Universidad de Los Andes
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Integrative analysis of the evolutionary relationships of gracile capuchin monkeys (Primates: Cebus) with emphasis on Colombian taxa
No full textThe systematics of Cebus remain complex due to high phenotypic variability, a wide geographic distribution, and a lack of integrative studies in northern South America. This research combines morphometric, ecological, biogeographic, and taxonomic approaches to address long-standing uncertainties in the taxonomy, evolutionary history, and biogeography of the genus.
In Chapter 1, we applied 2D geometric morphometrics to cranial and mandibular landmarks of 206 adult specimens representing 12 Cebus taxa. The analyses revealed greater variation in skull shape than in centroid size, with significant morphometric differentiation among and within Central American, Andean, and Amazonian populations. These results highlight the diagnostic utility of shape-based analyses and reinforce the need for integrative frameworks, as morphological characters alone are insufficient to resolve species limits in highly variable taxa.
Chapter 2 investigates the role of climate as a driver of cranial morphological variation. Using morphometric data from 199 specimens, we found significant associations between skull size and latitude and between mandibular morphology and precipitation-related variables. Differences in cranial morphology were also detected across major biomes. These findings support the hypothesis that ecological selection shapes morphological traits and provide novel insights into the ecogeographic patterns underlying phenotypic variation in Cebus.
In Chapter 3, we employed phylogeny-based ancestral range estimation to reconstruct the spatial and temporal diversification of Cebus lineages. Our results support a northern Amazonian origin for the genus, followed by range expansions toward the Andes and a center of diversification near the eastern Andean foothills. Evidence supports a Reinvasion of Amazonia (ROA) scenario for Cebus, which complements previous findings for Sapajus and offers new perspectives on Neotropical primate biogeography.
Finally, Chapter 4 addresses nomenclatural issues surrounding Cebus malitiosus, which was originally described from the Sierra Nevada de Santa Marta. We demonstrate that the holotype comprises two different specimens (a skin and a skull), which constitutes a violation of current taxonomic standards. According to the International Code of Zoological Nomenclature (ICZN), we designate the skin as the lectotype and the skull as the paralectotype.
This study collectively contributes to resolving taxonomic ambiguities, elucidating historical biogeographic processes, and understanding the eco-morphological diversification of Cebus. The results underscore the importance of integrative taxonomic approaches in documenting primate diversity and informing conservation strategies in one of the Neotropics' most biodiverse regions.Research grant of the International Primatological SocietyRe:Wild Primate Action Fund (SMA-CCO-G0000000149)Convocatoria Facultad de Ciencias, proyectos código INV-2023-175-2913, INV-2023-164-2741 de la Universidad de los AndesFondo de Movilidad Académica Internacional 2023 de la Vicerrectoría de Investigación y Creación, Universidad de los AndesDoctorad
Spreading Jam Across the National Toast: Royalties and Local Fiscal Capacities
No full textCódigos JEL.: H71, H72, H83, P11How do subnational tax collection efforts respond to windfall revenues from natural resource royalties? Conversely, what are the fiscal implications when these revenues decline? This paper investigates the effects of Colombia’s 2012 reform, which substantially restructured the allocation of mining royalties among municipalities. By analyzing this legal shift, we assess changes in municipal tax collection behavior. Municipalities that experienced a reduction in royalties intensified their tax collection efforts; however, these efforts did not fully offset the revenue losses. In contrast, municipalities that benefited from increased royalties reduced their tax collection activities, resulting in no net change in overall municipal income. These findings contribute to the literature on the resource curse by offering a subnational perspective on the fiscal dynamics of resource windfalls.¿Cómo responden los esfuerzos de recaudación tributaria subnacional a los ingresos extraordinarios procedentes de regalías de recursos naturales? ¿Y, por el contrario, cuáles son las implicaciones fiscales cuando estos ingresos disminuyen? Este artículo investiga los efectos de la reforma de 2012 en Colombia, que reestructuró sustancialmente la asignación de regalías mineras entre los municipios. Al analizar este cambio legal, evaluamos las modificaciones en el comportamiento de la recaudación municipal. Los municipios que experimentaron una reducción de regalías intensificaron sus esfuerzos de cobro de impuestos; sin embargo, estos esfuerzos no compensaron completamente
