Repositorio Institucional UTM (Technological Univ. of the Mixteca)
Not a member yet
381 research outputs found
Sort by
Construcción de un dispositivo háptico de dos grados de libertad basado en un mecanismo paralelogramo con dinámica desacoplada
Get PDFEl presente trabajo de tesis aborda la construcción y validación de un dispositivo háptico de dos grados de libertad, basado en un mecanismo paralelogramo con dinámica desacoplada. La plataforma experimental del dispositivo
háptico, está compuesta principalmente de un mecanismo paralelogramo, dos servomotores, dos servoamplificadores y una tarjeta de adquisición de datos.
Cada servomotor tiene integrado un codificador incremental, los cuales se emplean para obtener los datos de la posición angular de los eslabones actuados.
Cada servoamplificador tiene dos formas de configuraciones de control: velocidad y par.
Las validaciones que se realizan al dispositivo háptico son cinemática directa
e inversa y cinemática diferencial, de igual forma se implementa un control
cinemático y un controlador por par calculado en el espacio articular para el
seguimiento de una trayectoria circular. También se realizó un ambiente virtual en MATLAB/Simulink, compuesto de una esfera que representa el punto
de interfaz háptico o el efector final del dispositivo háptico. Finalmente se
realizó la comunicación del dispositivo háptico con el ambiente virtual
Propuesta de un marco de referencia para fomentar las habilidades suaves en la enseñanza del paradigma de Desarrollo Global de Software a nivel licenciatura
Get PDFHoy en día es común que las empresas de desarrollo de software utilicen la subcontratación de personal para abaratar los costos de desarrollo, contratando programadores en países donde el salario mínimo es menor, pero arriesgando posiblemente, y como consecuencia, la calidad del producto final. Esta forma de desarrollar el software ha sido denominada “Desarrollo Global de Software” (GSD, por sus siglas en inglés) y ha introducido beneficios importantes a la industria actual, principalmente el abaratamiento de costos de desarrollo, la unión de diferentes ideas y culturas, entre otros. No obstante, el paradigma del GSD se encuentra en constante evolución, por lo que aún se reportan diversos problemas y retos relacionados con las distancias geográfica, temporal y cultural a las que se enfrenta este enfoque.
En este contexto, la enseñanza del GSD en las universidades es considerada una alternativa importante para alcanzar sus beneficios. Por tal motivo, en esta tesis se presenta un marco de referencia que establece los lineamientos técnico-metodológicos para llevar a cabo un curso de GSD a nivel licenciatura, que permita a los estudiantes obtener experiencia práctica acerca del enfoque y, al mismo tiempo, les ayude a mejorar sus habilidades de comunicación y trabajo en equipo. Además, se presenta una plataforma computacional llamada Cadxela GSD (o Descubre GSD, en su traducción de Zapoteco a Español) que permite llevar a la práctica los lineamientos del marco dereferencia.
