Repositorio Institucional UTM (Technological Univ. of the Mixteca)
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Control de múltiples robots no holonómicos bajo un esquema líder seguidor
Get PDFEn este proyecto de investigación se desarrolla una técnica de control cooperativo basada en consenso líder seguidor para un Sistema d múltiples Agentes (SMA) diseñado en ROS-Gazebo. Los agentes se conforman de robots móviles diferenciales. El controlador se diseña a partir del modelo cinemático con punto de operación c, al cual se le aplica la técnica de linealización por realimentación (planitud diferencial) resultando en un sistema de doble integrador. También, a forma de comparación, se diseña un controlador cooperativo a partir del modelo cinemático con punto de operación h (control clásico h) pues este modelo resulta en un sistema de simples integradores. Por un lado, los resultados a nivel simulación en Matlab-Simulink muestran que el SMA alcanza el consenso líder-seguidor de formación y seguimiento. En este trabajo de tesis no se considera el modelo dinámico. Por otro lado, las simulaciones en ROS-Gazebo consideran las dinámicas de los agentes, así como factores físicos como fricción y gravedad. Los resultados sugieren que ambos controladores son capaces de llevar al SMA a un estado de consenso y seguimiento utilizando solo sus modelos cinemáticos. Tanto en Matlab-Simulink y ROS-Gazebo, se observa una superioridad del control por planitud diferencial en la tarea de seguimiento y una inferioridad en tareas de formación con respecto al control clásico, lo anterior se sustenta mediante los indicadores de desempeño ISE e IAE
Desarrollo de personajes virtuales 3D para el sitio arqueológico de Monte Albán, Oaxaca
Get PDFEsta tesis se enfoca en la creación de personajes virtuales 3D para el sitio arqueológico de Monte Albán, Oaxaca. Para su desarrollo fue necesario conocer y aplicar el proceso metodológico completo, desde la definición del concepto, sketch art, modelado, mapeado UV, texturizado, rigging, animación y exportación al motor gráfico. También se investigaron los aspectos más relevantes de la cultura zapoteca, que habitó la gran ciudad de Monte Albán durante su periodo de mayor esplendor, haciendo énfasis en la indumentaria, que incluye el calzado, tocado, adornos y armas de guerra, con la finalidad de obtener referentes visuales y conceptuales aplicables al diseño de los personajes. Por último, se llevó a cabo la implementación de los personajes en la plataforma de Unity y se programaron las secuencias de movimiento. Posteriormente, se evaluó el funcionamiento de las acciones mediante pruebas de movimiento que permitieron detectar situaciones problema y hacer mejoras para una buena funcionalidad
Diseño de un controlador de corriente para un inversor multinivel asimétrico conectado a la red eléctrica: una implementación en FPGA
No full textEn este documento se describe el diseño de un controlador de corriente para un Inversor Multinivel de Celdas Asimétrico Trinario (IMCAT) para interconectar un sistema fotovoltaico a la red eléctrica. A lo largo del trabajo se analiza, diseña, desarrolla e implementa una arquitectura segmentada en punto flotante de 32 bits de acuerdo al estándar IEEE-754, empleando el lenguaje VHDL, mismo que fue implementado en un dispositivo FPGA. Para el sistema IMCAT, después de realizar la partición del algoritmo, se determinaron algunas de las funciones mínimas necesarias que debe poseer un inversor interconectado a la red eléctrica, estas son: controlador de corriente, el cual realiza la tarea de control, en este caso se diseñó con un enfoque ADRC, el modulador multiportadora del tipo APOD-SPWM, el algoritmo de enganche de fase (EPLL) y un observador GPI. Adicionalmente, en el mismo dispositivo, se implementó la interfaz de control para los convertidores analógico-digital que fueron empleados en la instrumentación para la adquisición de señales de corriente y voltaje. Una de las ventajas de la propuesta en términos de independencia computacional es dar autonomía al diseño, por lo que la estructura segmentada de procesamiento no depende de una computadora para su funcionamiento; por otra parte, el emplear dispositivos de lógica programable de alta velocidad en la implementación de sistemas de control, sitúa a este trabajo dentro del paradigma actual de diseño de sistemas de control automático aplicados a electrónica de potencia. En relación al control de corriente, se propone que las variaciones de tensiones debidas a la red eléctrica y algunas otras incertidumbres no modeladas, se tomen en conjunto como una perturbación endógena y exógena al sistema, por lo que su magnitud se estima por medio de un observador GPI y se emplea en el lazo de control para minimizar sus efectos. Desde la perspectiva del formato de la energía de entrada y salida, los trabajos publicados que se anexan en los apéndices forman parte de tres de los cuatro esquemas de conversión que se tiene en los convertidores de potencia, por orden de aparición en el documento se muestran las siguientes aplicaciones: Convertidores de CD-CA o inversores, Convertidores CA-CD o rectificadores y Convertidores CD-CD. Todas las aplicaciones realizadas, fueron de gran ayuda para clarificar y construir el camino para alcanzar el objetivo principal en este trabajo
