Ministry of Education, Science and Technological Development
National Repository of Dissertations in Serbia (NaRDuS)Not a member yet
15259 research outputs found
Sort by
Defining the structure of non-financial reports of business entities in the forestry sector – impact of operations on biodiversity conservation
No full textDisertacija na temu „Definisanje strukture nefinansijskih izveštaja privrednih društava u delatnosti šumarstva - uticaj poslovanja na očuvanje biodiverziteta“ analizira primenu alata WWF BRF (World Wildlife Fund Biodiversity Risk Filter – Filtera rizika biodiverziteta Svetskog fonda za zaštitu prirode), za procenu uticaja poslovanja na biodiverzitet, kao sastavni deo održivog i odgovornog poslovanja. Uticaj poslovanja na biodiverzitet istraživan je za dve oblasti privrednih delatnosti: Sektor A, Oblast 02 - Šumarstvo i seča drveća i Sektor C, Oblast 17 - Proizvodnja papira i proizvoda od papira.
Disertacija je podeljena u četiri osnovne celine: Uvod, Metodologija istraživanja, Teorijski okvir, Rezultati istraživanja sa diskusijom, nakon kojih sledi Zaključak sa verifikacijom hipoteza.
Uvodni deo disertacije predstavlja pregled stručne literature i definiše ključne pojmove neophodne za razumevanje teme. U ovom poglavlju su objašnjeni pojmovi: održivi razvoj, održivo poslovanje, nefinansijsko izveštavanje (izveštavanje o održivosti - ESG (Environmental, Social, and Governance)), pojam konkurentnosti, digitalna i zelena transformacija, odnosno dvojni model poslovanja („Twin transition“), kao ključ za postizanje održivog poslovanja. Pored ovih pojmova, definisani su i pojmovi preduzetništva i privrednog društva. Takođe, dato je objašnjenje klasifikacije privrednih društava po veličini (mikro, mala, srednja i velika), a prema Zakonu o računovodstvu Republike Srbije (RS). Na kraju uvoda predstavljeni su predmet i cilj istraživanja, kao i postavljene hipoteze, kao osnova za definisanje predloga uniformne strukture nefinansijskih izveštaja privrednih društava sa ciljem smanjenja negativnog uticaja poslovanja na biodiverzitet.
Poglavlje „Metodologija istraživanja” definiše pristup i alate koji su korišćeni za realizaciju istraživanja za potrebe doktorske disertacije, podeljeno u tri osnovne celine: Analiza literature, Prikupljanje podataka i Obrada i analiza podataka.
Segment „Analiza literature“ obuhvata strukturnu i komparativnu analizu, sintezu, indukciju, dedukciju i hipotetičko-deduktivnu metodu kako bi se sistematski sagledali aktuelni standardi i prakse u nefinansijskom izveštavanju o uticaju poslovanja na biodiverzitet. Posebna pažnja posvećena je ESRS standardu Evropske unije (European Susatinability Reporting Standards – Evropski standard za izveštavanje o održivosti), zakonodavstvu RS, kao i dostupnim softverskim alatima za izveštavanje o održivosti.
„Prikupljanje podataka“ obuhvata kvantitativne i kvalitativne tehnike:
• Geoprostorni podaci iz UN Biodiversity Lab (kartografski prikazi indikatora stanja biodiverziteta za Srbiju);
• Metrički podaci preko WWF BRF, za analizu fizičkih i reputacionih rizika privrednih društava iz sektora šumarstva i papirne industrije;
• Definisani (struktuirani) intervjui s predstavnicima velikih privrednih društava i ESG konsultantima, kao i ankete za predstavnike mikro, malih i srednjih privrednih društava u Srbiji. Zaključak disertacije potvrđuje da je alat WWF BRF efikasno rešenje za kvantifikaciju i prikaz uticaja poslovanja privrednih društava iz sektora šumarstva i proizvodnje papira na biodiverzitet, unutar okvira ESG izveštavanja. Na osnovu kombinovane analize UN Biodiversity Lab podataka, WWF BRF indikatora, intervjua sa ESG stručnjacima i anketa među mikro, malim i srednjim privrednim društvima, razvijen je predlog uniformne strukture nefinansijskog izveštaja za segment „biodiverzitet“. Ovaj model je usklađen sa ESRS E4 i VSME standardima i međunarodnim smernicama (GRI 101, IWA 48, TNFD/TCFD), i omogućava harmonizovano, komparativno i transparentno izveštavanje o uticaju na biodiverzitet,. Predložena struktura je primenjiva kod velikih društava, koja su u zakonskoj obavezi izveštavanja, ali i kod mikro, malih i srednjih privrednih društava, koja žele da unaprede konkurentnost kroz društveno odgovorno poslovanje
Instrument approach procedures optimization methodology
No full textПоследњих деценија, континуирано повећање обима ваздушног саобраћаја
довело је до засићења расположивог ваздушног простора. Модерне LPV (localizer
performance with vertical guidance) процедуре за инструментално прилажење и слетање,
засноване на побољшаном сателитском сигналу, пружају већи ниво безбедности и
флексибилности, потенцијално омогућавајући додатни капацитет на аеродромима и у
ваздушном простору.
