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Anforderungen an Awarenessarbeit im Rahmen sexpositiver Veranstaltungen, mit dem Fokus auf Maßnahmen zur Prävention von und Intervention bei sexualisierter Gewalt
No full textDie vorliegende Bachelorarbeit untersucht die Awarenessarbeit im Rahmen sexpositiver Veranstaltungen, hinsichtlich der Prävention von und Intervention bei sexualisierter Gewalt. Sexualisierte Gewalt ist im Nachtleben weit verbreitet und manifestiert sich ebenfalls im Kontext sexpositiver Veranstaltungen. Bislang wurde dieser Aspekt jedoch kaum in wissenschaftlichen Publikationen untersucht.
Ziel der Arbeit ist die Identifizierung spezifischer Anforderungen, sowie die kritische Analyse präventiver und intervenierender Maßnahmen. Hierzu wurde das folgende methodische Vorgehen gewählt: Die Grundlage der Untersuchung bildet eine Literaturrecherche, zur fundierten theoretischen Auseinandersetzung mit sexualisierter Gewalt, dem Awarenessansatz und Sexpositivität. Im Rahmen leitfadenorientierter Expert*inneninterviews wurden qualitative Daten erhoben. Die Auswertung erfolgte mittels einer strukturierenden Inhaltsanalyse.\u2028
Die Ergebnisse zeigen, dass sexpositive Veranstaltungen einerseits emanzipatorische Räume eröffnen, andererseits jedoch spezifische Herausforderungen hinsichtlich Grenzachtung und Konsensualität beim Ausleben sexueller Interaktionen bergen. Die Analyse unterstreicht, dass eine sensible Auseinandersetzung der Awarenessarbeit mit der komplexen Dynamik zwischen sexueller Freiheit und potenzieller Betroffenheit unerlässlich ist. Die befragten Expert*innen betonten die Notwendigkeit einer angepassten Arbeitsweise, zusätzlicher Schulungen, klarer Rahmenbedingungen und der Reflexion herrschender Machtverhältnisse. Im Rahmen der Analyse konnten zusätzliche Maßnahmen sowie spezifische Vorgehensweisen innerhalb gängiger Präventions- und Interventionsmaßnahmen identifiziert werden.
Die Arbeit bietet Handlungsempfehlungen für Awarenessarbeitende sowie Veranstaltende. Sie versteht sich als Grundlage für eine kritisch-reflektierte Weiterentwicklung von Awarenessarbeit auf sexpositiven Veranstaltungen, wobei sowohl die sexuelle Autonomie der Besuchenden als auch deren Sicherheitsbedürfnis berücksichtigt werden.:Abstract
Inhaltsverzeichnis
Glossar
1 Einleitung
2 Sexualisierte Gewalt
2.1 Der Gewaltbegriff
2.2 Begriffsbestimmung: Sexualisierte Gewalt
2.3 Sexualisierte Gewalt im Veranstaltungskontext
3 Awareness
3.1 Begriffsbestimmung: Awareness
3.2 Awarenessarbeit auf Veranstaltungen
3.3 Interventionsgrundsätze
4 Sexpositivität
4.1 Begriffsbestimmung: Sexpositivität
4.2 Merkmale sexpositiver Räume und Veranstaltungen
4.3 Konsensuale Sexualität
5 Maßnahmen der Awarenessarbeit zur Prävention von und Intervention bei
sexualisierter Gewalt
5.1 Präventionsmaßnahmen
5.2 Interventionsmaßnahmen
6 Untersuchungsmethodik
6.1 Das leitfadenorientierte Expert*inneninterview
6.2 Die qualitative strukturierende Inhaltsanalyse
7 Darstellung der Ergebnisse
7.1 HK1 - Anforderungen
7.2 HK2 - Präventionsmaßnahmen
7.3 HK3 - Interventionsmaßnahmen
8 Diskussion der Ergebnisse
8.1 Diskussion der Anforderungen
8.2 Diskussion der Maßnahmen
8.3 Limitationen der Untersuchung
9 Fazit
Literaturverzeichnis
Anhang
A Gesuch
B Interviewleitfaden
C Einwilligungserklärung
D Kategoriensystem
E Interview Transkripte
F SelbstständigkeitserklärungThis bachelor thesis investigates awareness work in the context of sex-positive events with regard to the prevention of and intervention in sexualized violence. Sexualized violence is widespread in nightlife and also manifests itself in the context of sex-positive events. However, this aspect has so far received little attention in scientific publications.
