31665 research outputs found
Sort by
Perbandingan Penggunaan Faktor Produksi dan Pendapatan Usahatani Bawang Merah antara Petani Anggota Kelompok dan Non-Anggota Kelompok di Desa Sukasari, Kabupaten Majalengka
No full textPetani umumnya melakukan kegiatan bertani secara mandiri dan berkelompok. Hal tersebut memberikan gambaran adanya perbedaan keadaan seperti penggunaan input, teknologi, pengorganisasian, dan pendistribusisan output. Salah satu masalah dalam bidang pertanian bawang merah adalah produktivitas, harga output ditingkat petani, dan pendistribusian hasil panen. Tujuan dari penelitian ini adalah : (1) menganalisis faktor-faktor dan total produksi bawang merah, (2) menganalisis pendapatan pada setiap kelompok tani. Metode analisis yang digunakan adalah fungsi produksi Cobb-Douglas dan analisis pendapatan. Hasil penelitian menunjukan bahwa semua faktor produksi yang digunakan petani non anggota kelompok berpengaruh nyata pada taraf α=5 persen yang meliputi bibit, pupuk organik, urea, Za, SP-36, fungisida, insektisida dan luas lahan. Hasil analisis korelasi faktor produksi yang digunakan kelompok tani ada tujuh yang berpengaruh positif dan berpengaruh secara signifikan terhadap produksi yaitu bibit, pupuk organik, Za, KCl, SP-36, fungisida, dan luas lahan, sedangkan insektisida berpengaruh negatif. Rata-rata pendapatan total petani non anggota kelompok dalam budidaya bawang merah adalah Rp 27.084.472 per haper periode dengan nilai RC rasio atas biaya total adalah sebesar 1,46. Sedangkan rata-rata pendapatan atas biaya total petani anggota kelompok adalah sebesar Rp 58.000.171 per ha per periode dengan RC rasio atas biaya total 1,64. Faktor-faktor yang mempengaruhi pendapatan petani adalah total produksi, biaya, dan harga bawang merah
Sintesis Nanofiber Kitosan/Polyvinyl Alcohol dengan Metode Electrospinning: Kajian Viskositas Larutan
No full textPenelitian terhadap teknologi skala nano sangat menarik perhatian karena
menyangkut aplikasi yang akan dihasilkan oleh jenis nanoteknologi yang berbeda.
Salah satu bidang nanoteknologi yang sedang banyak dikembangkan saat ini
adalah pembuatan nanofiber. Karakteristik nanofiber yang dihasilkan dari proses
electrospinning dipengaruhi oleh viskositas larutan. Penelitian ini dilakukan untuk
membuat nanofiber dari bahan dasar kitosan dengan derajat deasetilasi 48 % dan
PVA menggunakan metode electrospinning serta mempelajari pengaruh
viskositas larutan terhadap karakteristik nanofiber berupa struktur morfologi,
kekuatan, gugus fungsi yang dimilikinya. Larutan kitosan 1 % diampurkan dengan
larutan PVA 1 %, kemudian campuran larutan tersebut dicampurkan dengan
larutan PVA yang variasi konsentrasi 7.5 %, 10 %, dan 12.5 % dengan
perbandingan volume per volume kitosan/PVA 1:9. Hasil penelitian menunjukkan
diameter dan sifat mekanis nanofiber meningkat seiring dengan peningkatan
konsentrasi larutan PVA dan viskositas larutan kitosan/PVA, diikuti dengan
penurunan jumlah beads. Hasil dari FTIR menunjukkan adanya interaksi
intermolecular antara kitosan dan PVA yang diduga terjadi melalui ikatan
hidrogen
Uji Usability dengan Metode Cognitive Walkthrough pada Aplikasi Herbal Medicine Systems.