У циљу подршке њиховој имплементацији, предложен је нови рачунарски
модел, фокусиран на побољшани процес пројектовања процедура и оптимизовано
генерисање решења. Модел обезбеђује потпуно аутоматизовано претраживање
простора решења применом метахеуристичког алгоритма BCO (Bee Colony
Optimization), док је метрика процене комплексности прилазних процедура, развијена
по први пут за потребе овог рада, искоришћена у сврху квантификације квалитета
произведених решења. Резултати модела представљени су као листа допустивих
решења, која конвергирају најбољем, у складу са вредношћу њихове функције циља,
која је балансирана између два главна критеријума - комплексности процедуре и
добијене вредности оперативног минимума, односно OCH (obstacle clearance height).
Могућности модела су потврђене у условима изазовног оперативног окружења
на примеру Аеродрома Подгорица. Током тестирања, успешно је демонстрирана
робусност модела, која се огледа у могућности ефикасног рада како приликом
побољшања постојећих, тако и приликом генерисања нових процедура, на локацијама
где то раније није био случај.
Флексибилност и модуларност модела допуштају могућност даљег
прилагођавања, чиме се његова примена може проширити и изван PBN (performancebased
navigation) концепта, укључујући и за потребе хеликоптерских операција.
Карактеристике модела чине га погодним за неколико примена, укључујући
спровођење студија изводљивости, пројектовање и планирање аеродрома, као и
могућност употребе при валидацији других алата или критеријума.
Да би се осигурала будућа релевантност модела, предвиђен је даљи развој у
домену перформанси и функционалности.Over the past few decades, the consistent rise in air traffic has resulted in a saturation
of available airspace. Modern LPV (localizer performance with vertical guidance) procedures
for instrument approach and landing, based on augmented satellite signals, improve safety
and flexibility, thereby potentially increasing the capacity of airports and airspace.
To facilitate their implementation, a new computational model that enhances the
flight procedure design process and generates optimal solutions is proposed. The model uses
the metaheuristic algorithm BCO (Bee Colony Optimization) to conduct a comprehensive
and automated search of the solution space. It evaluates the quality of the generated solutions
by applying a novel metric that measures the complexity of the approach procedure. The
model's results are displayed as a list of feasible options that gradually converge to the best
solution based on their objective function value. The objective function is balanced between
two main criteria: the complexity of the procedure and the obtained value of the operational
minimum, specifically the obstacle clearance height (OCH).
The model's capabilities were validated in the demanding operating environment of
Podgorica Airport. The model's robustness was effectively proven, as seen by its ability to
function efficiently in both refining current procedures and producing new ones in
previously unsuitable locations.
The model's flexibility and modular design allow for further adaptation, enabling its
application to go beyond the PBN concept, such as for helicopter operations. The
characteristics of the model make it suitable for several applications, including conducting
feasibility studies, designing and developing airports, as well as the possibility for use in
validating other tools or criteria.
