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A robust sliding mode controller for nonlinear systems with mismatched perturbations
No full textInternational audienceFor many control systems the presence of perturbations may decrease performance, so that their rejection has been an area of active research for the last decades. Roughly speaking, there are two kind of perturbations, those which are matched, i.e. the control input can act directly on them, and those which are mismatched, i.e. the control input cannot act directly on them. While there are many solutions for the first case, the second one remains a challenge. This note improves a former result by the authors to avoid singularities in a Sliding Mode Control (SMC) approach which provides ultimate boundedness of the desired output with an ultimate bound that can be made arbitrarily small. Simulation results are provided to validate the introduced theory.</div
METALLON. The Exploitation of Subsurface Resources in Ancient Greece [book of abstracts]
No full textInternational audienceThe “METALLON” workshop addresses the exploitation of subsurface resources in ancient Greece — whether mines or quarries (rock, ore, salt). It brings together interdisciplinary perspectives drawing on archaeology, geology, archaeometry, history and environmental sciences. Key questions include:How can extracted materials (clay, metal, stone) be identified and characterised, and what do they reveal about ancient societies’ technical and social choices? What extraction methods were employed in different chronological and regional contexts in Greece? What can the circulation of these resources tell us about economic, political and territorial dynamics in the Aegean world? What environmental impact did these practices have, and how did they transform landscapes over time (continuity, rupture, adaptation)? In short, the workshop aims to take stock of current knowledge and promote case studies, methodological or theoretical approaches focused on ancient societies and subsurface resource exploitation.L’atelier « METALLON » interroge l’exploitation des ressources issues du sous-sol dans la Grèce antique — qu’il s’agisse de mines ou de carrières (roche, minerai, sel).Il adopte une perspective interdisciplinaire combinant archéologie, géologie, archéométrie, histoire et sciences de l’environnement. Les principaux axes de réflexion sont :Comment identifier et caractériser les matériaux extraits (argile, métal, pierre) et ce qu’ils révèlent des choix sociaux et techniques des sociétés antiques. Quelles méthodes d’extraction ont été utilisées à travers les contextes chronologiques et régionaux variés de la Grèce ? Que révèle la circulation de ces ressources sur les dynamiques économiques, politiques et territoriales dans le monde égéen ? Quel impact ces pratiques ont-elles eu sur l’environnement et comment ont-elles transformé le paysage sur le long terme (continuité, rupture, adaptation) ? En somme, l’atelier vise à faire le point sur l’état des connaissances et à encourager des études de cas, des approches méthodologiques ou théoriques centrées sur l’interaction entre sociétés antiques et exploitation du sous-sol
Clustering sous contrainte de rayon itératif basé sur l'utilisation de graphes
No full textInternational audienceClustering aims at grouping data into homogeneous clusters. However, setting parameters such as a cluster count or a dissimilarity bound can be challenging. This paper introduces Curgraph, a novel iterative approach for radius-constrained clustering. Curgraph identifies optimal partitions with respect to maximum cluster radius by computing minimum dominating sets across partial graphs. Experimental results demonstrate Curgraph's effectiveness compared with state-of-the-art algorithms
Avis de l’Anses relatif à la proposition de valeurs limites d’exposition à des agents chimiques en milieu professionnel - Évaluation des indicateurs biologiques d’exposition en vue de la recommandation de valeurs limites biologiques et de valeurs d’imprégnation populationnelle pour l’oxyde d’éthylène
No full textAnses. (2025). Avis de l’Agence nationale de sécurité sanitaire de l’alimentation, de l’environnement et du travail relatif à la proposition de valeurs limites d’exposition à des agents chimiques en milieu professionnel - Évaluation des indicateurs biologiques d’exposition en vue de la recommandation de valeurs limites biologiques et de valeurs d’imprégnation populationnelle pour l’oxyde d’éthylène. Saisine 2023-MPEX-0161. Maisons-Alfort : Anses, 44 p.L’Anses a été saisie, le 19 juillet 2023, par la Direction générale du travail (DGT) pour la réalisation de l’expertise suivante : « Evaluation des indicateurs biologiques en vue de la recommandation de valeurs limites biologiques et de valeurs d’imprégnation populationnelle pour la surveillance biologique des expositions professionnelles à