang didapatkan digunakan untuk mengendalikan robotuntuk mengambil obyek dan memindahkannya ke tempat yang telah ditentukan. Sistem kendali robotterdiri dari mikrokontroler ATMega8 sebagai pengolah data dan antarmuka komputer dengan sistemmekanisme robot. Sebagai penggerak digunakan motor servo dengan pengendalian proporsional denganmetode PWM. Hasil pengujian menunjukkan, pendeteksian posisi obyek dapat dilakukan dengan benar jika dalam area kerja terdapat satu obyek warna saja. Jika terdapat dua obyek dengan warna yang sama dalam satu area, maka posisi titik tengah berada diantara dua obyek. Pengujian sudut gerak servo pada tiap joint menghasilkan kesalahan rata-rata motor servo masing-masing, 3,4% untuk servo base, 7% untuk servo shoulder, dan 1 % untuk servo end of effector. Sistem kendali robot yang dibangun berhasil memindahkan barang dengan tingkat keberhasilan sebesar 80% dengan satu obyek warna pada area yang sama.
MAGNIFIKASI PERBAIKAN CITRA DIJITAL MULTI RESOLUSI DENGAN METODE GABUNGAN TAPIS LOLOS BAWAH DAN INTERPOLASI BILINEAR
Full text linkDalam teknik pengolahan citra digital (digital image procesing), proses magnifikasi merupakan suatuproses yang bertujuan untuk memperbesar ukuran citra. Magnifikasi citra sangat erat kaitannya denganukuran penyimpanan yang tinggi dan dalam media jamak merupakan subyek yang valueable dalampengolahan citra. Magnifikasi juga merupakan proses pembesaran sesuatu hanya dalam penampilan, tidakdalam ukuran fisik. Beberapa penelitian sebelumnya, menggunakan teknik untuk memperbesar seluruhobyek dalam citra digital, tetapi diperlukan perbesaran pada obyek tertentu. Penelitian ini bertujuanmengimplementasikan algoritma untuk memagnifikasi citra digital pada citra dunia nyata yang tidakmemerlukan sejumlah besar masukan dari pengguna. Sebuah citra dunia nyata yang realistis akan menjadicitra yang bebas dari artefak seperti kabur (blurring), berbayang (shadowing) dan jaggies. Citra harusmencakup kontur halus dan juga transisi tepi yang cepat. Proses magnifikasi citra dilakukan dengan duatahap, yaitu proses pertama adalah proses pencuplikan citra digital, proses pencuplikan ini dilakukansecara manual, yang kemudian dilakukan proses filterisasi dan diperbesar dengan metode interpolasisecara bilinear. Keluarannya berupa nilai rata-rata keluaran dari kedua proses tersebut. Hasil penelitianmenunjukkan proses perbesaran citra diatas dua kali dengan metode gabungan menghasilkan nilai MeanSequare Error (MSE) lebih kecil dan nilai PSNR 73% lebih besar dibandingkan dengan metode nongabungan.
PENGGUNAAN WORKFLOW REPOSITORY DAN KOMBINASI METODE TEMU KEMBALI BERPRIORITAS UNTUK MENINGKATKAN PERFORMA CONFIGURABLE-PROCESS DI ERP: STUDI KASUS ERP2011/13
Full text linkKekuatan ERP terletak dari banyaknya kebutuhan workflow yang disediakan. Perusahaan yangmenggunakan perangkat lunak ERP menginginkan investasi yang telah dikeluarkan mampu untukmendukung bisnis yang terus bertransformasi. Mempertimbangkan hal ini, maka kami mengusulkansebuah metode yang disebut tempat penyimpanan workflow (workflow repository). Workflow yangdisimpan dapat berbentuk workflow model dan dapat digunakan secara pribadi atau dibagikan kepadapublik. Hal ini tergantung pada pengembang workflow. Workflow yang disimpan dipetakanmenggunakan atribut yang mirip dengan OWL-s dan atribut kualitas workflow. Pengguna akhirmendapatkan workflow tersebut kembali dengan mempertimbangkan aspek dari perhitungankemiripan OWL-s, kualitas, konteks dan struktur. Untuk mendapatkan workflow kembali, workflowrepository menggunakan teknik prioritasisasi. Teknik prioritasisasi memiliki akurasi yang baik dancocok digunakan karena memberikan garansi hasil yang bebas dari workflow yang tidak dapatdieksekusi dari langkah pertama. Dengan metode ini, perusahaan yang telah berinvestasi padaperangkat lunak ERP dapat menggunakan akses workflow yang tersedia atau menjalankan workflowbersama dengan perusahaan lain. Percobaan untuk penelitian ini menggunakan ERP2011/13 dengandata tes skenario workflow model yang telah dikondisikan. Hasil yang didapatkan adalah tingkat temukembali (precision= rata-rata 0.5, recall=1) dan kemudahan akses dibanding mengelola workflowsecara konvensional. Kesimpulan, didapatkan bahwasannya metode prioritasisasi workflow memilikipresisi yang lebih tinggi.