las pérdidas de ingresos. En contraste, los municipios que se beneficiaron de un aumento de regalías redujeron sus actividades de recaudación tributaria, resultando en ningún cambio neto en los ingresos municipales totales. Estos hallazgos contribuyen a la literatura sobre la maldición de los recursos al ofrecer una perspectiva subnacional de la dinámica fiscal de los ingresos inesperados de recursos
Los niños queremos paz: Un modelo predictivo de la violencia en contra de los niños, niñas y adolescentes a través de la violencia comunitaria en Nigeria
No full textLa población infantil vive en constante riego de ser violentada y minimizada. En los ambientes más hostiles son los niños, niñas y adolescentes los primeros en ver su bienestar comprometido. Cuando se habla de guerra también son ellos quienes mayor estado de vulnerabilidad alcanzan. Por estas razones, este trabajo tiene como objetivo principal el investigar acerca de factores contextuales que junto con la exposición a la violencia en la comunidad puedan predecir la aparición de violencia en contra de la niñez en el ámbito personal, refiriéndose específicamente a violencia sexual y física. A través del estudio de caso de la guerra en Nigeria y de la información recopilada por la encuesta de violencia en contra de los niños (VACS) realizada en dicho país en el año 2014 se utilizan técnicas de aprendizaje de máquinas para la elaboración de modelos de árboles de decisión que puedan predecir los tipos de violencia interpersonal mencionados anteriormente. Dentro de los resultados se encuentra que la presencia de violencia comunitaria junto con el hecho de pertenecer al islam (religión mayoritaria en Nigeria) agrupan el 28% de las predicciones positivas de violencia física, mientras que, para el caso de violencia sexual, variables personales como el haber estado en alguna relación sentimental o ser parte del cristianismo son predictoras relevantes de ser víctima de este flagelo.Maestrí
Plasticidad en el desarrollo en anuros de un ambiente extremo: Los inselbergs en Colombia
No full textMost species possess a certain degree of plasticity that enables them to persist over various conditions by adjusting their morphology, physiology, and behavior. However, some environments can be more challenging than others, and organisms may struggle to produce appropriate phenotypic responses to extreme environmental conditions. The inselbergs of the Guiana Shield in northern South America have environmental conditions that are harsh for plant life, categorizing them as microclimatic deserts. Moreover, rocky ponds in inselbergs are characterized by their shallow depth, dependence on precipitation, intense temperature fluctuations, and a high risk of desiccation. During the rainy season, these rocky ponds host numerous species of anurans that reproduce in them, providing an ideal model system to examine developmental plasticity in tropical anurans exposed to complex environments.
In this PhD thesis, we aim to investigate developmental plasticity in two tropical anuran species that inhabit inselbergs in Colombia and have contrasting reproductive strategies: Leptodactylus lithonaetes, an inselberg specialist that breeds exclusively in temporary rocky ponds, and Leptodactylus fuscus, a widespread generalist found in rocky ponds, savannas, and seasonally flooded habitats. We combined laboratory experiments, pond characterization, locomotor performance assessments, and genomic analyses to understand how various ecological pressures (e.g., desiccation risk, temperature, and predation) and their interactions influence the plastic responses of larvae and recently metamorphosed froglets.
In Chapter 1, we examined the plastic response of Leptodactylus lithonaetes tadpoles to different levels of desiccation risk under controlled conditions. We evaluated changes in developmental rate, tadpole morphology (body size and body length), and locomotor performance (acceleration). Contrary to expectations based on studies of temperate species, tadpoles exposed to drying conditions did not accelerate their development. Instead, they exhibited a significantly larger body size and greater body mass compared to those in constant conditions. Moreover, tadpoles in dry conditions showed enhanced locomotor performance, suggesting a compensatory growth strategy that may facilitate escape from drying ponds and possibly reflecting the semi-terrestrial nature of tadpoles.
In Chapter 2, we investigated how gene flow, environmental heterogeneity, and evolutionary history influence developmental plasticity to desiccation risk among L. lithonaetes populations along a geographical and bioclimatic gradient. Genetic analyses of nine populations revealed significant genomic differentiation, particularly in southern populations that exhibited lower heterozygosity and evidence of historical bottlenecks. A common-garden experiment with four populations exposed to two drying regimes showed that tadpoles did not adaptively accelerate development in response to desiccation; instead, they reached metamorphosis at smaller sizes. A clinal pattern emerged: northern populations had higher survival and smaller reductions in body size and mass under desiccation, while southern populations experienced higher mortality and greater reductions in body size and mass, suggesting maladaptive responses likely driven by genetic impoverishment.