The aim of this thesis is to identify specific requirements and critically analyze preventive and intervention measures. The following methodological approach was chosen for this purpose: The study is based on a literature review for a well-founded theoretical examination of sexual violence, the awareness approach, and sex positivity. Qualitative data were collected through guideline-based expert interviews with individuals who have experience in awareness work at sex-positive events. The data were analyzed using a structuring content analysis.
The results show that while sex-positive events create emancipatory spaces, they also pose specific challenges regarding the respect for boundaries and consent when acting out sexual interactions. The analysis underscores that a sensitive engagement of awareness work with the complex dynamics between sexual freedom and potential vulnerability is essential. The interviewed experts emphasized the necessity of an adapted way of working, additional training, clear framework conditions, and the reflection of prevailing power relations. Within the analysis, additional measures and specific approaches within common prevention and intervention measures could be identified.
This thesis offers recommendations for awareness workers and event organizers in the sex-positive context. It aims to serve as a basis for a critically reflected further development of awareness work at sex-positive events, considering both the sexual autonomy of visitors and their need for safety.:Abstract
Inhaltsverzeichnis
Glossar
1 Einleitung
2 Sexualisierte Gewalt
2.1 Der Gewaltbegriff
2.2 Begriffsbestimmung: Sexualisierte Gewalt
2.3 Sexualisierte Gewalt im Veranstaltungskontext
3 Awareness
3.1 Begriffsbestimmung: Awareness
3.2 Awarenessarbeit auf Veranstaltungen
3.3 Interventionsgrundsätze
4 Sexpositivität
4.1 Begriffsbestimmung: Sexpositivität
4.2 Merkmale sexpositiver Räume und Veranstaltungen
4.3 Konsensuale Sexualität
5 Maßnahmen der Awarenessarbeit zur Prävention von und Intervention bei
sexualisierter Gewalt
5.1 Präventionsmaßnahmen
5.2 Interventionsmaßnahmen
6 Untersuchungsmethodik
6.1 Das leitfadenorientierte Expert*inneninterview
6.2 Die qualitative strukturierende Inhaltsanalyse
7 Darstellung der Ergebnisse
7.1 HK1 - Anforderungen
7.2 HK2 - Präventionsmaßnahmen
7.3 HK3 - Interventionsmaßnahmen
8 Diskussion der Ergebnisse
8.1 Diskussion der Anforderungen
8.2 Diskussion der Maßnahmen
8.3 Limitationen der Untersuchung
9 Fazit
Literaturverzeichnis
Anhang
A Gesuch
B Interviewleitfaden
C Einwilligungserklärung
D Kategoriensystem
E Interview Transkripte
F Selbstständigkeitserklärun
MILA - ein Labordemonstrator zur Erprobung von Methoden des Imitationslernens für autonome Arbeitsmaschinen
No full textIm vorliegenden Beitrag wird ein Labordemonstrator zur Erprobung von Methoden des Imitationslernens
für autonome Arbeitsmaschinen vorgestellt. Der Einsatz miniaturisierter Modelle ermöglicht
