PENS Repository
Not a member yet
1406 research outputs found
Sort by
Two Wheels Balancing Line Tracer Robot Using Fuzzy Logic Control
No full textSekarang ini sudah ada alat transportasi yang
menggunakan dua roda yang di kendalikan oleh satu
orang (segway). Proyek akhir ini juga akan membuat
alat yang sama dalam hal prinsip kerjanya, namun
dengan ukuran yang berbeda. Alat ini juga nantinya
dibuat agar dapat mengikuti garis sambil
menyeimbangkan bodi robot agar tidak terjatuh. Kedua
roda robot di hubungkan dengan motor DC sebagai
pemberi gaya. Gaya yang diberikan motor sesuai dengan
arah titik jatuhnya bodi robot. Sistem kontrol yang
diterapkan pada tugas akhir ini adalah fuzzy logic
control. Tujuan pembuatan proyek akhir ini selain untuk
pembelajaran tentang keseimbangan, juga merupakan
penerapan metode fuzzy logic untuk sistem yang labil.
Permasalahan yang ada disini adalah bagaimana
membuat robot tetap stabil pada titik 90°. Permasalahan
juga muncul ketika robot dapat mengikuti garis sambil
mengatur keseimbangan. Sensor yang digunakan untuk
mendeteksi kemiringan robot terhadap bumi adalah
accelerometer Hitachi H48C 3-Axis Accelerometer
Module. Dengan sistem kontrol fuzzy logic robot mampu
menjaga keseimbangan sambil mengikuti garis.
Kemampuan robot mengikuti garis hanya pada garis
lurus dan belokan yang berupa radius
Optimasi Dimensi Mekanik Menggunakan Metode Algoritma Genetika Dan Sistem Pergerakan Robot iSRo G2
No full textRobot Autonomous Multiplatform di disain untuk
negara yang secara geografis rawan terhadap bencana
gempa bumi dan tsunami, termasuk Indonesia. Disaat
terjadi bencana korban yang berjatuhan harus segera
mungkin mendapat pertolongan dan perawatan untuk
menghindari jumlah kematian yang lebih besar. Oleh
karena itu robot yang dapat bergerak mencari dan
menemukan letak korban dan dapat bermanuver
diantara reruntuhan akibat bencana, sangat diperlukan
untuk membantu tugas dari Tim SAR. Dalam penelitian
ini dikembangkan sebuah prototipe SAR robot dengan
sistem gerak beroda yang dapat diaplikasikan sebagai
robot pencari korban bencana alam ataupun korban
reruntuhan gedung. Robot yang diberi nama iSRo
Generasi 2 atau G2 bertugas untuk mencari letak
keberadaan korban di dalam reruntuhan gedung yang
sulit untuk dijangkau oleh manusia sehingga dapat
memudahkan tim penyelamat untuk mengetahui
keberadaan korban. Bentuk robot ini menyerupai tank,
dan memiliki delapan roda yang dihubungkan dengan
timing belt sistem mekanika robot ini memiliki sepuluh
derajat kebebasan yang didesain agar mampu melewati
beberapa medan, diantaranya medan reruntuhan yang
tidak beraturan, medan anak tangga, medan turunan
yang mempunyai kemiringan, medan tanjakan dan juga
medan yang bercelah-celah. Perhitungan optimasi
dimensi lingkungan dilakukan melalui sebuah metode
yang terstruktur Algoritma Genetika. Robot ini memiliki
persepsi gerak untuk mencapai titik tujuan sesuai
dengan lintasan yang telah direncanakan. Robot ini
menggunakan motor dc sebagai aktuatornya, ultrasonic
range finder, magnetic compass, CO2 sensor dan
thermals sensor sebagai sensor-sensornya. Robot juga
dikendalikan dari jarak jauh dengan joystick dan juga
dapat bergerak secara autonoumus, untuk visualisasinya
menggunakan wireless camera yang dikomunikasikan
melalui perangkat komputer
Sistem Pengenalan Wajah Pada Mesin Absensi Mahasiswa Menggunakan Metode PCA Dan DTW
No full textPenerapan mesin absensi kehadiran di PENS
sudah dilakukan beberapa tahun lalu, namun
masih menggunakan smart card, sehingga belum
efektif dan akurat dalam pengambilan data.
Untuk itu dicoba untuk melakukan penelitian
dengan menggabungkan mesin absensi
menggunakan pengenalan wajah. Pengenalan
wajah dalam penelitian ini menggunakan sebuah
webcam untuk menangkap suatu citra kondisi
ruangan pada waktu tertentu yang kemudian
diidentifikasi wajah yang ada. Beberapa metode
yang digunakan dalam penelitian disini adalah
ekstraksi fitur akan menggunakan metode PCA
atau Eigenface. Sedangkan untuk pengambilan
keputusan, digunakan metode Dynamic Times
Wrapping ( DTW ) dan Euclidean Distance.
