ELKHA
Not a member yet
182 research outputs found
Sort by
Implementasi Kendali PID Menggunakan Jaringan Syaraf Tiruan Backpropagation
Full text linkJaringan syaraf tiruan adalah salah satu representasi dari Artificial Intelligence yang dapat melatih suatu sistem menjadi cerdas. Pada penelitian ini, jaringan syaraf tiruan akan dilatih dengan metode Backpropagation untuk menggantikan pengendali konvensional, yaitu pengendali PID yang diimplementasikan dengan Matlab. Dataset pelatihan jaringan syaraf tiruan diambil dari input dan output pengendali PID pada sebuah sistem closed loop. Dengan setpoint dan plant yang sama, jaringan syaraf tiruan dapat memiliki unjuk kerja yang menyerupai pengendali PID. Pengujian dilakukan dengan tools simulink di Matlab. Hasil data yang dilatih dapat dilihat dari grafik dan parameter pelatihan. Pada parameter pelatihan dapat menunjukkan jumlah epochs, validation checks dan gradient descent, sedangkan hasil grafik dapat menjelaskan informasi Performance, Training State dan Regression. Percobaan dilakukan dua kali, dengan gangguan luar dan tanpa gangguan luar. Hasil percobaan akan membandingan kestabilan dan kehandalan terhadap gangguan dari luar dibandingkan dengan pengendali PID
Sistem Navigasi Robot Hexapod Menggunakan Behavior Dan Learning Vector Quantization
Full text linkRobot banyak digunakan dalam berbagai bidang pekerjaan, salah satunya seperti pada mobile robot jenis berkaki untuk navigasi di dalam lingkungan yang kompleks. Robot berkaki atau dikenal dengan robot hexapod merupakan robot yang meniru pola gerak makhluk hidup. Pada penelitian ini telah dirancang robot hexapod yang dilengkapi dengan lima buah sensor jarak ultrasonik untuk bernavigasi di dalam lingkungan. Adapun tujuan robot hexapod ini bernavigasi untuk aplikasi robot patroli yang bekerja di lingkungan yang sulit diprediksi. Sistem navigasi pada robot hexapod menggunakan metode behavior based dan Learning Vector Quantization (LVQ). Pada robot hexapod memliki lima behavior, diantaranya behavior bergerak maju, mengikuti dinding kiri, mengikuti dinding kanan, mengikuti jalur koridor dan menghindar halangan. Pada masing-masing behavior tersebut untuk bernavigasi menggunakan LVQ. Salah satu behavior akan diaktifkan jika robot menerima masukan (stimuli) nilai jarak tertentu dari sensor jarak. Percobaan dilakukan dalam arena dengan kondisi yang telah ditentukan. Pada percobaan pertama, posisi robot dalam kondisi tanpa ada halangan, dan aksi robot tersebut berjalan maju sampai mendeteksi dinding atau halangan, dan selanjutnya robot melakukan aksi manuver kiri atau kanan berdasarkan behavior yang aktif. Pada percobaan kedua, posisi robot berada pada jalur koridor dan bernavigasi mengikuti jalur koridor tersebut. Selanjutnya pada percobaan ketiga, robot berada dalam lingkungan kompleks dimana robot tersebut ditempatkan pada posisi yang berbeda-beda, dan robot dapat bernavigasi dengan baik tanpa menabrak objek atau dinding
Sistem Navigasi Quadrotor Berbasis IMU dengan Kalman Filter Tuning
Full text linkThe navigation system on quadrotor is important to maintain stability and determine its own position when flying autonomously. The GPS can provide the position measurement, but it has limitations in the specific environments and cannot provide the orientation information. This study aims to design the navigation system for quadrotor based on IMU sensor with Kalman filters using the state space model. The system model was developed using Matlab software. Kalman filter is designed to estimate the navigation data and eliminate noise on the sensor so that it can improve the measurement accuracy. The test results showed that the system model can provide orientation estimation and translation estimation of the quadrotor, while the Kalman filter model is acceptable to reduce noise on the sensor's raw data. When tested indoors, the system can provide the measurement accuracy above 90%
Power Injection on Single Phase Grid System
Full text linkThis paper deals with power injection on single phase grid connected inverter. The simple method is introduced to understand the concept of grid connected systems. A phase Lock Loop (PLL) method estimates the phase-angle of grid system. The output of PLL is used to defines Iref , and the current of inverter becomes a feedback (IL). Both current are derived to produce PWM using current mode controller method. As long as the grid system on fault condition like voltage distortion, therefore the single-phase inverter that connected into the grid should change the role and keep stabilization. The voltages sag and swell are the possible conditions that occurred on a power system. Voltage Sag is an event where the line voltage decreases from the nominal line-voltage for a short period of time. Voltage swell is the event when the line voltage increase from the nominal line voltage. By using PSIM software, the injection and absorption of power into a grid system is verified during a voltage sag, swell, and normal. The simulation shows voltage grid vg, current inverter iinv, current grid, active power P, reactive power Q. The waveform of the measured parameter is analized to define the role of inverter toward grid. the The result shows performance of the proposed inverter to absorb reactive power during swell, and inject reactive power when sagging.