dabei eine kosteneffiziente und flexible Testplattform, mit der sich realitätsnahe Szenarien im Kleinmaßstab
abbilden lassen. Nach einer Einführung in das Thema wird der hard- und softwaretechnische
Aufbau des Demonstrators erläutert und auf den aktuellen Realisierungsstand eingegangen. Die
Funktionsfähigkeit wird anhand eines einführenden Anwendungsbeispiels zur Positionsregelung eines
Traktormodells dargelegt. Das vorgestellte System eignet sich als Grundlage für die Erprobung
weiterer Szenarien und Methoden sowie deren möglichen Transfer auf reale Anwendungen
Control engineering for humans with ADRC
No full textMore than half a century of intense research in modern control theory has not stopped practitioners
from continuing to use PID controllers for most real-world control problems. While not a mathematical
one, this might be the most convincing proof of their robustness: if necessary, they can be implemented
with minimal control engineering experience. Often, controllers are designed by individuals who are
experts in their specific domain but are not dedicated control theory specialists. To address the needs of
these engineers, this article wants to put an approach known as Active Disturbance Rejection Control
(ADRC) in the spotlight—a method that has gradually evolved into an industry-ready alternative to
PID control. Reflecting on two decades of improvements, this article portrays ADRC as a solution for
everyday control problems that can be both easier to use and richer in out-of-the-box features
Von den mathematischen Grundlagen einer Kinematik bis zur Bahnplanung unter Verwendung von GeoGebra: ein ganzheitlicher Ansatz über die Grenzen der Lehrveranstaltungen hinweg
No full textDieser Artikel beschreibt einen ganzheitlichen Ansatz zur Vermittlung von Wissen und Kompetenzen
im Bereich Modellierung, Simulation und Realisierung der Bahnplanung für Kinematiken am
Beispiel einer Deltakinematik. Dabei wird das Beispiel bereits in der Mathematik Grundlagenvorlesung
behandelt, die gefundenen Vorgehensweisen und Transformationsgleichungen werden anschließend
in GeoGebra zur Berechnung und Visualisierung genutzt. In weiteren Lehrveranstaltungen werden
u. a. Sollwerte zur Bahnplanung berechnet, die später in der Steuerung vorgegeben werden. Aus
der projektorientierten Vorgehensweise heraus verknüpfen die Studierenden die Lerninhalte von der
Mathematik über die mathematische Modellbildung bis hin zur Antriebs- und Steuerungstechnik für
komplexe Kinematiken in der Robotik
Mitigation des Wärmeinseleffektes in Leipzig: Analyse und Vergleich verschiedener Strategien anhand dreidimensionaler mikroklimatischer Simulationen
No full textMit den steigenden Temperaturen durch den Klimawandel kommt es immer häufiger zu Hitzeperioden,
die im urbanen Raum durch den städtischen Wärmeinseleffekt verstärkt werden. Diese
Hitze hat negative Auswirkungen auf das menschliche Wohlbefinden und die Gesundheit. Daher
ist es notwendig, die thermischen Bedingungen in Städten zu verbessern.