La plataforma y el marco de referencia fueron evaluados a través de la ejecución de un caso de estudio que contó con la participación de 20 estudiantes y 5 profesores de 5 universidades distintas, quienes llevaron a cabo un curso de GSD, en donde se impartieron los conceptos teóricos del enfoque y después se desarrollaron tres rondas de proyectos prácticos. Los resultados obtenidos demostraron que, a través de la ejecución práctica de los proyectos, los estudiantes mejoraron sus habilidades de comunicación y trabajo en equipo. Así mismo, los estudiantes mejoraron su conocimiento acerca del GSD y se sintieron motivados y satisfechos con su desempeño. Finalmente, la plataforma fue considerada, por los profesores participantes, como una herramienta útil en la enseñanza del GSD
Diseño, implementación y control de un sistema de bombeo de agua vía paneles solares fotovoltaicos
No full textControl basado en el ZMP usando bases de Groebner para la marcha de un robot humanoide
Get PDFEn este trabajo se prensentan el desarrollo y validación de un algoritmo de marcha para el robot Nao de Aldebaran Robotics. Se inicia por la introducción, en la cual se menciona el estado del arte referente a la aplicación de algoritmos para tener la estabilidad y equilibrio en la marcha de los robots humanoides. En el planteamiento del problema y la motivación, se describe la problemática que se tiene en los algoritmos de marcha sobre pasto artificialy como es que se tomó este tema a consideración. Con lo anterior se plantea la hipótesis, el objetivo general y los objetivos específicos. Para lograr que el robot camine de una forma considerada estable se propuso hacer uso de la teoría de las bases de Groebner, el criterio de estabilidad ZMP y el control difuso en el diseño del algoritmo en marcha. La metodología que se siguió para realizar este trabajo es en cascada. El algoritmo de marcha inicia calculando la cinemática inversa con la teoría de las bases de Groebner a partir de una trayectoria ZMP propuesta. Además, cuenta con 4 controladores difusos; el que verifica que esté en una posición adecuada antes de dar un paso, el que estabiliza al robot cuando este tiene muchas oscilaciones, el que verifica la trayectoria ZMP y el que controla la posición del tobillo. Todo esto se simuló en el woftware Webots y se implementó en el robot Nao validando el algoritmo en marcha. Las pruebas se realizaron sobre pasto artificial y sobre una superficie plana, demostrándose que el robot mantuvo una marcha considera estable. Por último, se presentan las conclusiones y trabajos futuros
Diagnóstico del perfil de los egresados de un programa de nivel superior para construir código fuente de calidad
Get PDFEl análisis estático del producto software es el proceso de evaluar su código fuente sin ejecutar el programa, para identificar problemas que incluyen defectos potenciales, complejidad innecesaria y áreas que requieren un alto mantenimiento. En este trabajo se realiza el análisis estático del código fuente construido por egresados, pertenecientes a diversas generaciones de un programa educativo en Ingeniería en Computación (IC). Los resultados de este análisis permiten establecer el perfil de fortalezas y debilidades que adquieren los egresados durante su formación en este rubro, lo que representa para el programa educativo, el punto de partida en la definición de las estrategias y acciones enfocadas a mejorar la calidad en la producción del código fuente. El análisis se lleva a cabo por medio de un proceso de medición, que incluye la recolección de métricas para evaluar la calidad del diseño del código fuente, escrito bajo el Paradigma Orientado a Objetos (POO)
Estudio de la estabilidad de miel producida en dos municipios del estado de Oaxaca, durante su almacenamiento : parámetros fisicoquímicos, perfil polifenólico y actividad antioxidante
Get PDFEl presente trabajo tuvo por objetivo estudiar la estabilidad de la miel producida en los municipios de Huajuapan de León (MH) y Putla Villa de Guerrero (MP), Oaxaca, México. Para lo cual se analizaron parámetros de calidad de la miel mediante pruebas de vida acelerada, utilizando una cámara climática artificial a las condiciones siguientes: 30,40 y 50 °C a 70 %HR durante 5 semanas. También se realizó a condiciones del medio ambiente(22.12±1.75°C y 63.00±7.61 % HR), durante 32 semanas. Los parámetros analizados fueron: porcentaje de humedad, conductividad eléctrica, concentración de hidroximetilfurfural (HMF) e índice de diastasa (ID), empleando los métodos indicados en la NMX-F-036-NORMEX-2006 y el CODEX STAN 12-1981;además del pH y el cambio de color. Igualmente, se monitoreó en ambas muestras de miel el contenido de polifenoles totales (CPT) por el método de Folin-Ciocalteu y la actividad antioxidante (AA) por el método del DPPH. Se establecieron las condiciones para la cuantificación del HMF por UHPLC-QToF en las mieles almacenadas en la prueba acelerada. De igual modo, se implementaron las condiciones para la identificación de polifenoles en extractos de miel empleando un UPLC-QToF y el software Progenesis QI®, además se realizó el análisis comparativo del perfil polifenólico de las mieles de ambos orígenes. Se evaluó la significancia estadística de los factores: origen, temperatura y tiempo, así como, las correlaciones múltiples de Pearson entre los parámetros evaluados a condiciones aceleradas.