To ensure the model's future relevance, further development in the domain of
performance and functionality is anticipated
Synthesis and characterization of polymer composites reinforced with MXenes
No full textDva različita silanа (γ-Metakriloksipropiltrimetoksi (MEMO) i 2-[metoksi(polietilenoksi) 6−9propil]trimetoksi PEG) su korišćena za funkcionalizaciju maksena, dok su tri različita materijala na bazi maksena (samostojeće elektrode, Poli(metilmetakrilat) (PMMA) i poliuretan (PU) matrični nanokompoziti) uspešno sintetisana i okarakterisana. Funkcionalizacija maksena je potvrđena metodama kao što su FTIR, SEM/EDS, XPS, TEM i BET analiza. Ispitan je uticaj funkcionalizacije Ti₃C₂Tz maksena silanima MEMO i PEG na njegova elektrohemijska i strukturna svojstva. Samostojeće elektrode su okarakterisane SEM, FTIR i XPS analizaom. Elektrohemijska ispitivanja (CV i GCD) u vodenom elektrolitu pokazala su da PEG-funkcionalizovani maksen ima veću kapacitivnost u odnosu na čisti i MEMO-maksen, uz blago smanjenu cikličnu stabilnost, ali i značajan porast kapacitivnosti tokom prvih 100 ciklusa. Potom su sintetisani PMMA/maksen kompoziti sa maksenom modifikovanim MEMO silanom metodom izlivanja rastvora. FTIR i XPS su potvrdili prisustvo silicijuma odnosno silana u maksenu. Mehanička ispitivanja su pokazala porast Jangovog modula i zatezne čvrstoće u odnosu na čisti PMMA. Optička spektroskopija je otkrila veću apsorpciju i kratkotrajnu fluorescenciju kod kompozita sa funkcionalizovanim maksenom, osetljivu na gužvanje nanoljuspi. U završnoj fazi istraživanja sintetisani su i okarakterisani PEG-silan funkcionalizovani makseni i PU nanokompoziti na bazi poli(dimetilsiloksana) sa 30–60 mas.% mekih segmenata. PU nanokompoziti sa 1 mas.% PEG maksena dobijeni su dvostepenom in-situ polimerizacijom. Pokazali su poboljšana termička i mehanička svojstva, kao i zadovoljavajuće površinske karakteristike. Dodatak PEG maksena je unapredio mikrofazno razdvajanje i vodonično vezivanje. Serija sa 50 mas.% mekih segmenata imala je optimalna svojstva, pogodna za fleksibilnu elektroniku.Two different silanes—γ-methacryloxypropyltrimethoxysilane (MEMO) and 2-[methoxy(polyethyleneoxy)6–9propyl]trimethoxysilane (PEG)—were used for the functionalization of MXene. Three types of MXene-based materials were successfully synthesized and characterized: freestanding electrodes, poly(methyl methacrylate) (PMMA), and polyurethane (PU) matrix nanocomposites. Functionalization of MXene was confirmed using techniques such as FTIR, SEM/EDS, XPS, TEM, and BET analyses. The influence of MEMO and PEG silanes on the electrochemical and structural properties of Ti₃C₂Tz MXene was investigated. Freestanding electrodes were characterized by SEM, FTIR, and XPS. Electrochemical tests (CV and GCD) in aqueous electrolyte revealed that PEG-functionalized MXene exhibited higher capacitance than pristine and MEMO-functionalized MXene, with slightly reduced cycling stability but a significant increase in capacitance during the first 100 cycles. Subsequently, PMMA/MXene composites were prepared via solution casting using MEMO-modified MXene. FTIR and XPS confirmed the presence of silicon and silane in the MXene. Mechanical tests showed increased Young’s modulus and tensile strength compared to neat PMMA. Optical spectroscopy revealed enhanced absorption and short-lived fluorescence in the composite with functionalized MXene, sensitive to nanosheet wrinkling. In the final phase, PEG-silane functionalized MXenes and PU nanocomposites based on poly(dimethylsiloxane) with 30–60 wt% soft segment content were synthesized and characterized. PU nanocomposites with 1 wt% PEG-MXene were prepared via two-step in-situ polymerization. These composites demonstrated improved thermal and mechanical properties, along with satisfactory surface characteristics. The addition of PEG-MXene also enhanced microphase separation and hydrogen bonding. The series with 50 wt% soft segments exhibited optimal properties, making it suitable for flexible electronics
Foreign policy of the United States of America towards the Persian Gulf in the changed global energy system from 2013 to 2021
No full textПредмет истраживања ове докторске дисертације је промена у политици и оријентацији велике
стратегије Сједињених Америчких Држава у смањење ангажовања у Персијском заливу у
периоду друге администрације председника Барака Обаме и прве администрације председника
Доналда Трампа. Предмет истраживања укључује спољну политику и стратешко
прилагођавање, временски обухвата период од 2013. до 2021. године, а просторно се односи на
Ирак, Иран, државе Заливског савета за сарадњу и Јемен. У раду се прихвата научни реализам
као приступ у филозофије науке, односно епистемолошка позиција релативизма и онтолошка
позиција фундационализма и детерминизма, уз укључивање стратификације реалности.