In dieser Arbeit wird die Hitzebelastung an zwei Orten der Leipziger Innenstadt an einem repräsentativen
Sommertag im Juni betrachtet. Dafür werden mithilfe des dreidimensionalen Klimasimulationsprogammes
ENVI-met ein Referenzszenario sowie vier verschiedene Strategien zur
Hitzereduktion simuliert und miteinander verglichen. Als thermischer Index wird dabei die physiologisch
äquivalente Temperatur (PET) verwendet. Die Ergebnisse der Simulationen zeigen, dass
durch die Schaffung von Grünflächen und den Einsatz von Verschattungsanlagen eine Verbesserung
der thermischen Situation erreicht werden kann.:Inhaltsverzeichnis II
Abbildungsverzeichnis III
Tabellenverzeichnis IV
Abkürzungsverzeichnis V
1 Einleitung 1
2 Grundlagen 2
2.1 Urbane Wärmeinseln (UHI) 2
2.2 Thermischer Komfort 5
3 Leipzig als Untersuchungsgebiet 9
3.1 Geographische Lage und Bevölkerungsentwicklung 9
3.2 Vorangegangene Klimastudien 9
4 Vorbetrachtungen zu den Simulationen 12
4.1 Auswahl von relevanten Untersuchungsgebieten 12
4.2 Auswahl der Maßnahmen zur Reduzierung des UHI-Effekts 13
4.3 Denkmalschutzaspekte 16
5 Modellierung und Simulation in ENVI-met 17
5.1 Software ENVI-met 17
5.2 Workflow 17
5.3 Modellierung 18
5.4 Wetterdaten und Simulationsparameter 24
6 Ergebnisse 25
6.1 Physiologisch Äquivalente Temperatur 25
6.2 Oberflächentemperaturen 30
6.3 Klimaparameter im zeitlichen Verlauf 30
7 Diskussion 37
7.1 Vergleich und Validierung mit anderen Klimastudien 37
7.2 Analyse und Vergleich der verschiedenen Varianten 37
8 Fazit 41
Literaturverzeichnis 45
Anhang 46
A Temperaturkarten 46
A.1 PET-Karten: Belastungsstufen, Gebiet 1 46
A.2 PET-Karten: Belastungsstufen, Gebiet 2 49
A.3 PET-Karten: 28 - 52 °C, Gebiet 1 53
A.4 PET-Karten: 28 - 52 °C, Gebiet 2 58
A.5 Oberflächentemperaturen Gebiet 1 63
A.6 Oberflächentemperaturen Gebiet 2 66
A.7 Detailvergleich Referenz und Szenario Wasser 71
B Simulationsergebnisse für Gebiet 1, Zelle 29 66 0 im 24-Stunden-Verlauf 73
B.1 nach Klimaparameter 73
B.2 nach Simulationsszenario 78
C Simulationsergebnisse für Gebiet 2, Zelle 79 80 0 im 24-Stunden-Verlauf 83
C.1 nach Klimaparameter 83
C.2 nach Simulationsszenario 88With rising temperatures due to climate change the frequency of extreme heat waves increases. In
urban areas they are intensified by the urban heat island effect. Heat has negative consequences
for human comfort and health. Therefore, it is necessary to improve thermal conditions in cities.
This thesis assesses the level of thermal stress in two areas within the city of Leipzig on a
representative summer day in June. The three-dimensional microclimate simulation software ENVImet
is used to compare a reference scenario with four heat mitigation strategies. The Physiological
Equivalent Temperature (PET) is used to indicate the level of heat stress present. The results
show that an improvement in thermal comfort can be achieved by increasing urban greenery and
implementing shading systems.:Inhaltsverzeichnis II
Abbildungsverzeichnis III
Tabellenverzeichnis IV
Abkürzungsverzeichnis V
1 Einleitung 1
2 Grundlagen 2
2.1 Urbane Wärmeinseln (UHI) 2
2.2 Thermischer Komfort 5
3 Leipzig als Untersuchungsgebiet 9
3.1 Geographische Lage und Bevölkerungsentwicklung 9
3.2 Vorangegangene Klimastudien 9
4 Vorbetrachtungen zu den Simulationen 12
4.1 Auswahl von relevanten Untersuchungsgebieten 12