Los resultados de todos los parámetros analizados mostraron que el HMF fue el parámetro crítico de calidad para ambas mieles y se utilizó para evaluar el tiempo de estabilidad, el cual fue de 12.9 y 6.4 años para MP y MH, respectivamente; dichos valores son mayores a los reportados para este producto. Por otro lado, las concentraciones del HMF en la MH determinadas por UHPLC-QToF, presentaron la misma tendencia pero de un orden de magnitud menor en comparación con el método cromatográfico, por lo que se tendrá que estudiar la posible causa de este hecho. El CPT registró valores por arriba de 25 mg EAG/100 gmiel durante todo su almacenamiento, encontrándose entre los valores reportados. Para la miel de los dos orígenes a los 50°C se observó un incremento con respecto al tiempo, motivo por el cual se analizó el perfil polifenólico, identificándose 72 compuestos los cuales registraron una variación durante el tiempo analizado. Respecto a la AA, las mieles almacenadas a 30 y 40°C mostraron una disminución menor al 4% de inhibición, sin embargo, a los 50°C se registró un incremento debido posiblemente a la síntesis de melanoidinas asociada a las reacciones de Maillard. Finalmente, el análisis estadística mostró que la mayoría de los factores y sus interacciones fueron diferentes para cada uno de los parámetros. La MH mostró un aumento en la correlación de Pearson entre el HMF e ID con respecto a la temperatura, lo que se reflejó en su mayor inestabilibad en comparación con la MP
Sistema domótico basado en la plataforma raspberry pi y comunicaciones inalámbricas controladas mediante órdenes de voz en un dispositivo android
Get PDFoai:repositorio:123456789/126En la actualidad, el reconocimiento de voz es una de las áreas del conocimiento con mayor énfasis debido a la disponibilidad de una gran cantidad de dispositivos con capacidad de procesamiento para realizar tareas relacionadas a dicho reconocimiento. Por otro lado, en el área de la domótica, los avances en tecnología inalámbrica permiten desarrollar sistemas cada vez más sofisticados. Este trabajo presenta una investigación en ambas áreas con la finalidad de desarrollar un sistema domótico que funcione mediante órdenes de voz. Se propone un sistema basado en una aplicación para dispositivo móvil con sistema operativo Android y un sistema de control en una tarjeta de desarrollo Raspberry Pi. Este sistema tiene una aplicación, instalada en un dispositivo móvil, que recibe órdenes por voz del usuario y las decodifica usando un vocabulario limitado que no requiere de una conexión a internet. El dispositivo móvil envía la información codificada mediante Wi-Fi a un sistema de control, implementado en una tarjeta de desarrollo Raspberry Pi, para que finalmente, dicho sistema de control ejecute las órdenes del usuario a través de los actuadores correspondientes. Se obtuvo un sistema funcional, el cual puede ser usado por personas con movilidad corporal restringida y que no pueden utilizar sistemas domóticos convencionales. De esta manera se espera brindar autonomía en la realización de algunas tareas comunes
Las garrapatas que parasitan a las iguanas verde y negra criadas en cautiverio
Get PDFLas garrapatas son ectoparásitos que pueden infectar a las iguanas, en vida silvestre no representan un peligro para el huésped, sin embargo cuando están en cautiverio pueden convertirse en un problema de salud para las iguanas. En el presente estudio se determinó la presencia de ectoparásitos en iguanas verdes (Iguana iguana) e iguanas negras (Ctenosaura pectinata) criadas en cautiverio. Se examinaron 42 iguanas de cada especie. Se utilizó estadística descriptiva y se analizaron por ji cuadrada los registros de los parásitos y lugar del cuerpo donde