Rancang Bangun Model Reflektor Yagi Bolik Terhadap Pengaruh Hasil Penguatan Sinyal Antena
Full text linkPerkembangan teknologi yang semakin pesat, memicu manusia untuk mendapatkan kebutuhan sarana dan prasarana yang lebih praktis, mudah dan efisien. Seiring dengan kebutuhan akan informasi jaringan komunikasi, teknologi WLAN merupakan solusi yang terbaik dalam mengatasi masalah jangkauan sinyal untuk daerah yang jauh dengan menggunakan antena Yagi dengan reflector berbentuk Bolic. Dalam penelitian ini akan dilakukan pengujian pada frekuensi 2.4Ghz untuk meningkatkan daya terima wifi pada proses penerimaan sinyal wireless USBadapter terhadap sinyal wifi. Pengujian antena Yagi Reflector Bolic ini dilakukan pada jarak 80 meter dan 100 meter. Hasil pengukuran nilai level daya terima pada antena yagi reflector bolic untuk sepuluh kali percobaan didapatkan rata-rata sebesar -69,7 dBm pada jarak 80 meter dan -65,75 dBm pada jarak 100 meter. Dari hasil antena yagi dengan reflector berbentuk bolic maka diperoleh nilai penguatan daya (gain) pada jarak 80 meter sebesar 9,15 dBm dan pada jarak 100 meter untuk nilai penguatan (gain) terbaik diperoleh sebesar 37,25 dBm. Dapat dilihat dari nilai penguatan daya (gain) antena yagi dengan model reflector bolic ini telah berhasil dibuat sesuai tujuannya yaitu untuk mengetahui pengaruh hasil penguatan sinyal pada antena
Audit Energi Pada Gedung IV Kantor PT PLN (PERSERO) Wilayah Kalimantan Barat
Full text linkAbstract The method used to make efficient use of energy is energy conservation. Energy conservation is the process of improving energy efficiency or energy savings. Energy audit is a method for calculating the rate of energy consumption of a building. In the energy audit conducted at PT Office Building IV. PLN (Persero) region of Kalimantan Barat, especially the air conditioning system (AC) there is excess usage (load) that is so great. Installed power is 57 OD to 51.171 KW compressor power, while the results of the analysis that has been carried out the actual power used ranges from 37 OD with 33.34 KW compressor power. Keywords Energy Conservation, Energy Audit, Powe
Perancangan Model Optimasi Penggunaan Energi Pada Gedung SD Plus Gembala Baik Pontianak
Full text linkAbstract- Kondisi pencahayaan dan udara yang nyaman merupakan hal yang mutlak dalam suatu ruangan namun tidak boleh meninggalkan aspek penghematan energi listrik. Lingkungan belajar fisik adalah keadaan berbentuk fisik berada di sekitar tempat belajar yang dapat mempengaruhi siswa secara langsung maupun tidak langsung. Banyak faktor yang membentuk lingkungan belajar fisik dan berpengaruh terhadap produktivitas belajar diantaranya adalah suhu dan intensitas cahaya. SD Plus GembalaBaik merupakan tempat pembelajaran dasar yang dimana setiap ruang kelas menggunakan energy listrik khususnya untuk lampu penerangan dan pendingin udara yang aktif selama 8 jam rata-rata setiap harinya, dimulai pukul 07.00 sampai dengan pukul 15.00. Selama ini penggunaan energi listriknya belum terkontrol pemakaiannya dalam memenuhi Standar Nasional Indonesia (SNI). Dari hal tersebut dilakukan penelitian dengan membuat pemodelan matematis dari hasil pengukuran dan perhitungan menggunakan metode optimasi (Program Linier) guna mengefisiensi pemakaian energi listriknya. Pertama, dilakukan pengambilan data existing penggunaan lampu dan AC kemudian dibandingkan dengan Standar Nasional Indonesia (SNI) yang dijadikan acuan pembuatan pemodelan optimasi. Dari hasil pengukuran diperoleh bahwa suhu dan kelembaban udara pada ruang kelas sudah optimal dan sesuai Standar Nasional Indonesia (SNI) sehingga tidak dilanjutkan kepemodelan optimasi. Sedangkan untuk pencahayaan terdapat kelebihan sebesar 15.353 lumen. Pada pemodelan yang dibuat jumlah lampu yang dipakai lebih besar atau sama dengan 36.684,7 lumen dan daya kurang dari 233,2 Watt. Dari hasil pengukuran dan pemodelan disarankan untuk menggunakan lampu Shinyoku sebanyak 5 buah lampu dengan 45 Watt dan 7 buah lampu dengan 65 Watt dan meletakkan posisi lampu sesuai yang disarankan untuk menghemat energi.Keywords– Optimasi , program linea