4.2 Auswahl der Maßnahmen zur Reduzierung des UHI-Effekts 13
4.3 Denkmalschutzaspekte 16
5 Modellierung und Simulation in ENVI-met 17
5.1 Software ENVI-met 17
5.2 Workflow 17
5.3 Modellierung 18
5.4 Wetterdaten und Simulationsparameter 24
6 Ergebnisse 25
6.1 Physiologisch Äquivalente Temperatur 25
6.2 Oberflächentemperaturen 30
6.3 Klimaparameter im zeitlichen Verlauf 30
7 Diskussion 37
7.1 Vergleich und Validierung mit anderen Klimastudien 37
7.2 Analyse und Vergleich der verschiedenen Varianten 37
8 Fazit 41
Literaturverzeichnis 45
Anhang 46
A Temperaturkarten 46
A.1 PET-Karten: Belastungsstufen, Gebiet 1 46
A.2 PET-Karten: Belastungsstufen, Gebiet 2 49
A.3 PET-Karten: 28 - 52 °C, Gebiet 1 53
A.4 PET-Karten: 28 - 52 °C, Gebiet 2 58
A.5 Oberflächentemperaturen Gebiet 1 63
A.6 Oberflächentemperaturen Gebiet 2 66
A.7 Detailvergleich Referenz und Szenario Wasser 71
B Simulationsergebnisse für Gebiet 1, Zelle 29 66 0 im 24-Stunden-Verlauf 73
B.1 nach Klimaparameter 73
B.2 nach Simulationsszenario 78
C Simulationsergebnisse für Gebiet 2, Zelle 79 80 0 im 24-Stunden-Verlauf 83
C.1 nach Klimaparameter 83
C.2 nach Simulationsszenario 8
Rekonstruktion und Segmentierung realer Szenen mit 3D-Gaussian-Splatting für die Verwendung in interaktiven 3D-Anwendungen
No full textDie Nachfrage nach hochwertigen 3D-Inhalten für interaktive Anwendungen, insbesondere für die virtuelle und erweiterte Realität, nimmt stetig zu, weshalb die Rekonstruktion realer Szenen und Objekte aus einfachen Bilddatensätzen zunehmend an Bedeutung gewinnt. 3D-Gaussian-Splatting, eine Novel-View-Synthesis-Methode, bietet durch die explizite Repräsentation der Szene und die gleichzeitige fotorealistische Darstellung, unter anderem auch von Volumen- und Spiegeleffekten, eine solide Grundlage für die Aufbereitung und Weiterverarbeitung in etablierten 3D-Workflows. In dieser Arbeit wird eine prototypische Pipeline entwickelt, die das Training von Gaussian-Splats sowie die Aufbereitung der Szene zur einfachen Weiterverarbeitung in anderen
3D-Anwendungen unterstützt. Die Pipeline kombiniert hierfür Methoden zur Objektsegmentierung und zur Mesh-Extraktion und strebt eine aus Mesh und 3D-Splat kombinierte Szenenrepräsentation an. Einzelobjekte werden aus der Gesamtszene herausgelöst und für die Weiterverwendung in anderen Programmen nutzbar gemacht. Anhand gängiger Qualitätsmetriken aus der bestehenden Literatur werden die Ergebnisse der Pipeline vergleichend bewertet. Dabei wird auf die Frage eingegangen, ob eine solche Pipeline mit dem aktuellen Stand der Technik umsetzbar ist, zu einem zufriedenstellenden Ergebnis führt, dass auch in anderen 3D-Programmen weiterverwendet werden kann, und ob die visuelle Qualität im Vergleich zu bisherigen Methoden standhält. Es werden lediglich unzureichende Rekonstruktionsergebnisse erzielt, insbesondere bei der Synthese einzelner segmentierter Objekte aus der Szene. Das System ist besonders instabil hinsichtlich der Rekonstruktion der benötigten Kameraparameter und der Extraktion einzelner Objekte, erreicht allerdings eine vergleichbare Rekonstruktionsqualität für die gesamte Szene. Zwar können die Ergebnisse der Pipeline so noch nicht für reale Anwendungsfälle genutzt werden, allerdings bieten die in dieser Arbeit geschaffenen Grundlagen eine gute Basis für weitere Experimente.:Abstrakt