Истраживачко питање спада у емпиријско и експланаторно, и заједно са научним реализмом
опредељује истраживачки дизајн за студију случаја као јединственог исхода. Као оперативна
метода се користи праћење процеса, а употребљена је и помоћна техника квалитативне анализе
садржаја. У раду се прихвата каузални механизам као тип узрочности, односно низ корака који
на аналитичком и емпиријском нивоу повезују узрок и исход. У овом истраживању се предлаже
објашњење које као исход или зависну варијаблу идентификује промену у политици и
оријентацији велике стратегије САД у Персијском заливу, а независном варијаблом сматра
промену у структури глобалног енергетског система. Поред тога, каузални ланац укључује и
интервенишућу варијаблу под којом се у овом раду подразумева тумачење системских
подстицаја које врши председник Сједињених Америчких Држава. У складу са тиме, теоријски
оквир који се користи у овој докторској дисертацији је теорија дефанзивног неокласичног
реализма као теорија спољне политике. Она припада ширем корпусу реалистичких теорија, а
објашњење исхода заснива на променама у релативном распореду моћи, али и интервенишућој
варијабли кроз коју се филтрира овај структурни чинилац. Поред овог општег теоријског
оквира, постоје и теоријске претпоставке карактеристичне за повезаност енергетске
безбедности са спољном политиком које се прихватају у раду. На основу тестирања
предвиђања о емпиријским импликацијама сваког од формулисаних корака каузалног
механизма, сматрамо да је овом дисертацијом потврђено поверење у хипотетички оквир
истраживања. Другим речима, на основу доказа образаца, постојања, временске хронологије и
исказа закључили смо да је веће поверење о енергетској револуцији у САД као структурном
модификатору који је променио распоред енергетске димензије моћи у глобалном енергетском
систему и позицију САД у њему, допринео промени одлика глобалних тржишта енергије и
односа који на њима почивају у смеру мање енергетске међузависности, што се одразило и на
интересе и претње везане за област енергије САД у Персијском заливу. Свеукупно, то је
резултирало смањењем ангажовања САД у Персијском заливу у периоду од 2013. до 2021.
године у погледу одржавања регионалне равнотеже енергетске моћи и енергетских претњи и
утицало на смањење ангажовања у укупном приступу САД овом региону.The main subject of this PhD thesis pertains to US retrenchment as a change in foreign policy and
grand strategic orientation towards the Persian Gulf during the second Obama administration and the
first Trump administration. The subject of this research encompasses US strategic adjustment and
foreign policy, and spatially and temporally refers to Iraq, Iran, members of the Gulf Cooperation
Council and Yemen from 2013 to 2021. This research adopts tenets of scientific realism, which
translate to the epistemological position of relativism and the ontological position of foundationalism
and determinism, with the stratified reality approach. The research question is qualified as
explanatory and empirical, thus rendering the research design as a unique case study. The main
operational method of this research is process-tracing, with the additional technique of qualitative
content analysis. This thesis assumes the type of causality based on causal mechanism, with analytical
and empirical steps connecting the cause and the outcome. The outcome of policy change and grand
strategic orientation in the Persian Gulf is explained by the different structure of the global energy
system as the independent variable. The suggested explanation also incorporates the US presidents’
perceptions regarding the systemic stimuli as the intervening variable. Accordingly, the theoretical
framework this research is based on is one of defensive neoclassical realism as a foreign policy theory.
This theory, embedded in the broader realist school of thought, uses the relative power distribution as
the explaining variable, however, it also allows for domestic or individual-level variables to be
included in the causal mechanism. In addition, there are other theoretical assumptions included in the
explanation, namely those that discern the connecting mechanisms of energy security and foreign
policy. Testing of the formulated predictions for each specific empirical step in the causal mechanism
suggests that this thesis increases the level of confidence regarding the hypothetical framework.
Consequently, different types of evidence are consistent with the following: the energy revolution
acted as a structural modifier, altering the relative distribution of energy power in the global energy
system, as well as the US position in it. It also contributed to changes in certain aspects of global
energy markets and relations stemming from this structure towards lower levels of energy
interdependence. These changes altogether affected the US interests and threat perception in
connection with energy in the Persian Gulf. Overall, this resulted in US retrenchment with regards to
the regional balance of energy power and energy threats in the Persian Gulf from 2013 to 2021 and
contributed to US retrenchment as a general approach to the region
Dosledno nedosledni: priroda i prediktivnost konstrukta duplog mišljenja
No full textIf a person tends to endorse conflicting beliefs simultaneously, we say they are prone to doublethink. While psychological research, normative logic and our implicit expectations of rationality suggest that people are uncomfortable with inconsistency, we find stable individual differences in the tendency to endorse contradictory beliefs. In this research, we focused on (1) exploring whether doublethink can be predictive of irrational beliefs and their consequences, and (2) understanding the nature of what this tendency is. In a study (N = 306) exploring the relation of doublethink and all three groups of irrational beliefs - paranormal, pseudoscientific and conspiratorial - we find that doublethink is positively related to all three. Moreover, since the pandemic provided a unique opportunity to explore the endorsement of contradictory conspiracy theories as they were emerging, we found, across three studies (total N = 741) that doublethink had a unique contribution to the prediction of COVID-19 conspiracy theories, over and above other markers of superficial information processing style. We also showed in