No full textHerbal Medicine Systems merupakan aplikasi mobile berplatform Android yang dikembangkan sebagai ensiklopedia Jamu dan Kampo. Keterlibatan pengguna dalam mengevaluasi aplikasi melalui pengujian usability menjadi sangat penting guna melihat kemudahan pengguna dalam menggunakan aplikasi. Penelitian ini dilakukan untuk menganalisis antarmuka aplikasi mobile Herbal Medicine Systems menggunakan metode Cognitive Walkthrough.. Pengujian usability pada aplikasi Herbal Medicine Systems dilakukan terhadap lima responden. Responden dipilih dengan teknik Purposive Sampling dari mahasiswa Departemen Ilmu Komputer FMIPA IPB dan masyarakat peminum jamu. Hasil evaluasi menunjukkan waktu tercepat yang diperlukan responden untuk menyelesaikan 10 skenario tugas adalah 344 detik. Peresentase skenario tugas yang dapat diselesaikan responden bernilai 98%, sehingga dapat dikatakan bahwa aplikasi mobile sudah baik digunkan untuk mencari informasi jamu dan kampo. Walaupun demikian perlu perbaikan seperti penambahan pilihan bahasa dan perlu adanya fitur registrasi sebelum pengguna aplikasi melakukan penambahan data di menu Databases
Modifikasi dan Uji Kinerja Kendaraan Roda Tiga Bertenaga Penggerak Motor Listrik.
No full textMeningkatnya jumlah penduduk akan berdampak pada meningkatnya kebutuhan mode transportasi. Kepadatan penduduk yang tinggi dengan lebar jalan kecil mengakibatkan masyarakat sulit untuk mengakses ke beberapa titik di daerah pemukiman. Semakin berkurangnya energi fosil seperti bahan bakar menjadi permasalahan lain di masa depan. Oleh karena itu, dibutuhkan kendaraan yang dapat membawa penumpang dengan medan jalan yang kecil menggunakan tenaga penggerak motor listrik yang mana energinya dapat diisi kembali. Tujuan dari penelitian ini adalah memodifikasi kendaraan roda tiga Viar Karya Bit 100 menjadi kendaraan bertenaga penggerak motor listrik dengan menggunakan rangka kendaraan Viar Karya Bit 100 dan melakukan pengujian kinerjanya. Kriteria desain kendaraan adalah mampu membawa dua penumpang serta satu pengemudi, beroperasi pada jalanan datar atau jalan dengan kemiringan maksimal 10o dengan kecepatan maksimal 30 km/jam. Komponen utama yang digunakan pada kendaraan adalah rangka utama, gardan, ban, kabin, controller, converter, baterai, dan motor BLDC. Spesifikasi motor listrik dan baterai yang digunakan adalah 1.5 kW 3600 rpm dan 5 buah baterai 12V 20Ah. Berdasarkan hasil simulasi Solidworks 2016, bahan yang digunakan aman untuk beroperasi karena tegangan maksimal yang terjadi lebih kecil dari tegangan izin bahan. Hasil menunjukan bahwa daya jelajah maksimal kendaraan adalah 10.9 km pada kondisi jalan yang didominasi jalan datar. Kecepatan maksimal kendaraan yang dapat ditempuh adalah sebesar 26.8 km/jam pada kondisi kecepatan high dan differential high pada jalan datar tanpa penumpang
Pengembangan Frond-End Sistem Manajemen Pengetahuan Jamu Berbasis Web Menggunakan Metode Prototyping
No full textJamu memiliki peranan penting di Indonesia. Hal itu disebabkan oleh
mayoritas penduduk Indonesia mengkonsumsi jamu. Namun, kurangnya landasan
pengetahuan tentang jamu menyebabkan keamanan, efektivitas dan kontrol kualitas
jamu kurang komprehensif. Untuk itu perlu adanya KMS yang mewadahi
pengetahuan tentang jamu dan komposisi – komposisinya agar menjadi landasan
untuk menciptakan formula yang mampu mengobati suatu penyakit. Penelitian ini
membangun front-end website KMS Jamu menggunakan metode prototyping
dengan jumlah iterasi sebanyak dua kali dan dibangun dengan library ReactJs.
Website ini dapat memberikan informasi yang komprehensif tentang komposisi
jamu, dapat memprediksi khasiat jamu dari kombinasi tanaman obat maupun
senyawa yang terkandung dalam tanaman obat tersebut. Hasil pengujian dengan
menggunakan metode black-box menunjukkan bahwa website ini berhasil menjalankan
seluruh fitur dengan baik sesuai dengan kebutuhan fungsional yang diperoleh di tahap
analisis
Saponin dari Buah Lerak dan Daun Hibiskus sebagai Pakan Aditif untuk Silase Berprotein Tinggi
No full textMetana merupakan kontributor terbesar pada gas rumah kaca di lapisan atmosfer dan mampu meretensi panas 25 lebih besar daripada CO2 (Vlaming 2008). Sektor peternakan khususnya ruminansia merupakan salah satu kontributor akumulasi gas metana antropogenik (sekitar 28%) (Beauchemin et al. 2008). Ruminansia memberikan kontribusi gas metana mengakibatkan kehilangan energi pakan terhadap produktivitas. Jumlah energi yang hilang dari ternak ruminansia mencapai 8–14% dari total energi tercerna (Cottle et al. 2011). Untuk itu upaya meminimumkan produksi gas metana dari ternak ruminansia sangat diperlukan.