OPTIMASI PENYUSUNAN PEGAS DENGAN METODE SISTEM PERBEDAAN BATASAN DAN ALGORITMA JALUR TERPENDEK
Full text linkPada permasalahan nyata, khususnya dunia fisika, penyusunan pegas dengan batasan-batasan tertentuyang optimal merupakan salah satu permasalahan optimasi yang muncul, dimana batasan yang diberikanadalah besaran-besaran yang membentuk gaya pegas. Pada penelitian ini, diusulkan sebuah desainalgoritma optimasi penyusunan pegas, yang dimulai dengan memodelkan permasalahan ke dalam graf,kemudian menggunakan metode sistem perbedaan batasan dan juga algoritma jalur terpendek untukmenghasilkan susunan pegas yang optimal. Sistem perbedaan batasan digunakan untuk memodelkanpermasalahan ke dalam bentuk pertidaksamaan. Kemudian dicari penyelesaiannya dengan menggunakankonsep graf yang disebut graf batasan. Penyelesaian akhir yang digunakan agar mendapatkan solusi yangoptimal adalah algoritma jalur terpendek. Algortima jalur terpendek yang digunakan adalah algoritmaPerbaikan Dijkstra. Hasilnya mampu menghasilkan susunan pegas yang optimal dan benar. Dan setelahdiuji coba, algoritma Perbaikan Dijkstra yang digunakan mampu lebih efisien dari segi performa waktueksekusi dibandingkan algoritma Bellman-Ford. Penghematan waktu yang didapat dengan menggunakanalgoritma Perbaikan Dijkstra rata-rata mencapai 83,55%
PERAMALAN HARGA SAHAM MENGGUNAKAN INTEGRASI EMPIRICAL MODE DECOMPOSITION DAN JARINGAN SYARAF TIRUAN
Full text linkPeramalan harga saham sangat diperlukan investor maupun pelaku bisnis sebelum memutuskan investasisaham. Namun fluktuasi harga saham ini cenderung dinamik, nonlinear, nonparametrik dan tanpa trendata. Salah satu model peramalan yang dapat digunakan untuk mengakomodasi fluktuasi harga sahamdengan menggunakan empirical mode decomposition dan Jaringan Syaraf Tiruan. Empirical modedecomposition menguraikan serangkaian waktu menjadi sejumlah modus intrinsik independen yangdinamakan intrinsic mode functions dan residu. Kemudian, hasil dekomposisi empirical modedecomposition dilatih dan diuji menggunakan feedforward neural network. Data hasil pengujianfeedforward neural network untuk masing-masing intrinsic mode functions dan residu dijadikan masukanuntuk adaptive linear neural network. Sehingga hasil keluaran adaptive linear neural network berisi dataperamalan harga saham yang akan datang. Uji coba model peramalan ini menggunakan data harian hargasaham. Data harian dimulai dari 3 Januari 2011 sampai dengan 30 Juli 2013. Berdasarkan hasil uji coba,peramalan harga saham menggunakan integrasi empirical mode decomposition dan jaringan syaraf tiruan menghasilkan peramalan yang akurat.