Pengujian menggunakan 90 data training dan 45
data uji. Kontribusi yang digunakan mulai dari 2
hingga 10 kontribusi PCA. Dari hasil pengujian,
tingkat keberhasilan pengenalan menggunakan
DTW sebesar 20% dan 40% hingga 82% untuk
euclidean distance. Pada sistem ini, digunakan
parameter jarak un\tuk mengukur tingkat
keakurasiannya. Jarak yang digunakan adalah
50cm, 100cm, dan 150cm. Adapun Hasil
pengenalan yang diperoleh dari masing-masing
jarak tersebut adalah 40%, 10%, dan 10%.
Sedangkan apabila menggunakan metode
pengenalan euclidean distance, didapakan hasil
dari masing-masing tersebut adalah 80%, 70%,
dan 40%
Pengendalian Posisi Mobile Robot Menggunakan Metode Neural Network dengan Umpan Balik Kamera Pemosisian Global
No full textPengembangan teknik otomasi pergerakan robot untuk dapat beroperasi di dunia nyata sudah menjadi bahan penelitian bagi pengembangan mobile robot di dunia saat ini. Untuk dapat mencapai suatu posisi yang diinginkan dari posisi awal, mobile robot membutuhkan suatu sistem navigasi yang dapat mengarahkan mobile robot tersebut ke posisi yang diinginkan. Untuk itu peneliti membuat sistem pengendali robot menggunakan metode neural network dengan menggunakan umpan balik kamera. Kamera berfungsi sebagai pemantau pergerakan robot yang nantinya akan diumpan balikkan ke dalam PC untuk mengetahui jalur yang harus ditempuh oleh robot dan posisi robot. Neural network digunakan untuk kontrol posisi pergerakan robot, fase learning neural network dilakukan secara offline (didalam PC) sedangkan fase mapping (penggunaan) dilakukan pada mikrokontroler yang terdapat pada robot. Data yang akan diajarkan dalam proses learning adalah data error sudut dan nilai PWM motor kanan dan PWM motor kiri. Persen keberhasilan dalam pengenalan data yang diajarkan adalah 95%. Sedangkan persen keberhasilan untuk pengontrolan robot menggunakan metode neural network backpropagation adalah 70%
Alat Bantu Monitoring Rate Jantung, Suhu Tubuh dan Kontrol Tetesan Infus Pada Ruang Perawatan Rumah Sakit
No full textDunia ilmu kedokteran yang semakin maju pada akhir dasawarsa ini telah melahirkan sebuah alat yang disebut electrocardiograph (ECG). Alat ini berfungsi menampilkan sinyal detak jantung manusia. Sinyal yang dihasilkan berupa sinyal analog, sinyal ini dihasilkan oleh kontraksi otot jantung yang terbaca oleh sensor. Program sistem monitoring rate jantung, suhu tubuh dan kontrol tetesan infus pada ruang perawatan rumah sakit ini dibuat dengan menggunakan Visual Basic 6.0 sebagai interface dan Microsoft Access 2003 sebagai database. Selain itu sebagai masukan data yang akan diolah datanya oleh Visual Basic 6.0 diperlukan hardware sensor electrocardiograph (ECG), sensor suhu dan sensor infus. Sebagai tambahan juga disertakan laporan atau report yang memudahkan para dokter atau tenaga medis dalam membuat keputusan. Dengan program ini para dokter atau tenaga medis akan lebih mudah dalam memonitor para pasiennya dengan tepat. Pada tahap pengujian, program ini bisa menampilkan data sesuai data yang dikeluarkan oleh perangkat keras. Pada program ini nilai yang ditampilkan untuk electrocardiograph (ECG) dalam satuan BPM, untuk sensor suhu dalam satuan celcius dan untuk kontrol tetesan infus adalah jumlah tetesan dalam satu menit
Perbandingan Priority Queueing (PQ) dan Fair Queueing (FQ) pada 802.11e EDCA untuk Meningkatkan Performansi QoS VoIP over WLAN
No full textIEEE 802.11e didesain untuk kebutuhan QoS pada aplikasi realtime seperti VoIP dan Video streaming. Parameter-parameter layer 2 MAC 802.11e EDCA memungkinkan Wireless Router atau Access Point (AP) memprioritaskan pengiriman frame trafik VoIP daripada frame trafik tidak realtime salah satunya FTP. Akibatnya trafik selain VoIP menjadi menderita akibat mekanisme antrian Priority Queueing (PQ) yang terdapat pada 802.11e EDCA. Teknik antrian Fair Queueing (FQ) dengan variannya Core Stateless Fair Queueing (CSFQ) memberikan kesempatan yang sama pada setiap antrian. Paper ini menyajikan perbandingan antara teknik antrian PQ dan CSFQ untuk dibandingkan hasil pengukuran QoS latency, paket hilang, dan throughput dengan beban trafik yang heterogen yaitu trafik VoIP dan FTP. Pengujian dilakukan dengan menggunakan Network Simulator- 2.34 (NS-2.34) dengan hasil latency CSFQ lebih baik daripada PQ dengan nilai 9 ms dan 52 ms untuk 6 pengguna VoIP atau 3 peer komunikasi. Sedangkan untuk paket hilang dan throughput PQ menunjukkan hasil yang lebih baik daripada CSFQ walaupun pengguna VoIP aktif dinaikkan sampai 20 pengguna atau 10 peer komunikasi