l’oxyde d’éthylène ».Dans le cadre du protocole d’accord entre l'Anses et le ministère du travail pour la mise en œuvre du programme de travail d'expertise scientifique en matière de valeurs limites atmosphériques et biologiques pour les expositions professionnelles, établi en juillet 2018 et reconduit en 2023, la direction générale du travail (DGT) a saisi l’Anses, dans un premier temps, afin d’identifier, à partir des recommandations existantes, un ou plusieurs indicateurs biologiques d’exposition (IBE) et les valeurs biologiques associées pouvant être utilisés pour la surveillance des expositions professionnelles à l’oxyde d’éthylène.A cet effet, il est demandé à l’Anses :- d’évaluer la pertinence des IBE déjà proposés par les organismes reconnus aux niveaux européen et international pour cet agent chimique (les adduits à l’hémoglobine N-(2-hydroxyéthyl)valine ou HEV dans le sang et l’acide S-(2-hydroxyéthyl)mercapturique ou HEMA dans les urines), et identifier, le cas échéant, d’autres IBE (et/ou indicateurs biologiques d’effets) potentiels ;- d’évaluer les valeurs sanitaires et valeurs issues des données d’imprégnation en population générale proposées par ces organismes, à partir des données scientifiques les plus récentes ;- de préciser les facteurs pouvant influencer l’interprétation des résultats si cela n’est pas indiqué dans les travaux d’expertise de ces organismes (ou si des incohérences avec les données de la littérature sont mises en évidence lors de l’évaluation de l’Anses) ;- d’identifier et évaluer les méthodes de mesure (et préconiser les modalités de prélèvement de chaque IBE).Dans un second temps, il est demandé à l’Anses de mettre en œuvre une expertise collective si les résultats des travaux de la première phase en montre la nécessité
Methodology for the Design and Control of a Soft Finger Based on the Mullins Effect and Material Training
No full textInternational audienceThe advancement of soft multi-digital grippers with both adaptive grasping and in-hand manipulation capabilities remains a challenging issue for the development of human-like dexterous manipulation. Despite four decades of research, the most advanced grippers remain encumbered by excessive complexity and a lack of robustness. The field of soft robotics presents a promising avenue for reducing the level of complexity and enhancing the safety of grasping and interaction with the environment. This work presents a methodology for the design and control of a soft finger, with the objective of ultimately developing a highly dexterous gripper. To address these challenges, it is essential to master the design, fabrication process, and behavior of the finger's soft material. The iterative design and fabrication process requires a comprehensive understanding of the theoretical and experimental aspects, as detailed in this paper. Given that the finger is constructed from silicone, the proposed methodology and outcomes demonstrate the importance of accounting for the Mullins effect and conducting finger training prior to controlling the pneumatic soft finger. The proposed hard real-time control architecture guarantees the robustness of the analysis and control of the finger's behavior, while also offering perspectives for coordinated multi-fingered manipulation
Caractérisation des ateliers de production de terra nigra dans les Pays-de-la-Loire et du Morbihan par analyses pétrographiqueset chimiques (ICP-AES)
No full textInternational audienceCette étude s’inscrit dans le cadre du PCR (Programme Collectif de Recherche) ”La céramiqueentre Loire et littoral du Ier s. av. J.-C au VIe s. ap. J.-C. (Pays-de-la-Loire, Morbihan)” coordonnépar Sébastien Thébaud, Christian Le Boulaire, Maxime Mortreau et Lola Trin-Lacombe. Elle porte sur la céramique fine terra nigra dont la production est attestée dans l’Ouest de la France. Le corpus est composé de huit ateliers dont les périodes de production s’étendent de la seconde moitié du Ier s. av. J.-C. jusqu’à la première moitié du IVe s. ap. J.-C. L’objectif est de caractériser la production de terra nigra par la combinaison de deux méthodes d’analyses archéométriques (pétrographiques en lame mince, et ICP-AES) avec 48 lames minces et 61 échantillons géochimiques provenant des différents ateliers. À partir de ces analyses, nous avons pu distinguer les productions des ateliers d’un point de vue minéralogique et géochimique en montrant une possible utilisation de matières premières locales. Les résultats nous offrent la perspective d’identifier des dynamiques de circulation dans la région entre les ateliers de productions etles sites de consommation. Pour cela des analyses complémentaires sur des terra nigra issues de contextes de consommations seront comparées à celles des ateliers de production
Comparaison de pratiques d'enseignement de la grammaire de professeurs des écoles stagiaires : avec ou sans formation ?
