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L'animal aux côtés de la personne en fin de vie et après la mort
No full textInternational audienceAnimal, the presence of which helps to reduce pain and anxiety, has made its way into palliative care units in recent years. Although there is no legal framework, animal mediation and the visit of pets in extremis are proving to be a precious comfort for patients during this delicate period before death. In general, our attachment to animals is particularly strong : 68% of cat and dog owners surveyed consider their pet to be a fully-fledged member of the family, and 7 out of 10 French people say they are in favour of adopting a law allowing them to be buried with their pet. The study also looks at the post-mortem presence of animals, with the aim of being able to share their final resting place with their pet, so that this indestructible link can continue beyond death.L’animal, dont la présence contribue à réduire la douleuret l’anxiété, a fait son entrée dans les Unités de soinspalliatifs ces dernières années. Si elles ne bénéficientd’aucun cadre juridique, la médiation animale et lavisite des animaux de compagnie in extremis s’avèrent unprécieux réconfort pour les patients durant cette délicatepériode qui précède la mort. De manière générale, notreattachement envers les animaux est particulièrement fort :68% des propriétaires de chats et de chiens interrogésconsidèrent leur animal comme un membre à part entièrede la famille, et 7 français sur 10 se déclarent favorables àl’adoption d’une loi permettant d’être inhumé auprès deson animal de compagnie. Par conséquent, cette étudeaborde également la présence animale post-mortem, dansl’objectif de pouvoir partager sa dernière demeure avecson animal de compagnie et de faire ainsi perdurer celien indéfectible au-delà de la mort
Leaderless Consensus Control of Fractional-Order Nonlinear Multi-Agent Systems With Measurement Sensitivity and Actuator Attacks
No full textInternational audienceThis paper investigates the leaderless consensus control for fractional-order multi-agent systems (FOMASs), in which the sensors are subject to unknown measurement sensitivity and the actuators are subject to deception attacks, respectively. Due to the special nature of fractional calculus operations, the control design for FOMASs with the unknown sensitivity and attacks is more challenging. In order to solve these difficulties, some auxiliary variables are constructed deliberately with which the distributed adaptive control scheme is proposed. Meanwhile, we design a fractional-order filter to avoid the problem of “complexity explosion”. Compared with the existing filters, the proposed filter can confirm that the filter errors are asymptotically convergent and the unknown upper bound of fractional-order derivatives of virtual control signals is estimated effectively. From the rigorous theoretical analysis, it is proved that under the proposed adaptive control, the asymptotic consensus can be achieved in presence of the sensors with unknown measurement sensitivity and actuator attacks. Finally, two examples are applied to verify the feasibility of the presented control scheme
A quoi nous rendons-nous sensibles ?
No full textInternational audienceThe affective turn in organisational communication prompts us to ask what we need to be more sensitive to, and what ethical and political reflexivity is essential. A retrospective reflection on a case study makes us aware of the limits of our sensitive openness, which runs the risk of constraining research within a predefined framing. We begin by asking ourselves how we can extend this sensitive openness in research, and look for examples in the affective turn explored at the UFMG (Brazil). Faced with the growing importance of sensitive and affective dynamics, we then invite research to find its own way amid the dangers of it being framed, manipulated and indifferent.Le tournant affectif dans la communication organisationnelle nous amène à nous demander à quoi se rendre davantage sensible et quelle réflexivité éthique et politique est indispensable. Une réflexion rétrospective sur une étude de cas nous fait prendre conscience des limites de notre ouverture sensible risquant de contraindre la recherche dans un cadrage prédéfini. Nous nous demandons d’abord comment étendre l’ouverture sensible en recherche et cherchons des exemples dans le tournant affectif exploré à l’UFMG (Brésil). Face à l’importance grandissante des dynamiques sensibles et affectives, nous invitons ensuite la recherche à trouver un chemin propre au milieu des dangers de prise dans un cadrage, de manipulation et d’indifférence
Observer‐based distributed dynamic event‐triggered control of multi‐agent systems with adjustable interevent time