In Chapter 3, we focused on Leptodactylus fuscus to examine how environmental stressors interact to shape developmental trajectories. In a fully factorial experiment, tadpoles were exposed to combinations of temperature, desiccation risk, and predator cues. We measured survival, developmental time, body size, lipid reserves, and post-metamorphic locomotor performance to assess whether interactions between factors were additive, synergistic, or antagonistic. Tadpoles did not adjust their developmental rate in response to any factor. Temperature had the strongest positive effect on larval body mass, size, fat bodies, and locomotor performance. In contrast, risk of pond drying negatively affected mass, size, and snout length at metamorphosis. Predator cues had minimal effects, showing only an antagonistic interaction with temperature regarding locomotor performance. The remaining interactions among ecological factors on metamorphic traits were additive. Developmental canalization may relate to the reproductive mode of L. fuscus, which involves a terrestrial foam-nest phase that may reduce the selection for plasticity. However, limited plasticity in developmental rate could constrain responses to climate change involving higher temperatures and shorter hydroperiods.
Overall, the results of this thesis highlight the diversity and complexity of developmental plasticity in tropical amphibians facing extreme environmental pressures. The findings emphasize that plasticity is context-dependent, shaped by ecological constraints, life-history traits, and genetic backgrounds. Our results also stress the importance of continuing to study phenotypic plasticity in complex, more realistic scenarios and expanding the range of species studied to include tropical species and those with different reproductive modes.La mayoría de las especies cuentan con un cierto grado de plasticidad que les permite persistir en diversas condiciones ambientales mediante el ajuste de su morfología, fisiología y comportamiento. Sin embargo, algunos ambientes pueden ser más desafiantes que otros, y los organismos pueden tener dificultades para producir respuestas fenotípicas apropiadas ante condiciones ambientales extremas. Los inselbergs del Escudo Guayanés, en el norte de América del Sur, presentan condiciones ambientales que resultan adversas para la vida vegetal, y han sido categorizados por algunos autores como desiertos micro climáticos. Además, las charcas rocosas de los inselbergs se caracterizan por ser poco profundas, depender de la precipitación, y por presentar intensas fluctuaciones de temperatura y un alto riesgo de desecación. Durante la temporada de lluvias, estas charcas se llenan de agua y albergan numerosas especies de anuros que se reproducen en ellas, proporcionando un sistema modelo ideal para examinar la plasticidad del desarrollo en anuros tropicales expuestos a ambientes complejos.
En esta tesis doctoral, nos propusimos investigar la plasticidad del desarrollo en dos especies tropicales de anuros que habitan inselbergs en la región de la Orinoquía en Colombia y que presentan estrategias reproductivas contrastantes: Leptodactylus lithonaetes, una especie especialista de inselbergs que se reproduce exclusivamente en charcas rocosas temporales, y Leptodactylus fuscus, un generalista ampliamente distribuido que se encuentra en charcas rocosas, sabanas y hábitats estacionalmente inundables. Combinamos experimentos de laboratorio, caracterización de las charcas, evaluaciones de desempeño locomotor y análisis genómicos para comprender cómo diversas presiones ecológicas (por ejemplo, riesgo de desecación, temperatura y depredación) y sus interacciones influyen en las respuestas plásticas de las larvas y de los metamorfos.
En el Capítulo 1, examinamos la respuesta plástica de los renacuajos de Leptodactylus lithonaetes frente a diferentes niveles de riesgo de desecación en condiciones controladas. Evaluamos cambios en la tasa de desarrollo, la morfología de los renacuajos (tamaño y longitud corporal) y el desempeño locomotor (aceleración). Contrario a lo reportado en estudios de especies de zonas templadas, los renacuajos expuestos a condiciones de bajada de agua no aceleraron su desarrollo. En cambio, presentaron un tamaño corporal y una masa significativamente mayores en comparación con los de condiciones constantes. Además, los renacuajos en condiciones secas mostraron un mejor desempeño locomotor, lo que sugiere una estrategia de crecimiento compensatorio que podría facilitar el escape de charcas que se están secando, posiblemente reflejando la naturaleza semi-terrestre de los renacuajos.