Salah satu pendekatan untuk meminimumkan emisi gas metana pada ternak ruminasia adalah melalui strategi pemberian pakan. Rumput gajah (Pennisetum purpureum) merupakan hijauan tropis C4 dan umumnya digunakan sebagai pakan ruminansia. Hijauan yang memiliki kandungan protein tinggi yang biasa digunakan untuk pakan ternak adalah gamal (Gliricidia sepium). Legum ini memiliki protein tinggi, mudah didapatkan, mudah ditanam, dan masih bisa berproduksi saat musim kering. Pakan alternatif yang dapat digunakan untuk ternak ruminansia adalah limbah pertanian, salah satunya ialah kasava (daun singkong, Manihot esculenta). Hijauan kasava dengan kandungan protein kasar yang tinggi mencapai lebih dari 20%, berpotensi besar sebagai suplemen protein bagi ruminansia. Ketersediaan kasava di Indonesia melimpah karena produksi tanaman singkong pada 50 tahun terakhir meningkat nyata hingga mencapai 23.5 juta ton pada tahun 2014 (BPS 2015). Gamal (Gliricidia sepium) adalah legum yang memiliki kandungan protein tinggi mencapai 23% dan berpotensi sebagai suplemen protein bagi ruminansia dengan ketersediaan yang berlimpah, biasa digunakan untuk pakan ternak.
Salah satu sumber saponin yang berpotensi digunakan adalah buah lerak dan daun hibiskus. Bentuk buah lerak bundar seperti kelereng, kalau sudah tua warnanya cokelat kehitaman, permukaan buah licin mengilat. Bijinya bundar dan berwarna hitam dengan kandungan saponin tinggi, yaitu 26.95% (Wina et al. 2005). Kembang sepatu adalah bunga berwarna merah yang banyak terdapat di Indonesia. Bunganya bisa digunakan sebagai pengilap sepatu, karena itu sering disebut sebagai kembang sepatu. Saponin dari kedua sumber alami ini dapat dijadikan aditif pakan.
Tujuan penelitian ini ialah mengevaluasi suplementasi gamal, buah lerak, daun hibiskus pada rumput gajah terutama mengenai efeknya pada metanogenesis dan fementasi rumen, mengevaluasi pengaruh kedua jenis aditif pada silase kasava dan gamal mampu mempertahankan kandungan saponin dalam silase yang tidak menimbulkan pengaruh merugikan pada fermentasi rumen melalui uji in vitro produksi gas. Kedua hijauan ini diharapkan saling melengkapi sebagai sumber serat dan protein, selain bahwa total kecernaan bahan ini tinggi. Saponin dapat dimanfaatkan sebagai aditif alami dalam upaya meningkatkan efisiensi produksi ternak, termasuk untuk menurunkan emisi metana. Pada penelitian pertama untuk melihat optimalisasi saponin dari buah lerak dan daun hibiskus, gamal suplementasi pada rumput gajah. Sampel substrat dari rumput gajah, gamal, buah lerak, dan daun
hibiskus dihaluskan (± 1 mm) dan diinkubasi in vitro berdasarkan metode Hohenheim Gas-Test. Adapun 7 perlakuan yang digunakan ialah R1: rumput gajah, R2: gamal, R3: buah lerak, R4: daun hibiskus, R5: rumput gajah 70% + gamal 30%, R6: rumput gajah 70% + buah lerak 30%, R7: rumput gajah 70% + daun hibiskus 30%. Pada percobaan kedua, ekstrak saponin ditambahkan pada silase yang berbahan kasava dan daun gamal dengan 12 perlakuan sebagai berikut. R1: kasava-ekstrak hibiskus 0%, R2: kasava-ekstrak hibiskus 2%, R3: kasava-ekstrak hibiskus 4%, R4: kasava-ekstrak lerak 0%, R5: kasava-ekstrak lerak 2%, R6: kasava-ekstrak lerak 4%, R7: gamal-ekstrak hibiskus 0%, R8: gamal-ekstrak hibiskus 2%, R9: gamal-ekstrak hibiskus 4%, R10: gamal-ekstrak lerak 0%, R11: gamal-ekstrak lerak 2%, dan R12: gamal-ekstrak lerak 4%. Hasil silase yang sudah berwujud tepung diuji secara in vitro menggunakan perlakuan yang sama pada tahap selanjutnya.
