30607 research outputs found
Sort by
Dynamic Multi-Agent Communication via ROS 2 Zenoh Protocol for Collision Avoidance Applications
No full textDistributed multi-robot systems rely on timely and reliable communication to coordinate motion and avoid collisions. In ROS~2, most middleware implementations are DDS-based and provide automatic discovery and rich QoS support, but they tend to build dense communication graphs and rely on broadcast discovery whose overhead grows with the number of agents. In the baseline architecture considered in this thesis, collision avoidance is centralized. This thesis instead proposes a distributed collision-avoidance communication layer in which decisions are taken locally on each agent, relying on on-board cameras and ArUco markers for neighbor identification, while the underlying collision-avoidance controller remains unchanged.
The distributed scheme is implemented with three alternative middleware configurations that share the same per-agent control logic but differ in communication topology: a standard ROS~2 setup over Fast~DDS, Zenoh with a single central router, and Zenoh with a router-per-agent topology. The router-per-agent design removes broadcast discovery and encapsulates each agent in an isolated communication domain, exposing only a minimal set of inter-agent topics.
All configurations are evaluated in Webots on a ten-agent formation and collision-avoidance task. The results indicate that the distributed, sensor-driven design is compatible with the computational budget of individual robots and that Zenoh-based topologies can support the required dynamic distributed communication pattern
L'intelligenza artificiale a supporto della riabilitazione degli arti inferiori assistita da esoscheletro
No full textLo scopo di questa tesi è presentare la revisione sistematica condotta da Coser O., Tamantini C., Soda P. e Zollo L. (2024), “AI-based methodologies for exoskeleton-assisted rehabilitation of the lower limb: a review”, pubblicata sulla rivista Frontiers in Robotics and AI. L’articolo esplora lo stato dell’arte dell’impiego di intelligenza artificiale in esoscheletri per la riabilitazione degli arti inferiori in soggetti affetti da patologie neurologiche, muscoloscheletriche o a seguito di gravi traumi
Biomechanical Characterization of healthy and metastatic vertebrae using Digital Image Correlation
No full textBone metastases mainly affect the spine, leading to pain and increased risk of fracture. Assessing mechanical response and fracture mechanism in metastatic vertebrae is still a biomechanical and clinical challenge. The aim of this work was to identify the most strained region in metastatic vertebrae and evaluate the effects of the metastatic feature on the mechanical properties of the vertebrae.
In this study, ten spinal segments consisting of metastatic vertebrae and adjacent healthy controls were prepared from five human spines. The specimens were biomechanically tested under three different loading conditions (axial compression, flexion and torsion). Digital Image Correlation (DIC) was employed to assess the full-field strain distribution over the entire vertebral bodies.
The outcomes of the study showed that no differences exist in the mean principal strains between the metastatic and control vertebrae in axial compression. However, some local differences in strain patterns and principal strain directions dependent on metastatic type and location were identified in the specimen with mainly less degenerated intervertebral discs. In contrast, during flexion, lytic vertebrae exhibited a different mean minimum strain to control ones, while under torsional loading, differences between blastic and control vertebrae principal strains became evident. During flexion and torsion, consistent principal strain patterns and directions irregularities were observed both in control and metastatic vertebrae.