a separate study (N = 385) examining doublethink’s ties to non-adherence to medical advice and use of alternative medicine that it was related to neither. We did however find that, while unrelated to trust in science, doublethink was positively correlated with trust in folk wisdom or the “wisdom of the common man”. As for our second aim, across different studies, we found doublethink to be robustly related to markers of a more superficial approach to information processing, including intuitive thinking style, pseudo-profound bullshit receptivity, and need for closure, while inversely related to actively open-minded thinking, cognitive reflection, and syllogistic reasoning. While doublethink showed no significant relation to executive functions like shifting and updating after accounting for other superficial style variables, we did find it to be related to the more specific ability of spotting inconsistencies, across two studies (N = 234; N = 315), suggesting an overall lack of sensitivity to contradictions. This is what we focused on in three separate experimental studies (total N = 1071) - addressing this lack of sensitivity to contradictions through increasingly direct strategies to tackle inconsistent beliefs. Our interventions did not, however, reduce doublethink. To gain insight as to why the experimental studies yielded no results, we conducted semi-structured interviews with participants (N = 15) to explore how they reason about their inconsistent beliefs, and found the participants to be aware that their beliefs are contradictory yet also to not attach any negative value to that state of affairs. Instead, they relied on rationalizing the contradictions through various strategies. Overall, we find that doublethink is, paradoxically, a permissive, yet rigid thinking style, that helps allow different beliefs to enter the system without much filter and cross-referencing, but then also rarely includes belief revision and updating within the belief system itself. Our findings challenge the notion of consistency as a core motive, and instead suggest tolerance of belief contradictions as at times adaptive thinking style, but one that is also a key mechanism for maintaining epistemic vulnerability to irrational beliefs and their persistent existence.Ako osoba istovremeno podržava međusobno suprotstavljena uverenja, kažemo da je sklona duplom mišljenju (engl. doublethink). Iako psihološka istraživanja, pravila normativne logike i naša implicitna očekivanja racionalnosti sugerišu da je ljudima protivrečnost neprijatna, naša istraživanja sugerišu da postoje stabilne individualne razlike u sklonosti da se podržavaju kontradiktorna uverenja. U ovom istraživanju ispitivali smo: (1) da li duplo mišljenje može da bude prediktor iracionalnih uverenja i njihovih posledica, i (2) prirodu ove kognitivne sklonosti. U korelacionoj studiji (N = 306) ispitali smo odnos između duplog mišljenja i tri glavne grupe iracionalnih uverenja – paranormalnih, pseudo-naučnih i zavereničkih – i pokazali da je duplo mišljenje povezano sa sve tri. Uz to, pandemija je pružila jedinstvenu priliku da se ispita podrška kontradiktornim zavereničkim narativa dok su se pojavljivali, pa smo kroz tri studije (ukupno N = 741) pokazali da duplo mišljenje značajno doprinosi predviđanju verovanja u zavere o kovidu-19, povrh drugih pokazatelja površnog stila obrade informacija. U posebnoj studiji (N = 385) ispitali smo odnos između duplog mišljenja i nepridržavanja medicinskih preporuka, kao i korišćenja alternativne medicine, ali nismo našli povezanost ni sa jednom grupom ponašanja. Pokazali smo i da duplo mišljenje nije povezano sa poverenjem u nauku, ali jeste pozitivno povezano sa poverenjem u narodnu mudrost, tj. „mudrost običnog čoveka“. Radi ispitivanja drugog cilja ove disertacije, kroz više studija pokazali smo i da je duplo mišljenje dosledno povezano sa pokazateljima površnog stila obrade informacija, uključujući intuitivno mišljenje, prijemčivost za pseudodubokoumne verbalizme (engl. pseudo-profound bullshit receptivity) i potrebu za kognitivnim zatvaranjem, dok je negativno povezano sa aktivnim mišljenjem otvorenog uma, kognitivnom refleksijom i sposobnošću silogističkog zaključivanja. Duplo mišljenje nije bilo povezano sa egzekutivnim funkcijama poput premeštanja (shifting) i ažuriranja (updating), ali jeste sa slabijom sposobnošću prepoznavanja nedoslednosti u dve studije (N = 234; N = 315), što upućuje na opštu neosetljivost na protivrečnosti. Zbog toga smo sproveli tri eksperimentalne studije (ukupno N = 1071) koje su kroz različite pristupe pokušale da direktno adresiraju ovu neosetljivost na protivrečnost i smanje nivo duplog mišljenja. Nijedna od intervencija nije imala efekta. Da bismo razumeli zašto intervencije nisu bile uspešne, sproveli smo polustrukturirane intervjue sa učesnicima (N = 15) kako bismo ispitali na koji način rezonuju o sopstvenim kontradiktornim uverenjima. Učesnici su uglavnom bili svesni da su njihova uverenja kontradiktorna, ali nisu tu pojavu negativno evaluirali. Umesto toga, oslanjali su se na racionalizaciju protivrečnosti kroz različite strategije. Ukupno gledano, pokazali smo da je duplo mišljenje paradoksalan stil mišljenja – permisivan u pogledu prihvatanja različitih, pa i kontradiktornih uverenja, ali rigidan kada je reč o njihovoj reviziji i međusobnom usaglašavanju. Naši nalazi dovode u pitanje ideju da je težnja ka doslednosti osnovni kognitivni motiv i umesto toga sugerišu da tolerancija na protivrečnost može ponekad biti adaptivna. Međutim, duplo mišljenje je i ključni mehanizam za održavanje epistemološke ranjivosti na iracionalna uverenja i njihovu istrajnost
Интерпретативни и технички захтеви композиција за контрабас Нина Роте, Франка Прота и Ивана Јевтића под утицајем различитих музичких наслеђа
No full textVisual control of mobile robot based on biologically inspired artificial intelligence techniques
No full textГлобално тржиште XXI века постаје све захтевније у погледу рокова испоруке, као и
варијантности производа, што изискује потребу за повишеним нивоом флексибилности и
ефикасности технолошких система. Једна од технологија која може обезбедити потребну
флексибилност је интеграција интелигентних мобилних робота као транспортних средстава
јер омогућује ефикасне и оптимално терминиране токове материјала у технолошком систему.