Audit Energi Pemakaian Air Conditioning (AC) Di Gedung Dinas Pekerjaan Umum Kab. Ketapang Propinsi Kalimantan Barat
Full text linkAbstract–Goverment Building Pekerjaan Umum Office of Ketapang District, West Kalimantan is one of government office buildings into categorized of office buildings that use air conditioning. To implement one of the government's policy that is to save electricity energy consumption in government building, it must be known Intensity of Energy Consumption in the building, Preliminary Energy Audit Result in Public Service Office Building of Kab. Ketapang shows the value of Energy Consumption Intensity (IKE) of 198.13 kWH / (m ^ 2.year) and belongs to the category of government building with air conditioning with energy efficient enough.To improve the category of energy saving savings, a Detailed Energy Audit should be performed. Detailed Energy Audit Result, through the measurement data analysis step, the search for energy saving opportunities analysis of energy saving opportunities resulted some recommendations that must be done by the Office of Public Works of Kab. Ketapang in order to improve the category of energy-efficient usage. The results of the Detailed Energy Audit improve the category of energy use in Public Works Office to be efficient with the value of Energy Consumption Intensity (IKE) 156.83 kWH / (m2.year)And savings programs that are made include in energy savings program at no cost and with low cost
RANCANG BANGUN ROBOT TERBANG PENGHINDAR HALANGAN DALAM RUANGAN BERSEKAT
Full text linkPerkembangan teknologi di dalam dunia elektronika khususnya robotika berkembang pesat. Kebutuhan manusia akan alat bantu yang kuat, murah, dan efisien mendorong manusia terus melakukan penelitian untuk menghasilkan robot-robot yang dapat digunakan untuk membantu mengerjakan tugas-tugas manusia yang selama ini masih dikerjakan secara manual. Salah satu jenis robot yang sedang dikembangkan saat ini adalah robot terbang atau sering dikenal dengan istilah Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Pada penelitian ini, peneliti merancang bangun quadcopter dengan menambahkan sensor Ultrasonik sebagai penghindar halangan (avoider). Perancangan quadcopter pada penelitian ini menggunakan empat sensor ultrasonik yang terpasang pada keempat sisi quadcopter. Pada saat pengujian quadcopter, sensor sudah dapat membaca jarak dengan baik, sehingga quadcopter dapat menyelesaikan misi dengan baik. Jarak efektif sensor ultrasonik antara 3 cm sampai 300 cm. Apabila lebih dari jarak tersebut maka sensor tidak bekerja dengan baik, sehingga quadcopter tidak dapat menghindari dengan baik. Apabila dalam jarak efektif sensor quadcopter bekerja dengan efektif sehingga penelitian dapat dikatakan berhasil
Pengembangan Sistem Pengisian Baterai Dengan Kombinasi Sumber Listrik Dari PLN dan Energi Surya
Full text linkAbstract– Untuk memenuhi kebutuhan energi listrik di Base Transceiver Station (BTS) operator Hutchison Three Indonesia (H3I), maka dalam tesis ini saya fokuskan pada pengembangan sistem pengisian baterai dengan kombinasi sumber listrik dari PLN dan energi surya. Sering terjadinya pemadaman listrik bergilir, mengakibatkan waktu pengisian menjadi lebih lama sehingga diperlukan suplai energi cadangan. Salah satunya melalui pengembangan energi alternatif yaitu pengembangan energi surya di site 140392_Teluk Pasir Kabupaten Sekadau. Diharapkan pengembangan sistem kombinasi sumber listrik dari Perusahaan Listrik Negara (PLN) dan energi surya dapat mempersingkat waktu yang dibutuhkan untuk mempersingkat waktu pengisian baterai. Daya sistem pengendali kombinasi sumber ini akan menghasilkan daya output DC sebesar 80%-90%. Waktu yang dibutuhkan tanpa menggunakan sistem kombinasi sumber listrik adalah selama 29 jam 49 menit. Dengan adanya pemasangan 10 unit panel surya daya yang dihasilkan sebesar 2,4 KW dengan tegangan kerja sekitar 54,5V, pada kondisi kedua sumber energi menyala akan membutuhkan waktu pengisain baterai selama 14 jam 53 menit dengan kapasitas baterai sebesar 333,34 Ah (tegangan 48V dan daya 16 KW) terjadi peningkatan kecepatan pengisian baterai sebesar ± 200%. Keywords– Pengisian Baterai, Alternatif Sumber BTS, Kombinasi Sumber Listri