Hasil percobaan menunjukkan kandungan saponin buah lerak yaitu 36.4 % dan pada daun hibiskus yaitu 16.6%. Penggunaan ekstrak saponin (Hibiscus sp.) baik tunggal atau kombinasi 70% rumput gajah dan 30% hibiskus menghasilkan nilai produksi kumulatif gas tertinggi tanpa menurunkan daya cerna pakan, dan konsentrasi amonia. Pemberian buah lerak tunggal menurunkan gas metana dalam persen total asam lemak volatil (%TVFA) dan meningkatkan propionat. Pada silase berprotein tinggi, penambahan aditif saponin pada perlakuan kasava-ekstrak lerak 4% menghasilkan produksi gas dan kecernaan tertinggi. Meningkatkan proporsi propionat dan produksi metana terendah, dan jumlah metanogen dalam rumen terendah oleh perlakuan Gamal-ekstrak lerak 4%.
Kesimpulan adalah pemberian rumput gajah yang disuplementasi gamal, buah lerak, dan daun hibiskus berpotensi menurunkan mitigasi gas metana dengan pengembangan fermentasi rumen. Kandungan saponin buah lerak 36.4 % dan pada daun hibiskus yaitu 16.6%. Gas kumulatif tertinggi dihasilkan pada saponin hibiskus tunggal dan kombinasi rumput gajah 70% dan daun hibiskus 30% tanpa menurunkan daya cerna pakan dan konsentrasi amonia. Suplementas i buah lerak secara tunggal maupun kombinasi dengan rumput gajah meningkatkan proporsi propionat, menurunkan metana dalam persen total asam lemak volatil (% TVFA). Penambahan aditif saponin yang diekstraksi dari buah lerak atau daun hibiskus dengan beberapa level pada silase berprotein tinggi mampu bertahan dalam silase, menurunkan produksi metana dan jumlah metanogen dalam rumen, meningkatkan proporsi propionat pada kombinasi Gamal-Lerak 4%, dan produksi gas tertinggi 48 jam pada Kasava-Lerak 4% tanpa menurunkan daya cerna pakan
Penerapan Model ARIMAX pada Data Pasokan Beras dengan Efek Variasi Kalender (Studi Kasus: Pasokan Beras di Pasar Induk Beras Cipinang)
No full textModel Autoregressive Integrated Moving Average (ARIMA) merupakan
salah satu model yang umum digunakan dalam menganalisis data deret waktu.
Model ARIMA pada data deret waktu yang dipengaruhi oleh efek variasi kalender
belum cukup baik dalam melakukan pemodelan. Efek variasi kalender merupakan
pola berulang dengan panjang periode yang bervariasi yang diakibatkan oleh
penanggalan kalender yang berbeda-beda setiap tahunnya. Salah satu cara
menangkap pola tersebut adalah dengan model Autoregressive Integrated Moving
Average Exogenous (ARIMAX). Model ARIMAX menjadikan peubah lain sebagai
peubah penjelas dalam model yang digunakan. Penelitian ini menerapkan model
ARIMAX pada data harian pasokan beras di Pasar Induk Beras Cipinang (PIBC)
yang dipengaruhi oleh efek variasi kalender periode 1 Januari 2017 sampai 30 April
2019. Model ARIMAX terbaik yang didapatkan adalah model ARIMAX(2,0,0)
dengan nilai MAPE pada data pemodelan sebesar 19.87%, dan nilai MAPE pada
data validasi sebesar 15.78%
Analisis Kandidat Populasi Ikan Mas (Cyprinus carpio) Tahan Amonia Tinggi
No full textSalah satu faktor yang memengaruhi kapasitas produksi ikan mas adalah
timbulnya masalah amonia tinggi pada lingkungan budidaya terutama di karamba
jaring apung (KJA) sebagai sentra pembesaran, yang diakibatkan terjadinya
fenomena umbalan (turn over) sebagai dampak dari perubahan cuaca.