1 Einleitung
1.1 Motivation
1.2 Zielsetzung
2 3D-Rekonstruktion
2.1 Photogrammetrie
2.2 Novel-View-Synthesis und Neural-Rendering
2.2.1 Neural-Radiance-Field-Rendering
2.2.2 3D-Gaussian-Splatting
3 Stand der Technik
3.1 Optimierung der Trainings- und Speichereffizienz
3.2 Objektsegmentierung
3.3 Mesh-Extraktion und kombinierte Repräsentation
3.4 Interaktivität und Physik
4 Entwicklung der Pipeline
4.1 Planung
4.2 Objektsegmentierung im zweiten Schritt
4.2.1 Segmentierung der Splats mit Gaussian Grouping
4.2.2 Herausforderungen in der Umsetzung
4.3 Objektsegmentierung im ersten Schritt
4.3.1 Segmentierung des Bilddatensatzes mit Cutie
4.3.2 Probleme mit Structure-from-Motion-Rekonstruktion
4.3.3 Andere Umsetzungsmöglichkeiten
4.4 Finale Umsetzung nach Client-Server-Modell
4.4.1 Client-Server-Architektur und Prozessschritte
4.4.2 Erste Rekonstruktion mit 3DGS-MCMC
4.4.3 Segmentierung der Splats mit SAGD
4.4.4 Finale Rekonstruktion mit Frosting
5 Experimente
5.1 Aufnahme eigener Bilddatensätze
5.1.1 Arbeit mit vorhandenen Softwarelösungen
5.2 Training mit Great3DGSForVR-Pipeline
5.2.1 Datensätze
5.2.2 Metriken und Parameter
6 Ergebnisse
6.1 Auswertung der Experimente
6.1.1 Analyse der vorhandenen Softwarelösungen
6.1.2 Bewertung der Aufnahmen
6.1.3 Ergebnisse der Pipeline
6.2 Technische Probleme und Limitationen
6.3 Limitationen der Benutzeroberfläche
6.4 Weiterverwendung in anderen 3D-Programmen
7 Zusammenfassung
7.1 Fazit
7.2 Ausblick
Literaturverzeichnis
A Benutzeroberfläche von Great3DGSForVR
B Benutzeroberfläche von Polycam
C Benutzeroberfläche von Luma
D Benutzeroberfläche von Postshot
Abbildungsverzeichnis
Tabellenverzeichni
Tagungsband 3. Workshop Digitale Lehre im Rahmen der Grundausbildung in MINT-Fächern an Hochschulen
No full textDie Entstehung und Entwicklung der Radierfolge „Die Flucht nach Ägypten“ von Gian Domenico Tiepolo (1750-1753): eine Untersuchung der Zustände
No full textDie vorliegende Arbeit widmete sich der Entstehung und Entwicklung Flucht nach
Ägypten 1750-1753 von Gian Domenico Tiepolo. Dabei wurden die Zustände der Blätter
wissenschaftlich bearbeiten sowie neugeordnet. Hierbei wurden je Blatt bis zu 13
verschiedene Vergleichsblätter aus Katalogen, Museen und einer süddeutschen
Privatsammlung zusammengetragen. Die Arbeit teilt sich in drei Teile ein, wobei der erste
Teil als einleitender Teil wahrzunehmen ist, bei dem keine methodischen Untersuchungen
angewandt wurden.:1. Einleitung 1
1.1. Gegenstand und Ziel der Arbeit 2
1.2. Vorgehensweise 3
2. Die Radierfolge Flucht nach Ägypten 5
2.1. Heilsgeschichtliche Quellen 5
2.1.1. Die außenkanonischen Texte und deren wundersame Ereignisse auf dem
Weg nach Ägypten 7
2.1.2. Darstellungen heilsgeschichtlicher Episoden in der Radierfolge 8
2.2. Einblick in die Einflüsse und Inspirationen 9
2.2.1. Quellen künstlerischer Inspiration 9
2.2.2.Interpictorale Bezüge und grafisch-technische Einflüsse 11
2.3. Einblick in den Variationsreichtum innerhalb der Radierfolge 13
2.3.2. Datierung der Radierfolge 15
2.4. Zusammenfassung 17
3. Zustandsbeschreibung der Radierfolge Flucht nach Ägypten 18
3.1. aktueller Forschungstand der Zustandsbeschreibung 18
3.2. Neubestimmung der Zustände 21
3.3. Ergebnis aus der Neubestimmung 51
3.4. Vergleich der getätigten Neubestimmung mit dem aktuellen Forschungsstand 52