Како би то било могуће, мобилни роботи би требало да поседују сензорске системе за опажање
динамичких промена у окружењу, управљачке системе базиране на сензорским подацима, као
и алгоритме вештачке интелигенције који им омогућавају когнитивност, способност учења и
доношења одлука о наредним акцијама у реалном времену. Како би искоришћење технолошког
система било на високом нивоу, потребно је увести систем за интелигентно терминирање, како
технолошких процеса, тако и роботизованих транспортних средстава.
Имајући претходно наведено у виду, у оквиру предметне докторске дисертације
развијен је систем перцепције мобилног робота RAICO (енгл. Robot with Artificial Intelligence
based COgnition) који на основу стерео визуелног система и семантичке сегментације
генерисаних слика остварује високу тачност препознавања објеката у технолошком окружењу.
Развијени су ефикасни модели конволуционих неуронских мрежа (енгл. Convolutional Neural
Networks) који се могу имплементирати у реалном времену на рачунарској платформи Nvidia
Jetson Nano. На генерисане семантичке мапе примењена су три оптимизациона алгоритма ради
процеса регистрације слика. Након експерименталне верификације, еволуциони алгоритам
(енгл. OnePlusOne Evolutionary algorithm) интегрисан са функцијом циља заједничких
информација показује најбоље перформансе. Након извршеног процеса регистрације
семантичких мапа, добијене матрице трансформација примењене су у стерео визуелном
управљачком систему. Пет експерименталних евалуација изведених у 3D симулацији, као и са
роботом RAICO, указују на то да се применом предложеног управљачког система остварује
висок ниво тачности положаја мобилног робота, као и значајна робустност на поремећајне
факторе попут заклоњености дела сцене, промене у осветљењу и грешке при семантичкој
сегментацији. Такође, још једна важна предност предложеног система визуелног управљања
огледа се у могућности коришћења циљних слика генерисаних у симулацији, чиме се значајно
повећава флексибилност примене мобилних робота са визуелним управљањем.
На крају, развијена је методологија за терминирање технолошких процеса у оквиру које
транспортне задатке изводи један мобилни робот. Предложен је математички модел и развијено
је 13 функција циља. Комбинацијом различитих функција циља, генерисане су
вишекритеријумске функције циља, а на основу две експерименталне верификације,
метахеуристички алгоритам инспирисан интелигенцијом чопора вукова (енгл. Grey wolf
optimizer) показао се као најбољи за решавање овог вишекритеријумског комбинаторно-
оптимизационог проблема.The global 21st century market is becoming increasingly demanding in terms of both delivery
deadlines as well as product diversity, which necessitates a higher level of flexibility and efficiency
of manufacturing systems. One of the technologies capable of providing the required flexibility is
based on the integration of intelligent mobile robots within transport system, as they enable efficient
and optimally scheduled material flows in a manufacturing system. To facilitate this, mobile robots
should be equipped with sensor systems for detecting dynamic changes in the environment, control
systems based on sensor data, and artificial intelligence algorithms that enable cognition, learning
capability, and reasoning about future actions in real time scenarios. Finally, to maintain a high level
of efficiency of the manufacturing system, it is necessary to introduce an intelligent system for
simultaneous scheduling of process plans and material transport systems.