PERBAIKAN KUALITAS PERMUKAAN BAJA JIS S45C HASIL PROSES ELECTROPLATING NIKEL PADA APLIKASI MATERIAL CRYOGENIC
Full text linkPada proses electroplating, nikel banyak dipergunakan sebagai logam pelapis dikarenakan mempunyai sifatyang keras, dapat dipergunakan dalam aplikasi yang membutuhkan ketahanan terhadap temperatur tinggi,serta dapat meningkatkan ketahanan terhadap korosi. Keefektifan pelapisan logam dalam proseselectroplating dipengaruhi oleh banyak hal, antara lain temperatur larutan, penempatan katoda, lamanyawaktu pelapisan, dan lain sebagainya. Keefektifan pelapisan tersebut sangat berpengaruh pada kualitasendapan yang terbentuk pada katoda dalam hal ini adalah logam induk (substrat). Penelitian inimenggunakan parameter proses electroplating nikel yaitu jarak anoda-katoda, material baja JIS S45C sebagailogam induk, serta larutan Watts sebagai larutan elektrolitnya. Tujuan dari penelitian ini untuk mengetahuipengaruh jarak anoda-katoda terhadap ketahanan thermal shock dan ketahanan korosi hasil electroplating.Parameter jarak anoda-katoda yang digunakan sebanyak 4 variasi yaitu 3 cm, 5 cm, 7 cm, dan 9 cm. Berdasarkan hasil pengolahan data penelitian dan pembahasan didapatkan bahwa ketahanan thermal shockdan ketahanan korosi hasil electroplating mengalami peningkatan dengan semakin menurunnya jarak anodakatoda.Berdasarkan variasi jarak anoda-katoda 3 cm, 5 cm, 7 cm, dan 9 cm diketahui bahwa perubahanjarak anoda-katoda dalam proses elektroplating mempunyai pengaruh nyata terhadap ketahanan thermalshock dan ketahanan korosi hasil electroplating.
ESTIMASI JARAK MENGGUNAKAN SENSOR KINECT
Full text linkPengukuran jarak menggunakan sensor berupa kamera digital sangat bergantung pada proses kalibrasiyang didukung algoritma pengolahan citra yang rumit. Pendekatan ini menghasilkan citra dengan framerate yang rendah. Hal ini mengakibatkan hasil dari metoda ini cenderung kurang baik jika diterapkanpada sistem realtime. Akurasi pengukuran jarak dengan kamera dapat diperbaiki dengan bantuanbeberapa sensor tambahan. Publikasi ini memaparkan suatu sistem yang mampu untuk melakukanestimasi jarak setiap piksel menggunakan sebuah sensor Kinect berbasis masukan video Depth. Sistem inidapat diterapkan dalam robot untuk mengukur jarak terhadap penghalang guna mendukung kemampuannavigasi. Tiga pendekatan dalam estimasi jarak tiap piksel dengan menggunakan sensor Kinectdibandingkan dalam tulisan ini. Performa akuisisi data jarak berdasarkan masukan video depthmenggunakan pustaka Microsoft Kinect SDK dibandingkan dengan hasil yang dicapai OpenNI. Sebuahmetoda baru untuk estimasi jarak berbasis nilai hue dari video depth yang dibaca dengan pustakaLibfreeNect diusulkan dalam penelitian ini. Analisis terhadap hasil pengujian pada pengukuran terhadapbeberapa titik penting dalam bingkai citra didiskusikan.