En el Capítulo 2, investigamos cómo el flujo génico, la heterogeneidad ambiental y la historia evolutiva influyen en la plasticidad del desarrollo frente al riesgo de desecación a lo largo de un gradiente geográfico y bioclimático en poblaciones de L. lithonaetes. Los análisis genéticos de nueve poblaciones revelaron una diferenciación genómica significativa, particularmente en las poblaciones del sur, que mostraron menor heterocigosidad y evidencia de cuellos de botella históricos. A partir de un experimento de ambiente común con cuatro poblaciones expuestas a dos regímenes de desecación, encontramos que los renacuajos no aceleraron su desarrollo de manera adaptativa en respuesta a la desecación; en cambio, alcanzaron la metamorfosis con un menor tamaño corporal y un menor peso. Además, encontramos un patrón clinal: las poblaciones del norte tuvieron una mayor supervivencia y una menor reducción del tamaño corporal en el tratamiento de bajada de agua, mientras que las del sur experimentaron mayor mortalidad, desarrollo más lento y una mayor reducción de tamaño, lo que sugiere respuestas maladaptativas probablemente inducidas por el empobrecimiento genético.
En el Capítulo 3, nos enfocamos en la especie Leptodactylus fuscus para evaluar cómo interactúan ciertos estresores ambientales y moldean las trayectorias de desarrollo. En un experimento completamente factorial, los renacuajos fueron expuestos a combinaciones de temperatura, riesgo de desecación y señales químicas de depredadores. Medimos la supervivencia, el tiempo de desarrollo, el tamaño corporal, las reservas lipídicas y el desempeño locomotor postmetamórfico, con el objetivo de determinar si las interacciones entre factores eran aditivas, sinérgicas o antagónicas. Los renacuajos no modificaron su tasa de desarrollo frente a ninguno de los factores. La temperatura tuvo el efecto más fuerte, afectando positivamente el tamaño corporal, masa, reservas de grasa y desempeño locomotor. En cambio, el riesgo de desecación afectó negativamente el tamaño, la masa y la longitud del hocico en la metamorfosis. Las señales de depredadores tuvieron efectos mínimos, excepto por una interacción antagónica con la temperatura en el desempeño locomotor. Las demás interacciones entre factores ecológicos fueron aditivas. Estos resultados sugieren que la canalización en la tasa de desarrollo podría estar asociada al modo reproductivo de L. fuscus, que incluye una fase inicial en nidos de espuma terrestre. No obstante, esta plasticidad limitada podría restringir la capacidad de respuesta de la especie ante amenazas del cambio climático, como el aumento de la temperatura y la reducción de la duración de cuerpos de agua temporales.
En conjunto, nuestros resultados resaltan la complejidad de la plasticidad en el desarrollo de anfibios tropicales. Nuestros hallazgos enfatizan que la plasticidad depende del contexto y está moldeada por restricciones ecológicas, rasgos de historia de vida y la diversidad genética de las poblaciones. Además, resaltamos la necesidad de incluir más especies tropicales con modos reproductivos más diversos.This study was supported by Facultad de Ciencias from Universidad de Los Andes‐Colombia (grants to Alexandra Delgadillo years 2019, 2022, 2023), National Program for Women in Science UNESCO - L'ORÉAL-MINCIENCIAS-ICETEX, 2021, Colombian Ministry of Science, Technology and Innovation (grant # 80740-201-2019 code 120480863597) and Plan Nacional I+D of the Spanish Ministry of Science and Innovation (grant # PID2020-119517GB-I00).DoctoradoBiodiversida
Universalidad de la relación Periodo-Luminosidad en la galaxia de baja metalicidad IC1613
No full textEn esta tesis se calculo la distancia a la galaxia IC1613 usando la relación Periodo-Luminosidad (P-L) de Henrietta Leavitt en las bandas , forzando la pendiente y dejándola libre para analizar la universalidad de dicha relación. Las relaciones fueron calculadas con regresiones de mínimos cuadrados y regresiones MM para comprobar que esta última, al ser una regresión robusta, permite tener en cuenta la heterocedasticidad de los datos. Las relaciones P-L con pendiente forzada se calcularon usando la Nube Mayor de Magallanes (LMC) como galaxia calibradora. Se trabajó con dos módulos de distancia para la LMC, (18,5 ± 0,1) mag calculado por Freedman et al. (2001) y, (18,477 ± 0,004) mag calculado por Pietrzynski et al. (2019). Esto permitió calcular dos distancias para IC1613.