No full textInternational audienceIn this paper, a novel dynamic event‐triggered control protocol for leader‐following problems of generic linear multi‐agent systems is proposed. Compared with the existing static event‐triggered strategy, the developed event‐triggered approach significantly reduces the utilization of communication resources while guaranteeing asymptotic consensus, and the interevent time is adjustable. Under this event scheduling mechanism, a synthesis approach combining controller and observer design is presented. The observer‐based control and event‐triggered rules are distributed, which only require local information of each agent to implement. The proposed methods incorporate model‐based estimation and auxiliary dynamic variables with a clock‐like behavior to prolong the interevent time as long as possible. The sufficient conditions for leader‐following consensus are established using linear matrix inequalities (LMIs) formulation to facilitate numerical computation. Comparative simulations in different scenarios demonstrate the validity of the proposed theoretical results
Tetrafluoroterephthalonitrile as an anion‐π donor: theoretical evaluation and application to anion recognition
No full textInternational audienceThe ability of perfluorinated terephthalonitrile to act as an anion‐π donor fragment in anion receptors is evaluated. New receptors combining an urea and a perfluorinated terephthalonitrile motif into a single architecture have been designed and synthesized. Their molecular recognition properties towards Cl , Br and I , have been studied in solution by means of 1 H and 19 F NMR as well as photophysical experiments. A complementary electrospray ionization‐tandem mass spectrometry study confirmed the ranking of recognition properties between the receptors. A further theoretical evaluation of binding properties confirmed the association constant trend and suggests a main contribution of the urea motif weakly complemented by a η‐type anion‐π interaction
Architecture de contrôle pour un robot humanoïde de type électro-hydraulique
No full textDespite the significant improvements achieved until now in controlling humanoid robots, they are still a long way from reliably exhibiting human-like behaviors. Various components that formulate humanoids contribute to improving their behaviors. While increasing the physical limitation contributes to dynamic motions, the control architecture is the key to managing those motions and determining robot capabilities to improve its behaviors. This work aims to develop a control architecture emulating the functionality of the human nervous system. Classical architectures dealt with sensorimotor cycles but without intelligence distribution. Whether centralized, where all components are connected to a central unit, or decentralized, where the distributed units are used as an interface between the I/Os and the master controller with no ability to make a decision. The proposed solution is a distributed real-time control architecture with ROS. The joint controllers have the intelligence to make decisions, dominate their actuators, and publish their state. The real- time capabilities are ensured in the master controller by using a Preempt-RT kernel beside OROCOS middleware to operate the real-time tasks. And in the customized joint controllers by FreeRTOS firmware. The experimental validations were performed on our electro-hydraulic humanoid robot (HYDROïD). The results demonstrate 50% advancements in the update rate compared to other humanoids and 30% in the latency of the master processor and the control tasks. The proposed architecture gives the possibility to create and test the systems with distributed artificial intelligence.Malgré les progrès significatifs réalisés jusqu'à présent dans le contrôle des robots humanoïdes, ceux-ci sont encore loin de présenter de manière fiable des comportements semblables à ceux des humains. Les différents éléments qui composent les humanoïdes contribuent à l'amélioration de leurs comportements. Alors que l'augmentation de la limitation physique contribue aux mouvements dynamiques, l'architecture de contrôle est la clé pour gérer ces mouvements et déterminer les capacités du robot afin d'améliorer ses comportements. Ce travail vise à développer une architecture de contrôle émulant la fonctionnalité du système nerveux humain. Les architectures classiques traitaient des cycles sensorimoteurs mais sans distribution de l'intelligence. Qu'elles soient centralisées, où tous les composants sont connectés à une unité centrale, ou décentralisées, où les unités distribuées servent d'interface entre les E/S et le contrôleur principal sans pouvoir prendre de décision. La solution proposée est une architecture de contrôle en temps réel distribuée avec ROS. Les contrôleurs conjoints ont l'intelligence de prendre des décisions, de dominer leurs actionneurs et de publier leur état. Les validations expérimentales ont été effectuées sur notre robot humanoïde électro- hydraulique (HYDROïD). Les résultats démontrent des avancées de 50 % dans le taux de mise à jour par rapport à d'autres humanoïdes et de 30 % dans la latence du processeur principal et des tâches de contrôle. L'architecture proposée permet de créer et de tester des systèmes à intelligence artificielle distribuée