se colectaron para determinar las áreas de preferencia. Se encontró que las iguanas verdes parasitadas estaban más infestadas que las iguanas negras. La localización de las garrapatas en el cuerpo fue diferente por cada especie de iguana. La papada fue la zona más parasitada en ambas especies, tanto por Amblyomma dissimile como por Amblyoma scutatum. Se identificaron taxonómicamente las especies de garrapatas, las cuales A. dissimile y A. scutatum son comunes de Iguana iguana y Ctenosaura pectinata
Crecimiento de películas fotocatalíticas de hematita y vanadato de bismuto mediante la técnica de depósito por vapores químicos
Get PDFEn la actualidad la contaminación generada por el uso del petróleo, la fuente de energía más
utilizada por el ser humano, presenta niveles alarmantes y amenazantes para el planeta, es por
esto que muchas investigaciones hoy en día se han enfocado en obtener una fuente de energía
alterna que sea amigable para el medio ambiente y sea más económica de obtener. Una fuente
alterna de combustible ideal es la producción de hidrogeno a partir del agua usando solo un
proceso foto-electroquímico y la energía del sol. La obtención de hidrogeno es gracias a que
dentro de un sistema foto-electroquímico se encuentra sumergido un semiconductor capaz de
convertir los fotones del sol en una fotocorriente; capaz de propiciar la descomposición de la
molécula del agua y obtener hidrogeno y oxígeno gaseoso a través de un proceso de óxidoreducción. Sin embargo, es fundamental que estos semiconductores cumplan ciertas
características para obtener una fotocorriente capaz de descomponer la molécula del agua. En
este trabajo de tesis se describe la obtención de películas delgadas de hematita (α-Fe2O3) y
vanadato de bismuto (BiVO4) por la técnica de depósito por vapores químicos asistido por
aerosol (AA-CVD, por sus siglas en inglés) con la finalidad de obtener semiconductores que
puedan ser utilizados en la construcción de foto-electrodos más eficientes durante el proceso
de foto-electrólisis.
Las películas fueron caracterizadas por los métodos de difracción de rayos X para conocer su
estructura cristalina, voltamperometría cíclica (VC) para estudiar su fotocorriente, microscopía
de barrido con electrones (SEM) para estudiar su morfología y espectroscopia de energía de
rayos X dispersados (EDS) para estudiar su composición química. Esta caracterización fijo los
parámetros necesarios para generar películas de hematita y vanadato de bismuto capaces de
generar una corriente eléctrica útil para el proceso de foto-electrólisis
Proceso de modelación algebraica con fundamentos psicopedagógicos en ingeniería: propuesta de desarrollo
Get PDFEn este trabajo se presentan los resultados de la primera etapa de investigación sobre el uso funcional del instrumento algebraico como estrategia de aprendizaje para las matemáticas en ingeniería, a partir de la descripción de conceptos abstractos utilizando modelación matemática, considerando el fundamento psicopedagógico y la complejidad cognitiva en el proceso de enseñanza-aprendizaje. Se presentan los resultados del diagnóstico relacionado con las fuentes de errores en álgebra identificados en los aspirantes a ingresar a carreras de ingeniería del Instituto Tecnológico Superior de Guanajuato. Se realiza un análisis del proceso de modelación matemática propuesto por Moreno-Reyes, Oñate y Alcántara y sus implicaciones, haciendo énfasis en cada una de las etapas y su articulación ya que éste sería la base, junto con las fuentes de errores y dificultades identificados, para el diseño de una secuencia de actividades que promuevan el desarrollo de la competencia de modelación matemática basada en procesos de algebrización a nivel de ingeniería. También se presenta una clasificación, adaptada de diversos autores, que permite visualizar los diferentes procesos y niveles de competencia que se presentan en la modelación matemática, los cuales son útiles para el docente en el diseño de procesos de aprendizaje más adecuados con sus estudiantes