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Visual Assistance in VR-based Robot Control: Towards a Reproducible Evaluation Scenario
No full textNational audienceImmersive technologies enhance industrial applications by creating virtual representations of manufacturing environments and providing visual assistance for tasks. Most studies in the literature are based on ad hoc scenarios, making comparison across studies challenging. In this research, 99 participants controlled a remote industrial robot using a VR headset in a reproducible maintenance task. They performed the task under three conditions: without assistance (control), text-based assistance, or attentional cueing (highlighting objects). We manipulated task difficulty (easy versus difficult) and assessed performance based on completion time and failure rate. Results showed visual assistance significantly shortened task completion time, with findings discussed
Analysis and design of an innovative 19.5 GHz active phase shifter architecture, implemented in a 0.13 μm BiCMOS SiGe:C process, for beamforming in 5G applications
No full textInternational audienceThis paper presents the design and implementation of a 19.5 GHz active phase shifter for beamforming. The proposed circuit is based on an original architecture using an Injection-Locked Voltage-Controlled Oscillator (ILVCO) associated with a polyphase filter and followed by a phase selection circuit. This phase shifter is synthesized using the phase selection circuit (PS) for coarse adjustment in the steps of 90° and the injection-locked VCO for a fine-tuning adjustment between ± 45°. According to the post-layout simulation results, the frequency tuning range of the VCO varies from 17.89 to 20.16 GHz in free-running mode. This behaviour allows to obtain a phase shift range of 360° with an injected signal having a power of -8.5 dBm and a frequency of 19.5 GHz. In these conditions, from a 1.3 V supply voltage, the full circuit draws a current of 20.47 mA and the mean output power is equal to − 15.58 dBm on 50 Ω load. The proposed circuit is implemented in a BiCMOS SiGe:C 0.13 μm process and the whole layout has an area of 1.51 mm2 including all the pads
Buckling of thin films: Lateral growth and kinetic evolution of telephone cords
No full textInternational audienceWe conduct a thorough investigation of the lateral growth and kinetic evolution of telephone cord buckles within thin films, employing both experimental and numerical techniques. Our exploration begins with in-situ experiments conducted on annealed silicon nitride films, aimed at capturing empirical data on the formation and evolution of these distinctive patterns. These experiments yield valuable insights into the morphological changes of telephone cords, such as wave flipping and merging, which lead to the enlargement of buckles at double wavelengths and widths. Subsequently, we employ a combined approach of geometrically nonlinear plate modeling and surface-based cohesive interface framework within a finite element numerical model to analyze the interplay between buckling-induced delamination and growth triggered by mode mixity-dependent interfacial toughness. Through this integrated approach, we effectively capture the mutual evolution of buckling and delamination occurrences, thus highlighting their inherently dynamic nature. Our numerical simulations show that the width and wavelength of telephone cords are doubled, consistent with experimental findings
Asymptotic behavior of the coupled Allen-Cahn/Cahn-Hilliard system with proliferation term
No full textInternational audienceIn this article, we investigate the coupled Allen-Cahn/Cahn-Hilliard equations with a proliferation term, which can model the growth of cancerous tumors and other biological entities. We focus on establishing the existence, uniqueness, and regularity of solutions, as well as analyzing their asymptotic behavior, with particular attention to the existence of finite-dimensional attractors. The system is considered under Dirichlet boundary conditions, and we introduce assumptions on the proliferation term to ensure dissipativity
Body-attitude coordination in arbitrary dimension
No full textInternational audienceWe consider a system of self-propelled agents interacting through body attitude coordination in arbitrary dimension n ≥ 3. We derive the formal kinetic and hydrodynamic limits for this model. Previous literature was restricted to dimension n = 3 only and relied on parametrizations of the rotation group that are only valid in dimension 3. To extend the result to arbitrary dimensions n ≥ 3, we develop a different strategy based on Lie group representations and the Weyl integration formula. These results open the way to the study of the resulting hydrodynamic model (the "Self-Organized Hydrodynamics for Body orientation (SOHB)") in arbitrary dimensions
Protéger les cultures grâce à la diversité végétale : promesses agroécologiques, verrouillage socio-économique et leviers politiques
No full textInternational audiencePlant diversification at field, farm, and landscape scales is a key strategy for protecting crops from pests. But its level of adoption remains confidential, while the overall negative impacts of pesticides are now well established. To understand the obstacles to this adoption, we conducted an extensive review of literature in life and socio-economic sciences. We found that all diversification practices are largely effective in pest control, achieving satisfactory yields and many ecological cobenefits, although context dependent. Plant diversification does not appear solely as an alternative to pesticide-based pest control but as a transformative approach to achieve sustainable agrifood systems. However, its adoption is currently strongly hindered by socioeconomic barriers, including low short-term profitability, rigid agricultural sectors, and limited support from public policies. The most beneficial practices, agroforestry and diversified landscapes, face the greatest obstacles. In contrast, cultivar mixtures, while