Metagenome-assembled genomes of deep-sea sediments: changes in microbial functional potential lag behind redox transitions
No full textInternational audienceHadal sediments are hotspots of microbial activity in the deep sea and exhibit strong biogeochemical gradients. But although these gradients are widely assumed to exert selective forces on hadal microbial communities, the actual relationship between biogeochemistry, functional traits, and microbial community structure remains poorly understood. We tested whether the biogeochemical conditions in hadal sediments select for microbes based on their genomic capacity for respiration and carbohydrate utilization via a metagenomic analysis of over 153 samples from the Atacama Trench region (max. depth = 8085 m). The obtained 1357 non-redundant microbial genomes were affiliated with about one-third of all known microbial phyla, with more than half belonging to unknown genera. This indicated that the capability to withstand extreme hydrostatic pressure is a phylogenetically widespread trait and that hadal sediments are inhabited by diverse microbial lineages. Although community composition changed gradually over sediment depth, these changes were not driven by selection for respiratory or carbohydrate degradation capability in the oxic and nitrogenous zones, except in the case of anammox bacteria and nitrifying archaea. However, selection based on respiration and carbohydrate degradation capacity did structure the communities of the ferruginous zone, where aerobic and nitrogen respiring microbes declined exponentially (half-life = 125–419 years) and were replaced by subsurface communities. These results highlight a delayed response of microbial community composition to selective pressure imposed by redox zonation and indicated that gradual changes in microbial composition are shaped by the high-resilience and slow growth of microbes in the seafloor
Diffuse midline glioma invasion and metastasis rely on cell-autonomous signaling
No full textInternational audienceAbstract Background Diffuse midline gliomas (DMG) are pediatric tumors with negligible 2-year survival after diagnosis characterized by their ability to infiltrate the central nervous system. In the hope of controlling the local growth and slowing the disease, all patients receive radiotherapy. However, distant progression occurs frequently in DMG patients. Current clues as to what causes tumor infiltration circle mainly around the tumor microenvironment, but there are currently no known determinants to predict the degree of invasiveness. Methods In this study, we use patient-derived glioma stem cells (GSCs) to create patient-specific 3D avatars to model interindividual invasion and elucidate the cellular supporting mechanisms. Results We show that GSC models in 3D mirror the invasive behavior of the parental tumors, thus proving the ability of DMG to infiltrate as an autonomous characteristic of tumor cells. Furthermore, we distinguished 2 modes of migration, mesenchymal and ameboid-like, and associated the ameboid-like modality with GSCs derived from the most invasive tumors. Using transcriptomics of both organoids and primary tumors, we further characterized the invasive ameboid-like tumors as oligodendrocyte progenitor-like, with highly contractile cytoskeleton and reduced adhesion ability driven by crucial over-expression of bone morphogenetic pathway 7 (BMP7). Finally, we deciphered MEK, ERK, and Rho/ROCK kinases activated downstream of the BMP7 stimulation as actionable targets controlling tumor cell motility. Conclusions Our findings identify 2 new therapeutic avenues. First, patient-derived GSCs represent a predictive tool for patient stratification in order to adapt irradiation strategies. Second, autocrine and short-range BMP7-related signaling becomes a druggable target to prevent DMG spread and metastasis
Article (C-1-r) Dialectique capital-travail, impasse pour changer le capitalisme
No full texthttp://spinozashs.hypotheses.orgActuellement, la dialectique « capital-travail » est mobilisée par toutes les personnes traitant des activités économiques et financières, que ce soient des politiques de tout bord ou des économistes de toute obédience, de « mainstream » à marxistes.Cette dialectique « capital » – « travail » conduit à l’énoncé suivant : l’actionnaire apporte tout le « capital » pour acquérir tous les actifs de la société, les moyens pour produire, et le salarié apporte le « travail », travail rétribué par un salaire comme solde de tout compte.Cet énoncé étant déclaré « vrai », les sujets de luttes sociales sont limités, (1-) dans un registre réformiste, à conditions de travail et à juste salaire ou, (2-) dans un