Al comparar estos resultados con distancias calculadas en otros estudios se concluyó que la pendiente de la relacion P-L no es universal sino que depende de factores como la metalicidad. Finalmente se propuso una nueva expresión para el cálculo de distancias extragalácticas considerando que la pendiente no es universal.Pregrad
La paz se protege: aportes de la guardia cimarrona a la construcción de paz local
No full textSon múltiples las experiencias de paz a pequeña escala con las que comunidades victimizadas y marginalizadas responden a la permanencia de la violencia bélica y estructural en el marco de las interminables transiciones hacia la paz que se han desplegado en Colombia. En este contexto, las comunidades afrocolombianas no solo han tenido una afectación particular, sino que además han generado prácticas y comprensiones en torno al cuidado de la vida desde donde disputan la determinación de sus vidas y territorios. Allí aparecen las guardias cimarronas, como cuerpos de protección civil no armada, que despliegan una serie de acciones afirmativas con las que contribuyen activamente a la construcción de paz. Este trabajo se centra en analizar esos aportes desde el ejercicio cotidiano de protección y defensa territorial que realiza la guardia cimarrona del Consejo Comunitario de Zanjón de Garrapatero, en el Norte del Cauca. A partir de una metodología cualitativa, la investigación muestra cómo esta guardia cimarrona despliega estrategias cotidianas de resolución dialógica de conflictos, reconstrucción del tejido social y resistencia que disputan la centralidad de la violencia en la vida cotidiana, mientras presentan epistemologías alternativas que contestan al gobierno del Estado multicultural. Por ello, lejos de ser un cuerpo de vigilancia tradicional, la guardia cimarrona representa una forma de soberanía comunitaria que reconfigura la relación entre protección y paz, integrando memorias de resistencia ancestral con apuestas de futuro que disputan las narrativas dominantes que surgen en torno a la paz “desde arriba”. En diálogo con marcos teóricos sobre paz cotidiana, multiculturalismo crítico y protección civil no armada, el estudio resalta que estas formas de autoprotección afrodescendientes no solo responden a las violencias armadas, sino también a estructuras coloniales, racistas y extractivistas de larga duración, donde la guardia cimarrona plantea una visión de paz con autonomía que desafía la marginalización histórica, la invisibilización estatal y la aplicación de modelos punitivitas de seguridad que son contrarios a las paces que busca promover.There are multiple bottom-up peace experiences through which victimized and marginalized communities respond to the persistence of both war-related and structural violence amidst Colombia’s ongoing and unfinished peace transitions. In this context, Afro-Colombian communities have not only been distinctly affected, but have developed a set of life-affirming practices through which they assert self-governance over their lives and territories. Within these processes, guardias cimarronas emerge as unarmed civil protection bodies that carry out a series of affirmative actions contributing actively to peacebuilding. This study focuses on analyzing those contributions through the everyday practices of protection and territorial defense enacted by the guardia cimarrona of the Consejo Comunitario of Zanjón de Garrapatero, in Northern Cauca. Using a qualitative methodology, the research shows how this guardia implements daily strategies of dialogical conflict resolution, social fabric reconstruction, and resistance that challenge the centrality of violence in everyday life, while also presenting alternative epistemologies that question the governance of the multicultural state. Far from being a traditional surveillance body, the guardia cimarrona represents a form of community sovereignty that redefines the relationship between protection and peace, integrating ancestral memories of resistance with forward-looking visions that contest top-down peace narratives. In dialogue with theoretical frameworks on everyday peace, critical multiculturalism, and unarmed civil protection, this study highlights how afro-descendant practices of self-protection not only respond to armed violence, but also to long-standing colonial, racist, and extractivist structures. In doing so, the guardia cimarrona advances a vision of peace with autonomy that challenges historical marginalization, state invisibilization, and the imposition of punitive security models that contradict the kinds of peace these communities seek to build.Maestrí
Rediseño de tanques fríos en una lechería en Facatativá – Cundinamarca: Implementación de CO2 (R744) como fluido de trabajo
No full textEste proyecto aborda la problemática de la alta demanda energética y el impacto ambiental de los sistemas de refrigeración de leche en el sector agropecuario colombiano. Se enfoca en el caso de la finca Megaleche en Facatativá, Cundinamarca, cuyo sistema actual de tanques de enfriamiento utiliza refrigerante R22, caracterizado por su alto potencial de calentamiento global y su baja eficiencia energética, resultando en costos operativos elevados y una clasificación energética de categoría E.