No full textInternational audienceAu sein de la discipline Français, l’étude de la langue peut constituer pour les professeurs des écoles (PE) en formation et débutants un lieu de tensions et de résistances (Elaouf, Péret, Gourdet, 2017) où s’affrontent souvenirs d’un passé d’élève souvent mal vécu, représentations sur la langue et pratiques personnelles diverses, qui, confrontés aux prescriptions institutionnelles et au discours de la formation peut entraîner un sentiment d’insécurité très fort chez les étudiants en formation. Depuis la réforme de 2019, la formation des enseignants en grammaire, telle qu’elle se déroule en France au sein des masters MEEF, tente de relever le défi (Audion, 2021) de permettre aux étudiants d’adopter une posture d’analyse outillée de la langue, les initier à son enseignement tout en les préparant au concours.Dans ce contexte, nous nous proposons d’analyser les effets de la formation sur les pratiques d’enseignement de la grammaire de PE stagiaires, l’année qui suit immédiatement l’obtention du concours. Que disent ces jeunes PE de leurs pratiques en rapport avec la formation reçue ? Que font-ils dans leurs classes ? Dans quelle mesure leurs pratiques sont-elles marquées par les contenus et les dispositifs didactiques présentés en formation ? Nous souhaitons éclairer ces questions, qui relèvent de la circulation des modèles didactiques (Kaheraoui, Perret, Volteau, 2024) par l’analyse comparée d’entretiens et de documents de classe recueillis auprès de PE stagiaires issus de la formation et de PE stagiaires non issus de la formatio
Le Jeu de Reconstruction Spatiale, un outil expérimenté pour capter les environnements vécus: Compte-rendu de séance du séminaire du 19 octobre 2023
No full textDossier. 2e partie : Rencontre/dialogue autour du lien migrations-environnementsInternational audienceThis text is the report of a session that took the form of a participatory workshop devoted to the discovery of the Spatial Reconstruction Game (SRG), a methodological tool that aims to question representations and practices of the environment (Ramadier and Bronner, 2006). He looks back at the origins and specific features of this game, highlighting its contribution to other methods for collecting spatial representations, such as freehand sketches. Composed of three-dimensional pieces, the JRS game makes it possible to get round the difficulties sometimes inherent in drawing, depending on the skills and socio-professional categories of the groups surveyed. An example of its application is presented in the context of doctoral research into the environments of migrant camps in Europe: this case study shows how the JRS can be used as a discussion tool to conduct a group interview with marginalised people, questioning their perceptions and their level of knowledge of their living environment. It thus appears to be a relevant tool for (re)giving a voice to those who have been sidelined, and for bringing to light a vision of planning that differs from that imposed by a body with power. Finally, in a context disconnected from migration issues, this text recounts how the participants in the session in turn experiment with JRS.Ce texte est le compte-rendu d’une séance qui a pris la forme d’un atelier participatif consacré à la découverte du Jeu de Reconstruction Spatiale (JRS), un outil méthodologique qui vise à questionner les représentations et les pratiques de l’environnement (Ramadier et Bronner, 2006). Il revient sur la genèse et les spécificités de ce jeu en soulignant ses apports vis-à-vis d’autres méthodes qui permettent de recueillir des représentations spatiales comme les croquis à main levée. Composé de pièces en trois dimensions, le JRS permet effectivement de contourner les difficultés parfois inhérentes au dessin en fonction des compétences et des catégories socioprofessionnelles des groupes enquêtés. Un exemple d’application est présenté dans le cadre d’une recherche doctorale qui porte sur les environnements des camps de personnes migrantes en Europe : ce cas d’étude montre comment le JRS peut être mobilisé comme support de discussion pour mener un entretien collectif auprès de personnes marginalisées, questionner leur perception et leur niveau de connaissance de leur cadre de vie. Il apparait ainsi comme un outil pertinent pour (re)donner la parole à celles et ceux qui sont mis à l’écart et de faire apparaitre une vision de l’aménagement qui diffère de celle imposée par un organisme de pouvoir. Enfin, dans un contexte déconnecté des questions migratoires, ce texte raconte comment les participantes et participants de la séance expérimentent à leur tour le JRS
Highly dispersed Pt–Fe–Ru nanoparticles on mesoporous bio-based hydrochar for effective oxygen reduction reactions in acidic and alkaline electrolytes
No full textInternational audienceThis study aims to develop a cost-effective, high-performance electrocatalyst using mesoporous bio-derived hydrochar support. The mesoporous hydrochar was synthesized from cellulose through hydrothermal carbonization followed by H 3 PO 4 activation, yielding a material with a high specific surface area (1137 m 2 g -1 ), mesoporosity (537 m 2 g -1 ), abundant defect sites (I D /I G = 1.9), and diverse surface functionalities. These properties enabled the uniform dispersion of low-load (≤ 2 wt%) platinum, iron, and ruthenium nanoparticles through wet impregnation and thermal reduction, forming synergistic trimetallic nanoparticles on the hydrochar surface. Electrochemical evaluations demonstrated highly efficient 4 e -ORR activity of a trimetallic Pt-Ru-Fe catalyst in both acidic and alkaline media. In 0.1 M HClO 4 , the catalyst exhibited an onset potential of 0.91 V vs. RHE and a Tafel slope of 69 mV dec -1 , while in 0.1 M KOH, the onset potential and Tafel slope improved to 0.94 V vs. RHE and 47 mV dec -1 , respectively, highlighting its versatility across different electrolytes. Overall, this work provides a pathway to significantly reduce PEMFC costs while maintaining high catalytic performance, offering a sustainable and economically viable solution for the advancement of fuel cell technologies