registre « anti-capitaliste », à l’abolition de la propriété des moyens de production, seule solution radicale envisagée pour abolir la domination et l’exploitation permises par cette propriété. Comme le montrent toutes les analyses historiques des luttes sociales, ces deux possibilités sont des impasses pour changer le capitalisme : nous constatons que les « capitalistes » sont de plus en plus dominants et puissants.Cet article remet tout d’abord en cause le bien fondé épistémique de cette dialectique : elle pose mal le problème. Puis, à partir des procédés financiers « effet de levier » et « rachat d’actions », cet article montre la fausseté de l’énoncé auquel conduit cette dialectique.Ensuite, en personnalisant cette dialectique du fait de cet énoncé (la dialectique « actionnaires-salariés »), cet article intercale le « collectif de salariés » entre « actionnaires » et « salariés ». Cela permet de montrer que ce collectif contribue beaucoup plus que les actionnaires aux moyens de production, aux actifs de l’entreprise, bref au « capital ».Enfin, le concept d’appropriation, préalable à la propriété, est mobilisé pour décrire beaucoup plus exactement la réalité économique afin de sortir de l’impasse pour changer le capitalisme. Nous montrons que ce n’est pas la propriété et les droits qui vont avec qui sont à remettre en cause, mais les procédés d’appropriation fondés sur l’inexistence juridique du « collectif de salariés »
Article (C-1-p) Pour un total respect de la propriété, collectif des salariés actionnaire selon sa contribution aux moyens de production
No full texthttp://spinozashs.hypotheses.orgCet article est un plaidoyer pour le strict respect de la propriété et des droits qui vont avec. Ce strict respect casse le capitalisme en supprimant l’exclusivité d’appropriation des moyens de production par les actionnaires quel que soit le montant de leur mise, exclusivité qui viole l’énoncé de l’échange et appropriation marchands : seul celui qui paye s’approprie.Dans cet article, comme dans tous les autres, nous distinguons clairement ceux qui possèdent les moyens de production et ceux qui n’ont que leur force de travail à proposer. Dans la plupart des écrits, dont les écrits « marxistes », il est considéré que l’actionnaire (« le capitaliste ») possède les moyens de production et que le collectif de salariés n’apporte que sa force de travail.Dans nos articles Qui paye et qui s’approprie les moyens de production et lecture critique des Principes d’économie politique (Charles Gide, 1931)) nous clarifions, dans le chapitre Explicitation des concepts mobilisés dans nos analyses les rôles respectifs de l’actionnaire et du collectif de salariés dans l’entreprise :a-) l’actionnaire apporte une « amorce », le capital social, pour démarrer l’activité et la soutenir si nécessaire, amorce permettant la mise à disposition de quelques moyens de production,b-) le collectif de salariés crée et vend de la richesse lui permettant (1-) de SE payer SES salaires et les charges, (2-) de rémunérer l’actionnaire pour « l’amorce » qu’il a misé, (3-) d’investir dans les moyens de productions, si nécessaire en empruntant et en remboursant.Dans nos articles, nous montrons, chiffres à l’appui, que le collectif de salariés contribue beaucoup plus que l’actionnaire aux moyens de production, le « capital réel » selon Ch. Gide.Bref, l’actionnaire apporte le « capital actionnarial » et le collectif de salariés apporte ce que nous pouvons appeler le « capital du travail », afin de financer ensemble le « capital réel ».Prenant acte de ce fait, nous en déduisons la nécessaire et légitime appropriation des moyens de production par le collectif de salariés, au même titre que les actionnaires : au prorata de sa contribution (Voir, à ce propos, les articles de notre rubrique Sortir du capitalisme (au prisme des moyens de production)).Dans cet article, notre question principale est la suivante : pourquoi l’appropriation des moyens de production n’est-elle pas un sujet porteur, alors que l’usage de la propriété, dont l’exploitation qu’elle permet, l’est :l’appropriation des moyens de production n’est ni un sujet porteur pour les intellectuels, économistes, de gauche, du fait de leurs émotions et discriminations épistémiques, ni un sujet porteur pour les « masses » à mobiliser par un discours politique et social.Pour répondre à cette question, cet article :0-) renvoie à nos articles déjà écrits sur les émotions et discriminations épistémiques des intellectuels « de gauche »1-) rappelle nos propositions et celles des articles mobilisés sur la propriété des moyens de production par le collectif de salariés,2-) commente les discours et argumentaires de ces propositions similaires antérieures à la nôtre,3-) déconstruit les préjugés « de gauche » sur la propriété (des moyens de production)4-) esquisse un argumentaire susceptible d’être compris et accepté par les « masses »5-) se demande qui peut porter ce discours