Penanggulangan masalah amonia tinggi pada budidaya ikan mas dapat dilakukan
melalui pendekatan genetik, yakni dengan memproduksi ikan mas tahan amonia
tinggi. Parameter yang berperan sebagai indikator ketahanan terhadap amonia
tinggi diantaranya adalah jumlah sel darah merah, kortisol, dan ekspresi gen yang
terkait dengan respons stres yakni heat shock protein 70 kDa (HSP70) dan
cytochrome oxydase subunit 1 (CO1). Hasil penelitian terkait ketahanan terhadap
stres pada ikan menunjukkan masih terdapat individu yang mampu bertahan
terhadap cekaman lingkungan. Hal tersebut menunjukkan terdapat kemampuan
individu yang berbeda secara fisiologis dan genetik dalam merespons stres
sebagai dampak terdapatnya variasi genetik yang mampu bekerja dan
mengkompensasi energi metabolisme untuk menghadapi cekaman lingkungan
agar dapat bertahan hidup. Kondisi tersebut tentu memunculkan potensi
didapatkannya populasi ikan yang memiliki ketahanan tertentu terhadap stres
yang mana dapat diwariskan pada generasi selanjutnya.
Dalam rangka pemuliaan dengan berbagai tujuan perbaikan karakter
penting dalam budidaya, Balai Riset Pemuliaan Ikan (BRPI) Sukamandi telah
menghasilkan populasi sintetik melalui skema blending dari ikan mas strain
Majalaya, Rajadanu, Sutisna, Wildan, dan Sinyonya yang bertujuan untuk
meningkatkan variasi genetik. Populasi sintetik diharapkan memiliki keragaman
genetik luas dan potensi keunggulan pada karakter tertentu yang dapat diseleksi
dalam rangka pembentukan induk unggul baru. Penelitian ini bertujuan untuk
menganalisis performa ikan mas populasi sintetik sebagai kandidat pembentuk
ikan mas tahan amonia tinggi. Evaluasi toleransi terhadap amonia tinggi dilakukan
melalui penambahan NH4Cl sebanyak 200 mg L-1 pada media pengujian benih
ikan mas populasi sintetik, dan sebagai kontrol tanpa penambahan NH4Cl.
Perlakuan diulang sebanyak 3 kali dengan ikan uji (bobot 10-15 g ekor-1)
berjumlah 30 ekor tiap akuarium. Kadar oksigen terlarut dipertahankan pada level
>2 mg L-1 melalui penambahan aerasi. Parameter yang diamati meliputi
kelangsungan hidup, frekuensi ventilasi operkulum, jumlah sel darah merah, pH
darah, kadar hormon kortisol, ekspresi gen HSP70 dan COI, serta kualitas air.
Hasil penelitian menunjukkan bahwa persentase ikan yang bertahan hidup
selama 12 jam uji cekaman amonia adalah sebesar 6.67% atau setara 6 ekor. Ikan
yang kuat terhadap kondisi amonia tinggi memiliki nilai frekuensi ventilasi tinggi
(34.00±10.54 bukaan menit-1), jumlah sel darah merah tinggi (232.66±17.24 sel
mL-1), pH darah rendah (7.15±0.16), kadar kortisol tinggi (80.90±6.35 ng mL-1),
dan gen HSP70 terekspresi pada organ hati dengan nilai ekspresi relatif sebesar
1.43±1.19, sedangkan gen CO1 3.65±0.26. Ikan mas yang termasuk kelompok
kuat mampu beradaptasi dan bertahan dalam kondisi amonia tinggi lebih dari 12
jam selama masa uji tantang. Respons ikan mas dalam menghadapi cekaman
amonia tinggi di antaranya adalah melalui pelepasan sel darah merah, percepatan
pematangan sel darah dan produksi sel darah merah baru (erythropoiesis).