El objetivo principal fue diseñar y evaluar tecno-económicamente un sistema de refrigeración alternativo que utiliza dióxido de carbono (CO2, R744) como refrigerante natural y de bajo impacto ambiental.
La metodología se basó en un enfoque cuantitativo. Primero, se realizó un análisis exhaustivo del sistema actual mediante mediciones en campo del consumo energético y la obtención de la curva de enfriamiento. Estos datos sirvieron para desarrollar y validar un modelo de simulación computacional en Python. Posteriormente, se utilizó una simulación dinámica validada para diseñar y optimizar un nuevo sistema basado en CO2 (R744).
Los resultados demuestran la superioridad técnica del sistema propuesto con R744. Este no solo cumple con los estándares de la industria al reducir el tiempo de enfriamiento a menos de 3 horas, sino que también presenta un Coeficiente de Rendimiento (COP) significativamente más alto y estable en comparación con el sistema de R22. La simulación proyecta una drástica reducción en el consumo total de energía (kWh).
La evaluación tecno-económica, realizada mediante un análisis de flujo de caja a 20 años, comparó la modernización del sistema actual con la implementación de uno nuevo con R744. A pesar de una inversión inicial un 25% mayor, el sistema de R744 resulta ser la opción más favorable a largo plazo. La ventaja radica en la reducción sustancial de los costos operativos, especialmente los energéticos, que se estiman en aproximadamente la mitad de los actuales, lo que resulta en un Valor Presente Neto (VPN) superiorPregrad
Algoritmo de encadenamiento de coincidencias basado en entropías para el mapeo de lecturas largas
No full textEste trabajo presenta el desarrollo de un nuevo algoritmo de encadenamiento de coincidencias para el mapeo de lecturas largas de ADN a genomas de referencia. El enfoque propuesto se basa en la estrategia clásica de anclaje, encadenamiento y extensión, pero introduce innovaciones clave como el uso de minimizers ponderados por entropía de Shannon y técnicas de agrupación refinada para mejorar la identificación de regiones informativas y reducir el impacto de secuencias repetitivas.
El algoritmo fue implementado en Java e integrado dentro del framework bioinformático NGSEP (Next Generation Sequencing Experience Platform), permitiendo su uso en análisis genómicos reales. Se evaluó su desempeño mediante pruebas con datos simulados y reales de secuenciación PacBio HiFi, comparándolo con herramientas de referencia como Minimap2 y Winnowmap2.
Los resultados muestran que el nuevo algoritmo mejora la calidad de los alineamientos en comparación con versiones anteriores de NGSEP, aunque aún presenta desafíos en términos de eficiencia temporal frente a herramientas implementadas en lenguajes de bajo nivel. Se concluye que el enfoque basado en entropía proporciona una alternativa robusta y precisa para el mapeo de lecturas largas, especialmente en regiones genómicas complejas.Pregrad
Aproximación de la cinemática inversa de los brazos de un robot Pepper mediante aprendizaje por refuerzo
No full textEste trabajo presenta una aproximación basada en Aprendizaje por Refuerzo (RL) para resolver la cinemática inversa de los brazos de un robot Pepper. Se diseñaron dos entornos de entrenamiento empleando el framework Gymnasium para modelar los agentes correspondientes a cada brazo y un esquema de Aprendizaje Curricular que incrementa progresivamente la dificultad de los objetivos durante el entrenamiento. Posteriormente, se realizó una optimización de los hiperparámetros de dos algoritmos (PPO y SAC) para identificar cuál se desempeña mejor a la hora de generar una política adecuada para que los brazos alcancen de forma autónoma una posición específica en el espacio. Finalmente, se realizaron unas pruebas de validación con las mejores políticas obtenidas para verificar la precisión alcanzada por los brazos al llegar a poses aleatorias.This project presents an approach based on Reinforcement Learning to solve the inverse kinematics of a Pepper robot's arms. Two training environments were designed using the Gymnasium framework to model the agents for each arm, together with a Curriculum Learning scheduler that progressively increases task di culty during training. Next, hyperparameter optimization was carried out for two algorithms (PPO and SAC) to determine which performs better at producing a policy that allows the arms to autonomously reach a given position in space. Finally, validation tests were run with the best policies obtained to verify the accuracy achieved by the arms when reaching random poses.Pregrad
A framework for the analysis of quantum safe cryptography
No full textDiseño y desarrollo de un framework para evaluar la eficiencia espacial y temporal de algoritmos de criptografía post-cuántica.Maestrí