These findings highlight the importance of considering both metastatic features and intervertebral disc degeneration when developing clinical tools to assess vertebral mechanical competence and fracture risk. Moreover, the analysis of principal strain directions should be further explored in future studies, resulting in a promising approach to gain deeper insights into the metastatic vertebrae biomechanics
Biomeccanica dell'appoggio del piede nella corsa: una revisione della letteratura
No full textLa corsa è una delle attività sportive più praticate dall’uomo fin dall'antichità, una forma di movimento tanto apparentemente semplice quanto ricca di complessità che può essere analizzata, tramite la biomeccanica. Questo elaborato, attraverso la selezione e lo studio di quattro articoli scientifici ricavati da un database bibliografico, si propone di analizzare la biomeccanica del piede nella corsa, ponendo l’attenzione sui diversi modelli di appoggio dell'arto che i corridori possono adottare, classificati, in tutti gli articoli, in avampiede (FFS), mesopiede (MFS) e retropiede (RFS) e sulla relazione che intercorre tra questi e le diverse tipologie di scarpa indossate. Sono state analizzate molteplici prove di corsa effettuate in condizioni anche abbastanza diverse tra loro, ad esempio, per il differente terreno di esecuzione oppure per la diversa velocità di corsa. Ogni articolo ha approfondito l’argomento andando ad effettuare precise misurazioni, valutate per ogni combinazione di modello di appoggio del piede e calzatura. Si ricava che la tipologia di scarpa indossata influisce sul modello di appoggio del piede adottato, durante la corsa, si osserva che il più utilizzato è quello sul retropiede, che viene preferito dai corridori nonostante generi un impatto con il terreno abbastanza elevato e un carico alto sul ginocchio. Si precisa però che con l’utilizzo di una scarpa minimalista si è più propensi ad adottare un modello di appoggio sull’avampiede che comporta una pressione plantare abbastanza alta che può essere un fattore di rischio e, allo stesso tempo, dei tassi di carico molto minori rispetto alle scarpe convenzionali, potendo quindi prendere in considerazione questa condizione per evitare alti impatti quando si corre. Infine, si osserva anche che il modello di appoggio del piede non dipende né dalla velocità alla quale si corre, né dal sesso degli atleti, né tantomeno influenza le prestazioni dei corridori
Misure di rischio nelle scienze sociali
Get PDFIn questa tesi esamineremo alcune misure di rischio ed il loro legame con le scienze sociali concentrandoci nello specifico sulle misure di rischio al ribasso. Analizzeremo il loro uso in economia e finanza ma vedremo come esse vengano utilizzate anche in sociologia. Daremo un quadro generale dell’atteggiamento che un individuo può avere nei confronti del rischio introducendo la teoria decisionale della dominanza stocastica con un accenno a quella dell’utilità. Successivamente tratteremo le principali proprietà che definiscono una “buona” misura di rischio ossia convessità e coerenza. Passeremo quindi ad esaminare le principali misure di rischio al ribasso, come il Value at Risk, il Conditional Value at Risk ed i Lower Partial Moments. Per quanto riguarda questi ultimi, vedremo come essi rientrano in parte anche nella categoria delle misure di povertà poiché possono fornire un’indicazione di vulnerabilità alla povertà in un gruppo di persone. L’ultima sezione della tesi é dedicata all’analisi di alcuni indici importanti in economia e finanza quali gli indici di Sharpe (ex ante ed ex post) e gli indici alpha e beta
RENata: Development of a GPT-based Methodological Assistant for Structuring Renal Carcinoma PDTA in Romagna
No full textThe integration of AI in healthcare is transforming clinical workflows, particularly through the application of LLMs. This dissertation presents the development of RENata, a custom GPT-based methodological assistant designed to support the drafting of a Percorso Diagnostico-Terapeutico Assistenziale (PDTA) for renal carcinoma in Romagna. The project, conducted in collaboration with the Data Unit team of IRCCS IRST, aimed to create an AI-driven tool that ensures adherence to national and regional guidelines while facilitating multidisciplinary collaboration.
The study follows a systematic methodology involving literature review, clinical guideline analysis, AI model training, and prompt engineering techniques. The GPT system was fine-tuned using prompt engineering techniques to enhance accuracy, reduce hallucinations, and ensure structured outputs. The development process included iterative feedback from clinicians, refining RENata’s responses and improving domain specificity.
Internal testing demonstrated RENata’s readiness to be employed in a working setting. However, limitations such as the model’s reliance on a static knowledge base and the absence of real-time medical data integration were identified. Future work will focus on dynamic updates, API integrations with medical databases, and further evaluation in working clinical settings. The project highlights the potential of AI in streamlining PDTA drafting, optimizing healthcare workflows, and supporting decision-making, while reinforcing the need for human oversight in AI-assisted medical documentation
Proposta di sottotitolaggio del film Manos sucias
No full textThis master's thesis in Interpreting explores the complex process of subtitling in Italian the colombian movie Manos sucias (2014) by Josef Kubota Wladyka, a work that presents significant linguistic and socio-cultural varieties typical of the Colombian Pacific. Initially, it is analysed the historical, socio-economic and linguistic context of the film, and then the challenges of audiovisual translation are addressed, with a particular focus on the management of diatopic varieties of Colombian Castilian and the adoption of strategies to deal with specific cultural references.