Erythropoiesis merupakan hal yang umum tejadi pada ikan, yang mana pada ikan
mas hal tersebut teradi pada ginjal bagian depan yang melibatkan zinc. Adaptasi
ikan mas pada saat berada dalam kondisi stres menghasilkan komposisi sel darah
merah yang berbeda dengan kondisi normal yakni dengan adanya sel yang belum
matang (immature) dan matang (mature). Perubahan komposisi sel darah merah
tersebut disebabkan dilepaskannya sel darah merah yang tersimpan dalam limpa
yang merupakan tempat penyimpaan sel darah merah pada vertebrata
Sebagai kesimpulan, persentase ikan mas yang mampu bertahan hidup
setelah masa uji tantang amonia tinggi selama 12 jam yakni sebesar 6.67%,
dengan karakteristik jumlah sel darah merah tinggi, kadar kortisol tinggi, dan
ekspresi gen HSP70 lebih rendah. Dengan demikian, ikan yang bertahan hidup
tersebut berpotensi digunakan dalam kegiatan pemuliaan untuk produksi induk
unggul ikan mas tahan stres amonia tinggi, dan pengukuran jumlah sel darah
merah merupakan metode praktis yang dapat mendukung kegiatan seleks
Estimasi Produksi Padi Berbasis Model Simulasi Tanaman (Studi Kasus : Kabupaten Subang).
No full textPertanian merupakan sektor yang rentan terhadap perubahan iklim. Subang
yang merupakan wilayah penghasil padi tertinggi ke-3 di Jawa Barat masih
mengalami fluktuasi produktivitas padi akibat perubahan iklim khususnya curah
hujan dan suhu. Penelitian ini ditujukan untuk mengestimasi produktivitas padi
akibat perubahan iklim di Kabupaten Subang menggunakan model Aquacrop dan
mengestimasi produktivitas dan komponen biomassa tanaman padi selama 1
musim tanam pada masing-masing wilayah Pamanukan dan Cijambe
menggunakan DSSAT. Penelitian ini menggunakan data iklim harian periode
baseline (1986-2015) dan periode masa depan (2021-2050) model CSIRO dan
MIROC, data tanaman, profil tanah, dan irigasi untuk masukan model Aquacrop.
Penelitian ini juga menggunakan data iklim harian 1 musim tanam, data tanaman,
data irigasi, pemupukan, dan tanah pada wilayah Cijambe dan Pamanukan untuk
masukan model DSSAT. Hasil keluaran Aquacrop menunjukkan bahwa terdapat
perubahan produktivitas padi ke arah peningkatan dari periode baseline ke periode
masa akan datang sekitar 1 ton/ha. Hasil luaran DSSAT pada wilayah Cijambe
dan Pamanukan menunjukkan hasil yang cukup baik atau mendekati produktivitas
lapang. Hasil simulasi di demplot Pamanukan menghasilkan produktivitas padi
sebesar 6.5 ton/ha, sedangkan produktivitas di lapang mencapai 6 ton/ha. Hasil
simulasi di demplot Cijambe mencapai 4.5 ton/ha, sedangkan produktivitas di
lapang mencapai 4 ton/ha. Daerah Pamanukan memiliki produktivitas, pola ILD,
dan komponen biomassa yang relatif lebih tinggi dibandingkan daerah Cijambe
Rancang Bangun Autonomous UAV Berjenis Quadcopter dengan Mikrokontroler Pixhawk
No full textUnmanned Aerial Vehicle (UAV) adalah sebuah perangkat terbang yang dapat dikendalikan dari jarak jauh dengan remote control atau secara otomatis dengan autopilot Pixhawk. Salah satu jenis dari UAV adalah quadcopter. Quadcopter merupakan sebuah multicopter yang memiliki empat motor penggerak. Saat ini, kendali pergerakan quadcopter menjadi topik yang banyak diteliti. Penelitian-penelitian tersebut membutuhkan data terbang yang akurat dan dapat mewakili seluruh kemungkinan kondisi terbang quadcopter. Namun saat ini belum ada yang menyediakan data terbang quadcopter. Penelitian ini bertujuan untuk membangun dua buah quadcopter dan memperoleh data terbang kedua quadcopter. Pengambilan data dilakukan dengan membangun dan menerbangkan dua quadcopter dengan spesifikasi berbeda secara otomatis dengan rute kotak dan lingkaran. Data terbang diambil menggunakan perangkat lunak Mission Planner. Kemudian, data terbang difilter dan disinkronisasi satu sama lain dengan menggunakan data yang memiliki time sampling paling besar. Penelitian ini telah berhasil membangun autonomous quadcopter dengan spesifikasi berbeda. Rata-rata mean square error pergerakan sebesar 6.79×10-10 untuk quadcopter F450 dan 1.45×10-8