Bearing this in mind, a perception system for the mobile robot RAICO (Robot with Artificial
Intelligence based COgnition) has been developed, based on a stereo vision system and semantic
segmentation of the generated images, which achieves a high level of object recognition accuracy in
manufacturing environment. Efficient Convolutional Neural Network models have been developed
and implemented in real time on the Nvidia Jetson Nano computing platform. Three optimization
algorithms were applied for the purpose of semantic maps registration. Following experimental
evaluation, the OnePlusOne Evolutionary algorithm integrated with a mutual information-based
objective function proved to have the highest performance. After the semantic map registration
process was completed, the resulting transformation matrices were applied in the stereo vision-based
control system. Five experimental evaluations conducted in 3D simulation, as well as with the RAICO
robot, indicate that the proposed visual control system has a high level of position accuracy and
significant robustness to disruptive factors such as occluded parts of the scene, lighting changes, and
errors in semantic segmentation. Another essential advantage of the proposed vision-based control
system lies in its ability to use target images generated in simulation, thereby significantly increasing
the flexibility of mobile robots with vision-based control.
Finally, a methodology for process planning and scheduling was developed whereas
transportation tasks are executed by a single mobile robot. A mathematical model was proposed, and
13 objective functions were developed. By combining different objective functions, two experimental
verifications with multi-criteria optimization procedure were performed, and the Grey Wolf
Optimizer algorithm proved to be the most effective for solving these combinatorial optimization
problems
Politics of lobbying for legal recognition and social acceptance of same-sex families in Serbia
No full textDoktorska disertacija bavi se položajem istopolnih porodica u Srbiji, odnosno zagovaranjem njihovog zakonskog priznanja. Do sada, zagovarački proces je vođen prvenstveno od strane lokalnih LGBTQ1 organizacija. U idealnom smislu, ovaj proces podrazumeva artikulaciju narativnih i političkih praksi u javnom prostoru, zasnovanih na ideji jednakosti u ostvarivanju ljudskih prava LGBTQ osoba. Ipak, ovo istraživanje nudi širu analizu procesa zagovaranja, sa ciljem da ga predstavi u odnosu na: (a) izražene potrebe samih istopolnih porodica; (b) narative otpora konzervativnih aktera ideji izjednačavanja istopolnih i heteroseksualnih porodica; te (c) aktuelne, pro-natalne, porodične politike u Srbiji. U analizi ovih pitanja, polazim od četiri istraživačke pretpostavke:
1.
Istopolne porodice, bez obzira na njihovu zakonsku nevidljivost, jesu deo porodičnih realnosti u Srbiji;
2.
Zagovaranje zakonskog priznanja i društvenog prihvatanja istopolnih porodica definisano je prvenstveno dinamikom i aktuelnim stanjem sukoba između „progresivnih“ i „konzervativnih“ politika;
3.
Dosadašnji zagovarački napori insistiraju prvenstveno na paradigmi „ljudskih prava“ i „jednakopravnosti“, koje ističu sličnosti, a ne razlike, između istopolnih porodica i nukleranih, građanskih porodica;
4.
Zagovaranje istopolnih porodica ne doprinosi menjanju zvaničnih porodičnih politika u Srbiji, odnosno njihovoj većoj otvorenosti i inkluzivnosti ka porodicama koje pripadaju različitim deprivilegovanim i ranjivim društvenim grupama.
Kada je reč o strukturi rada, u uvodnom poglavlju obrazlažem pojam „istopolne porodice“ i predstavljam nalaze glavnih istraživanja rađenih na tu temu. Načelno, ova istraživanja se mogu podeliti na dve grupe. U prvoj grupi nalaze se istraživanja koja se prvenstveno bave unutrašnjim karakteristikama istopolnih porodica. Njihov tematski ojkvir je veoma širok i uključuje pitanja koja se bave različitim oblicima istopolnih porodica i načinima njihovog funkcionisanja u odnosu na nuklearne, heteroseksualne porodice; iskustvima roditeljstva; njihovim položajem unutar šireg sistema srodničkih odnosa, i tome sl. U drugu grupu istraživanja spadaju ona koja se prvenstveno bave karakteristikama i izazovima u dosadašnjem zagovaranju prava istopolnih odnosa. S obzirom na to da je ova tema do sada bila predmet nedovoljnog akademskog interesovanja u Srbiji (Radoman, 2015, 2018; Antonić, 2014; Mršević, 2009) smatram da je davanje šireg uvida u ova istraživanja važno za razumevanje istopolnih porodica i zagovarnaja njihovih prava i u Srbiji.
Drugo poglavlje bavi se razmatranjem glavnih karakteristika socijalnog konteksta u kome se kreiraju i artikulišu strategije zagovaranja zakonskog priznanja istopolnih porodica. U tom smislu, unutar poglavlja razmatram neke od glavnih aktera čije aktivnosti oblikuju scenografiju unutar koje se odvija zagovarački proces. Posebna pažnja u okviru ovog poglavlja biće posvećena aktivnostima LGBTQ organizacija koje su, za sada,glavni zagovarači ovih politika., kao i aktuielnim akterima konzervatvnih politika i njihovim narativima o porodici, kao glavnim osporavateljima ovih politika. Konačno, imajući na umu različite ideje o porodici koje ovi različiti akteri artikulišu unutar javnog prostora, nastojaću da situirama ove konstrukte unutar konteksta društva Srbije i i njegovih porodičnih politika u periodu od 2000 -2021. godine.