3.5. kritische Betrachtung der Neubestimmung 54
4. Die Wasserzeichen 57
4.1. Untersuchung der Wasserzeichen 58
4.2. Schlussfolgerung aus der Untersuchung 66
4.3. Datierung der untersuchten Blätter innerhalb der Radierfolge 67
5. Fazit und Ausblick 70
6. Katalog 73
7. Abbildungsverzeichnis 1
8. Literaturliste 7
8.1 Gedruckte Quellen 7
8.2. Austellungs- und Bestandskataloge 10
9. Selbststädigkeitserklärung 1
Unveiling automation potential through a better understanding of ideal cycle time
No full textThis publication demonstrates that determining the maximum speed or Ideal Cycle Time (ICT) of machinery
or cyber-physical systems is crucial for uncovering the limits of automation in a given system.
Possibly increasing Overall Equipment Effectiveness (OEE) and identify opportunities for further digitization,
automation, and AI integration. Based on literature review and expert interviews, methods
for establishing ICT, mentioned in literature were identified and crosscheck with what practitioners
in operation actually use and how they apply them. The identified methods were: Empirical Measurement
and Data Analysis, Time Studies, Statistical Process Control (SPC), Benchmarking, Simulation
and Modeling, Expert Judgment, and Continuous Improvement Practices we. We contrast these with
insights obtained from interviews conducted with experts from companies in the German federal State
of Brandenburg, representing diverse industries and sectors. Findings suggest that while companies
recognize somewhat their ICT or maximum operational speeds, they often lack a structured method for
determining them. They frequently use combinations of established methods inconsistently. We deduce
that a formalized approach to defining ICT can better reveal system limitations and potential for
expanding them through advanced automation and. We argue that a well-defined ICT is essential for
pushing the boundaries of automated systems, contributing to more effective and Humanity–Centered
Automation (HCA) solutions
Entwicklung und Kombination neuartiger Sensorik zum Sehen und Fühlen für den ReBel Cobot
No full textDas Projekt zur Mensch-Roboter-Kollaboration an der Hochschule Bochum hatte das Ziel, einen sicheren
Übergabeprozess eines Werkstücks von einem Roboterarm (igus® ReBel Cobot) in die Hand
eines Menschen zu entwickeln. Dabei wurden drei Teilprojekte bearbeitet, die sich jeweils mit unterschiedlichen
sensorischen Ansätzen zur Erkennung der Hand und der Kollisionsvermeidung befassten.
Im ersten Teilprojekt wurde eine kameragestützte Objekterkennung implementiert, die mithilfe
von maschinellem Lernen die Position der Hand und des Werkstücks bestimmt. Das zweite Teilprojekt
befasste sich mit der Entwicklung eines kapazitiven Frontsensors, der die Position der Hand
unter dem Werkstück erkennt. Beide Systeme nutzen unterschiedliche Technologien, um die Sicherheit
der Übergabe zu gewährleisten. Im dritten Teilprojekt wurde ein kapazitiver Kollisionssensor
entwickelt, der den Roboter vor Hindernissen, wie menschliche Körperteile, stoppen lässt. Alle Sensorkonzepte
arbeiten redundant, um die Zuverlässigkeit zu erhöhen. Das Projekt bot den Studierenden
neben den technischen Herausforderungen auch die Möglichkeit verschiedene Ansätze zu diskutieren,
zu realisieren und die Zusammenarbeit in interdisziplinären Teams zu stärken