SISTEM PENGELOLAAN DISTRIBUSI DAN MONITORING SURAT MENYURAT DI BRI SYARIAH SURABAYA
No full textEvery organization or bank have an activity of correspondency comprise to inbox, outbox or disposition to the other staff. This activity handled by secretary. Secretary in this case still use paper for save the data of letters. Of course, it can be causing lose of document and searching the data can take along time. So the technology need to applied for evolved the effectiveness of correspondency and make the task of human easier. That�s way the existence of this web-based technology using PHP Code Igniter as programming language, and MySQL as the database that become an information system that can be monitored and report the activity of correspondency inter branch of office. So the task of secretary before do by manual way, now it can be more systematis and efficient. Keyword : PHP Code Igniter, MYSQL, Highchart Librar
Pemodelan Tempratur Ruang pada Prototipe Mesin Pengering Gabah Elektronik (MPGE)
No full textPemodelan Tempratur Ruang pada Prototipe Mesin Pengering Gabah Elektronik (MPGE
Pengaturan Gerak dan Keseimbangan Robot Line Tracer Dua Roda menggunakan PID Controller
Get PDFPengaturan gerak dan keseimbangan robot line tracer dua roda sebenarnya merupakan gabungan antara konsep keseimbangan robot beroda dua dan konsep robot pengikut garis. Tujuan utama dari penelitian ini adalah menjaga robot dalam keadaan tegak lurus dan dapat bergerak mengikuti garis pandu dengan tetap mempertahankan keseimbangannya. Dalam penelitian ini digunakan accelerometer sensor yang mempresentasikan sudut elevasi terhadap bumi dan sensor garis menggunakan pasangan LED dan foto dioda. Permasalahan mempertahankan keseimbangan telah dapat diselesaikan dengan menerapkan algoritma pengontrol PID dengan tuning nilai konstanta, dan permasalahan bergerak mengikuti garis telah dapat diselesaikan dengan metode lookup table. Permasalahan yang timbul adalah pada saat penggabungan kedua konsep, berjalan mengikuti garis dengan tetap mempertahankan keseimbangannya belum dapat tercapai dengan sempurna. Robot hanya dapat mengikuti garis sekitar 5 detik. Dari penelitian ini dapat disimpulkan bahwa pengaturan keseimbangan robot roda dua dapat dengan cepat tercapai selama mekanik robotnya stabil. Keseimbangan akan sulit terpenuhi jika bagian atas robot dibebani benda berat
SISTEM INFORMASI HERITAGE KOTA SURABAYA BERBASIS WAP
No full textDengan berkembangnya teknologi informasi saat ini membuat
banyak kemudahan. Selain dapat memberikan banyak informasi dengan
cepat. Pada proyek akhir kali ini kami akan membuat program yang
dapat memberikan informasi dalam bentuk tampilan Wap agar pengguna
dapat memperoleh informasi secara jelas tentang legenda suatu daerah
dan posisi letak daerah tersebut.
Dalam proyek akhir kali ini kami akan membuat � Sistem
Informasi Heritage Kota Surabaya Berbasis WAP�. Diharapkan
dengan dibuatnya proyek akhir ini dapat memberikan suatu informasi
secara detail tentang wisata di kota Surabaya.
Teknologi WAP adalah merupakan ilmu yang bisa memenuhi
kebutuhan pengguna dalam mengakses informasi tentang pelayanan
umum yang ada dikota Surabaya melalui media mobile, memanfaatkan
gprs sebagai layanan internet pada mobile tersebut agar bisa mengakses
system ini dengan mudah. Dengan teknologi ini masyarakat dapat
dengan mudah dan setiap saat dapat mencari informasi sejarah dikota
Surabaya dengan hanya menggunakan Handphone yang terdapat
fasilitas internet dimanapun berada dengan cepat.
Dari latar belakang inilah penulis yang juga merupakan
masyarakat kota Surabaya ingin membantu masyarakat umumnya dalam
mendapatkan informasi sejarah yang dapat diakses secara online melalui
media mobile.
Dengan demikian akan sangat membantu management kota
yang ingin menunjukkan ataupun membuat layanan yang baru agar
dapat dengan mudah dan cepat diketahui masyarakat.
Kata Kunci : WAP (Wireless Application Protocol)