U trećem poglavlju predstavljeni su metod i uzorak istraživanja koje je obavljeno u dve faze. U četvrtom poglavlju opisani su rezultati istraživanja, odnosno okviri politika zagovaranja istopolnih porodica kroz tri ključna aspekta: a) potrebe i iskustva istopolnih porodica u Srbiji, i njihov odnos prema zagovaračkim naporima lokalnih LGBTQ organizacija; b) način na koji se potrebe i iskustva istopolnih porodica (ne) uključuju u model istopolne porodice koji lokalne organizacije kreiraju i artikulišu kroz svoje zagovaračke aktivnosti; c) odnos politika zagovaranja istopolnih porodica prema konzervativnim narativima o porodici, ali i prema aktuelnim politikama porodice u Srbiji. U zaključnom poglavlju sumirani su nalazi istraživanja, sa fokusom na njihove teorijske, analitičke i praktične implikacije i značaj za dalja proučavanja istopolnih porodica, ali i porodice uopšte, u Srbiji. Na kraju rada priložen je i spisak korišćene literature i ostalih izvora
Одређивање ефикасног пресека рекације 115In(γ,γ‘)115mIn у енергетском опсегу од 0 до 9.6 МеV
No full textПознавање прецизних вредности ефикасних пресекa код нуклеарних реакција представља веома битну ствара за примене у енергетици, медицини и привреди. Стим у вези у овом раду су мерене вредности ефикасних пресека фотонуклеарних реакција на природном индијуму. Предложена је метода чијом употребом је могуће добити вредности у опсегу интервала где не постоје вредности добијене експерименталним путем коришћењем деконвулационих кодова. Показано је да ови кодови дају вредности које се налазе у сагласности са прорачунатим вредности за ефикасни пресек посредством програма Talys 1.9/2.0. Слагања у регионима где постоје експериментални резултати су веома добра што иде у прилог тези да се овом методом може прорачунавати вредност ефикасних пресека за нуклеарне реакције од интереса.Knowing the values of the cross sections of nuclear reactions is a very important thing for applications in energy, medicine and industry. In this regard, in this work, the values, of the effective cross sections of photonuclear reactions on natural indium were measured. A method is proposed, the use of which makes it possible to obtain values in the range of intervals where there are no values obtained experimentally using deconvolution codes. It is shown that these codes give values that are in agreement with the calculated values for the effective cross section using the Talys 1.9/2.0 program. The agreements in the regions where there are experimental results are very good, which supports the thesis that this method can calculate the value of the effective cross sections for the nuclear reactions of interest.</p
Determination of bremsstrahlung spectrum using unfolding techniques
No full textOvaj rad istražuje i opisuje mogućnost procene visokoenergetskog spektra zakočnog zračenja, korišćenjem tehnike merenja zasnovane na metodi dekonvolucije. Da bi se izračunao konačni enrgetski spektar linearnog akceleratora počev iz podrazumevanog spektra, primenjene su dve eksperimentalne tehnike koje omogućavaju nezavisnu i komplementarnu procenu spektra: tehnika neutronske aktivacije različitih izotopa Bi, i tehnika transmisije fotonskog snopa kroz različite materijale kao što su voda, olovo, gvožđe i bakar. Obadvije tehnike analizirane su korišćenjem naprednih algoritama dekonvolucije SAND-II, GRAVEL i MAXED koji omogućavaju rekonstrukciju enrgetskog spektra iz eksperimentalnih podataka. Rezultati dobijeni su upoređeni sa rezultatima dobijenim Monte Karlo simulacijom u Geant4. Analiza otkriva da je visokoenergetski spektar zakočnog zračenja dobijen metodom dekonvolucije u skladu sa Monte Karlo simulacijom.This paper investigates and describes the possibility of estimating the highenergy spectrum of bremsstrahlung, using a measurement technique based on the unfolding method. In order to calculate the final energy spectrum of the linear accelerator starting from the default spectrum, two experimental techniques were applied that enable an independent and complementary assessment of the spectrum: the technique of neutron activation of different isotopes of Bi, and the technique of photon beam transmission through different materials such as water, aluminum, lead, iron and copper. Both techniques were analyzed using advanced unfolding algorithms SAND-II, GRAVEL and MAXED, which enable the reconstruction of the energy spectrum from experimental data. The results obtained were compared with the results obtained by Monte Carlo simulation in Geant4. The analysis reveals that the high-energy bremsstrahlung spectrum obtained by the unfolding method is consistent with the Monte Carlo simulation.</p