easier to implement, offer limited cobenefits. Collaboration between scientists, policymakers, and local stakeholders seems essential to scale up plant diversification.La diversification des plantes à l'échelle du champ, de l'exploitation et du paysage est une stratégie clé pour protéger les cultures contre les parasites. Mais son niveau d'adoption reste confidentiel, alors que les impacts négatifs globaux des pesticides sont désormais bien établis. Pour comprendre les obstacles à cette adoption, nous avons procédé à un examen approfondi de la littérature dans le domaine des sciences de la vie et des sciences socio-économiques. Nous avons constaté que toutes les pratiques de diversification sont largement efficaces dans la lutte contre les ravageurs et permettent d'obtenir des rendements satisfaisants et de nombreux avantages écologiques, bien qu'elles dépendent du contexte. La diversification des plantes n'apparaît pas seulement comme une alternative à la lutte contre les ravageurs à l'aide de pesticides, mais comme une approche transformatrice permettant de mettre en place des systèmes agroalimentaires durables. Toutefois, son adoption est actuellement fortement entravée par des obstacles socio-économiques, notamment la faible rentabilité à court terme, la rigidité des secteurs agricoles et le soutien limité des politiques publiques. Les pratiques les plus bénéfiques, à savoir l'agroforesterie et les paysages diversifiés, se heurtent aux obstacles les plus importants. En revanche, les mélanges de cultivars, bien que plus faciles à mettre en œuvre, offrent des avantages connexes limités. La collaboration entre les scientifiques, les décideurs politiques et les acteurs locaux semble essentielle pour développer la diversification végétale
La place du pharmacien d’officine dans l’éducation thérapeutique des patients atteints de spondylarthrite ankylosante
No full textLa spondylarthrite ankylosante est une maladie chronique inflammatoire articulaire auto-immune qui peut s’avérer grave et invalidante. Elle se manifeste par une alternance de phases aiguës et de phases d’accalmie. On la qualifie « d’ankylosante » car elle peut évoluer vers un enraidissement des articulations atteintes. Cette pathologie touche 0,3% de la population française et grâce aux progrès de la médecine, de plus en plus de personnes sont diagnostiquées et peuvent donc bénéficier d’une meilleure prise en charge. Cependant, les patients sont souvent contraints à se débrouiller seuls et n’ont pas de bons suivis ou de personnes à qui poser de simples questions. C’est pourquoi il existe l’éducation thérapeutique. Selon le code de la santé publique, l’éducation thérapeutique vise à rendre le patient plus autonome en facilitant son adhésion aux traitements et en améliorant sa qualité de vie. Les personnes malades et leur entourage peuvent en bénéficier. Les pharmaciens d’officine interviennent déjà à ce niveau pour certaines pathologies, mais qu’en est-il des maladies rhumatismales comme la spondylarthrite ankylosante ? L’objectif de ma thèse est de comprendre le quotidien des personnes atteintes, leur mode de vie, leurs ressentis et leurs besoins afin de montrer que le pharmacien a amplement sa place dans leur éducation thérapeutique. Afin de mener à bien ma recherche, j’ai créé un questionnaire à destination des personnes atteintes de cette pathologie. Grâce aux réponses des patients, j’ai pu observer que plus de la moitié n’ont jamais bénéficié de séances d’éducation thérapeutique. Les patients déclarent avoir besoin d’aide dans la prise de leur traitement et aimeraient également des entretiens sur la vie au quotidien. De plus, presque la totalité d’entre eux affirment que l’activité physique est bénéfique pour la maladie. En outre, plus de la moitié des répondants ne se sentent pas toujours compris par leur entourage mais également par les professionnels de santé. Le pharmacien a donc un rôle d’accompagnement à jouer à ce niveau. Le calcul du score du questionnaire de BASDAI a permis de voir que la maladie reste active chez plus de 90% des personnes atteintes. La plus grande proportion des répondants déclarent que le pharmacien a sa place dans sa prise en charge et dans son accompagnement et beaucoup trouvent judicieux de bénéficier d’un entretien avec lui, ce qui est rassurant et prouve effectivement que les pharmaciens ont leur place dans l’éducation thérapeutique des personnes atteintes de spondylarthrite ankylosante
Rupture anticipée du contrat de travail à durée déterminée par le footballeur professionnel : retour sur l'arrêt Diarra
No full textInternational audience[Note sous : CJUE, 2e ch., 4 octobre 2024, aff. C-650/22, FIFA c/ BZ, ECLI:EU:C:2024:824]L'article 45 du traité sur le fonctionnement de l'Union européenne (TFUE) s'oppose aux règles de la Fédération internationale de football association (FIFA) qui découragent de manière excessive les footballeurs professionnels qui souhaitent résilier de manière anticipée leur contrat de travail. Privilégiant les intérêts financiers des clubs au détriment de la mobilité internationale des travailleurs, ces règles devront être révisées par la FIFA. Reste à savoir quelle lecture celle-ci fera de l'arrêt Diarra
La garanzia dei diritti fondamentali nel diritto dell’UE
No full textInternational audienceSommario1. Introduzione2. L’affermazione progressiva della garanzia dei diritti fondamentali2.1. La giurisprudenza creatrice della Corte di giustizia2.2. La creazione delle tradizioni costituzionali comuni2.3. La continuità del riferimento alle tradizioni costituzionali comuni3. La consacrazione della garanzia dei diritti fondamentali nel diritto primario3.1. La comparsa dei diritti fondamentali nei Trattati3.2. Il contributo della Carta dei diritti fondamentali dell’UE4. I diritti fondamentali come punto di incontro e di scontro nella (possibile?) definizione di una identità condivisa4.1. Un’applicabilità della Carta funzionale alle esigenze poste dal diritto dell’UE4.2. La riaffermazione del ruolo centrale della protezione costituzionale dei diritti fondamentali