EVALUASI BEBAN DAN POSTUR KERJA PADA PROSES PENGECORAN LOGAM DENGAN PENDEKATAN OVAKO WORKING ANALYSIS SYSTEM (OWAS)
Full text linkMakalah ini membahas mengenai evaluasi beban dan postur kerja pada proses pengecoran logam di UsahaKecil Menengah (UKM) yang memproduksi patung cor logam di Kabupaten Mojokerto, Jawa Timur, karenasistem proses produksi pada UKM ini sangat tradisional banyak kendala yang terjadi terutama keluhanpekerja, mengenai beban dan cidera yang dialami. Beban kerja dan postur kerja dievaluasi sehingga bisadiketahui solusi terhadap permasalahan dari keluhan pekerja. Konsumsi Energi dan detak jantung dari paraoperator dipergunakan untuk menentukan beban kerja, seperti yang telah dibahas pada makalah-makalahsebelumnya, sedangkan dalam makalah ini diterapkan untuk proses pengecoran logam karena beban kerjadianggap lebih berat dibandingkan dengan beban kerja pada proses produksi patung cor kuningan yang lain.OWAS dipergunakan untuk melakukan analisis apakah postur kerja yang menjadi beban kerja benar-benarmenimbulkan cidera dan diharuskan untuk diperbaiki. Dalam makalah ini dijelaskan bahwa beban kerja padaproses pengecoran logam di produksi patung cor masih dalam kategori beban kerja ringan karena konsumsienergi yang digunakan untuk bekerja sebesar 1.455413 Kkal/min. Untuk postur kerja diperoleh hasil bahwakegiatan mencairkan logam dan kegiatan pembuatan cetakan atau pola menunjukkan kode OWAS 2221kategori 3 dan 4241 kategori 3 yang berarti postur tersebut berbahaya pada sistem skeletal otot posturmengakibatkan efek strain yang signifikan, sehingga harus segera dilakukan perbaikan. Pada postur kegiatan penuangan dengan kode OWAS 2221 action kategori 2 yang berarti postur tersebut dilakukan perbaikan.
PENGEMBANGAN SISTEM KENDALI PERGERAKAN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT UNTUK MENDAPATKAN JALUR BEBAS HAMBATAN MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROLLER
Full text linkAutonomous mobile robot merupakan sebuah robot yang dapat bernavigasi secara mandiri tanpa bantuanmanusia. Robot jenis ini dapat melakukan tugasnya dengan baik karena telah memiliki kecerdasan yangmenyerupai kecerdasan manusia. Kecerdasan buatan yang ditanamkan pada autonomous mobile robotakan membantu robot untuk mengambil keputusan serta beradaptasi pada area kerjanya, misalnya untukmenemukan jalur bebas hambatan. Penelitian ini membahas pengembangan sistem pengendalianpergerakan robot untuk mencari jalur bebas hambatan, artinya robot harus dapat dikendalikan agar tidakmengalami benturan terhadap beberapa halangan (multiple obstacle) yang ada didepannya. Untuk dapatmelakukan hal tersebut, robot diberi kecerdasan buatan menggunakan Fuzzy Logic Controller. Dalamsimulasi, robot 100% berhasil mendapatkan jalur bebas hambatan dengan cara menghindari beberapahalangan yang bergerak
HAND MOTION CONTROL UNTUK MENGGERAKKAN QUADCOPTER ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR ACCELEROMETER ADXL335 DAN WIRELESS XBee-PRO Series 1 60 mW BERBASIS MIKROKONTROLLER ATmega32
Full text linkSistem yang dibuat dalam penelitian ini adalah implementasi hand motion control pada quadcopter robotdengan menggunakan sensor accelerometer ADXL335 yang dikomunikasikan dengan wireless XBeePROSeries 1 dengan daya RF = 60 mW berbasis mikrokontroler ATmega32. Wireless XBee-PRObertindak sebagai media komunikasi wireless yang menghubungkan antara rangkaian transmitter denganrangkaian receiver. Hand motion device terdapat pada rangkaian transmitter sedangkan rangkaianreceiver dihubungkan dengan flight controller untuk dapat mengendalikan pergerakan quadcopterberdasarkan data yang dikirimkan oleh transmitter. Transmitter akan mengirimkan perintah maju,mundur, belok kanan dan belok kiri berdasarkan pembacaan kemiringan sudut sensor accelerometerADXL335 yang dipasang pada bagian punggung tangan. Hasil yang dicapai dalam penerapan sistem iniyaitu sistem komunikasi wireless sudah dapat mengendalikan pergerakan quadcopter robot untukbergerak maju, mundur, belok kanan, dan belok kiri sesuai dengan data yang diberikan. Jarak jangkauanmaksimal yang mampu dicapai di luar ruangan adalah 105 meter dengan waktu transmisi ±1 detik. RPM(Rotation Per-Minute) maksimal yang mampu dihasilkan dari motor brushless NTM Prop Drive Series28-26A 1200kv yang digunakan pada quadcopter adalah sebesar 13.068 rpm dengan daya yangdibutuhkan adalah sebesar 186 watt. Dari hasil pengujian, quadcopter mampu mengangkat beban ±4,4Kg