The work is subdivided into four chapters: the first introduces the film and the context of its production; the second examines the linguistic varieties of Colombian Spanish, with a particular focus on the variant spoken in the Pacific; the third delves into the technical and regulatory aspects of subtitling; finally, the fourth describes the methodology used, the problems encountered and the solutions adopted during the subtitling process.
Through an approach combining translation theory and practical application, this research offers a contribution to the understanding of the peculiarities of subtitling, emphasising the importance of finding a balance between fidelity to the original text and cultural adaptation in order to guarantee effective enjoyment for Italian audiences
Il coinvolgimento emotivo dell'interprete giuridico nel procedimento penale in Italia: intralcio o risorsa?
No full textNel procedimento penale italiano, l’interprete giuridico è vincolato a tradurre “bene e fedelmente”, garantendo massima aderenza a quanto detto dalla persona alloglotta. Questo assicura imparzialità e neutralità, essenziali per un giusto processo.
Tuttavia, alcuni operatori della giustizia e alcuni interpreti associano questi principi a una traduzione letterale, un approccio generalmente inefficace poiché le lingue non sono isomorfe e la traduzione deve considerare, oltre agli aspetti sintattici e semantici, anche quelli pragmatici e culturali.
Inoltre, si tende a credere che l’interprete debba astrarsi dalle proprie emozioni per evitare di influenzare il processo. In realtà, l’interprete non è un semplice strumento di traduzione automatica, ma un essere umano che prova emozioni. La chiave per un lavoro accurato non è reprimerle, bensì gestirle. Questo aspetto diventa particolarmente rilevante per reati gravi, come abusi o omicidi, in cui l’interprete è esposto a un forte impatto emotivo. Nei casi estremi, può svilupparsi il trauma vicario, che compromette la qualità della traduzione e il benessere psicofisico dell’interprete. La percezione dell’interprete come figura neutra, il cui unico compito è tradurre letteralmente, lo porta a interiorizzare le emozioni, con ripercussioni sulla salute e sulle prestazioni. Al contrario, riconoscere che il suo ruolo include anche il coordinamento dello scambio interazionale consentirebbe di valorizzare il coinvolgimento emotivo. Se gestito correttamente, questo non compromette la neutralità, ma diventa una risorsa per svolgere al meglio il proprio lavoro.
Dopo un’analisi teorica, la tesi esamina il caso dell’interprete Federica Paccaferri nel processo Mastropietro (2019), in cui ha tradotto per l’imputato Innocent Oseghale.
Infine, vengono proposte misure per migliorare il servizio di interpretazione giuridica in Italia: ridefinire la percezione del ruolo, potenziare la formazione e la regolamentazione della professione
Aspetti di modellazione e simulazione di un veicolo lanciatore in scala
Get PDFIn questo testo si realizza un modello per propulsione dinamica e cinematica di un razzo ad acqua, lo si confronta con i dati raccolti sperimentalmente con un’unità inerziale e viene realizzato un ambiente per raccogliere e utilizzare i dati estratti dall’unità inerziale.
Nella fase di simulazione i modelli vengono scritti in Matlab-Simulink sottoforma di equazioni differenziali lineari di prim'ordine, che vengono poi integrate nel tempo per ottenere i valori istante per istante.
Nella fase di raccolta dati, essi vengono estratti da scheda SD, decodificati e importati in ambiente Matlab per l’analisi e realizzazione dei grafici.
I due risultati vengono confrontati in forma grafica in traiettoria, velocità e accelerazione, dimostrando una discreta accuratezza del modello creato
Analisi termografica di un accumulatore in fase di carica e scarica
No full textQuesta tesi tratta dell'analisi termografica di un accumulatore agli ioni di litio durante un profilo di scarica, con la rilevazione dei dati essenziali per garantire il corretto funzionamento del pacco batteria e delle foto termografiche in modo tale da poter osservare il gradiente di temperatura durante il funzionamento