Determinación de la vida de anaquel y bioaccesabilidad de la proteína del cereal de desayuno enriquecido con moringa oleífera
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Celdas de combustible microbiano como alternativa para el tratamiento de aguas residuales
Get PDFLas celdas de combustible microbiano (CCM) son una tecnología en desarrollo que constituye una herramienta eficiente para el tratamiento de aguas residuales industriales y urbanas contaminadas, con una simultánea producción de energía. La concentración de los contaminantes se reduce durante el proceso del metabolismo microbiano que genera a la vez electricidad, siendo las CCM consideradas una fuente de energía limpia. En el presente trabajo se realizó una revisión de las CCM, que incluyó los principios de su operación, componentes principales y diseños, los microorganismos comúnmente usados y su clasificación de acuerdo con sus mecanismos característicos de producción de energía y transferencia de electrones. Se analizaron los parámetros aplicados para el tratamiento de diferentes tipos de contaminantes, su eficiencia en la remoción de los mismos, así como la correspondiente producción de energía. En conclusión, se resaltan las ventajas de las CCM como una estrategia eficaz para reducir la contaminación, al ser una herramienta verde alternativa que puede contribuir al desarrollo de nuevos modelos económicos
A tu lado: Desarrollo de un estudio de seguimiento de trayectos mediante el uso de tecnologías interactivas en niños con TEA grado 1 con necesidad de independencia contextual
Get PDFPara las personas con TEA, la lamentable situación de encierro no surgió con el confinamiento. Su condición es una constante a lo largo de sus vidas que, aunque sea difícil imaginarlo, han tenido que acostumbrarse a ello con o sin pandemia sin su edad o sus necesidades. La situación de encierro que suelen vivir las persona con TEA se asocia con la confianza y el permiso que por lo regular les otorga la familia. Ese permiso se traduce en la confianza que se les da para poder ejercer su capacidad para tener independencia y autonomía para salir a las calles sin acompañamiento. A esta condición se le conoce como independencia contextual, que se asocia a la calidad de vida de una persona entendida como el equilibrio que alcanza una persona en su bienestar físico (salud), material (cubrir necesidades básicas como comida y vivienda), social (relaciones interpersonales), de desarrollo y actividad productiva (trabajo) y bienestar emocional (salud mental)
Procesos locales de gobernanza en la gestión del agua en el Municipio de Huajuapan de León, Oaxaca
Get PDFEl objetivo de esta investigación fue caracterizar los procesos de gobernanza desarrollados dentro de la gestión hídrica municipal de Huajuapan de León, Oaxaca. Se utilizó una metodología mixta con dos etapas de análisis: en la descriptiva, se contextualizó la dinámica de la cobertura municipal del agua; mientras que, en la explicativa, se examinó el proceso de participación local en su gestión. Los resultados evidenciaron diferentes procesos de gobernanza en función de cuatro formas de acceso al agua. El gobierno municipal suministra agua a 88 (57 %) localidades, donde solo el 53 % realiza procesos de gobernanza local; mientras que, los SIAs abastecen a 38 (25 %) localidades con un 92 % en el desarrollo de procesos. Por su parte, se advirtieron incipientes procesos de gobernanza en obras de carácter público para el 65 % de las 17 (12 %) localidades autoabastecidas por medio de pipas y el 60 % de las 10 (6 %) localidades por pozos privados. La gestión del agua municipal involucra al sistema operador municipal y otros sistemas conformados por habitantes locales. Estos últimos deben considerarse dentro de las políticas del gobierno local, e integrarse a datos oficiales y académico
Problemas éticos y perspectivas de reconstrucción socio empresarial hacia la postpandemia
Get PDFRomero, H. (2022). Problemas éticos y perspectivas de reconstrucción socio empresarial hacia la postpandemia. En M. T. Espinosa Espíndola (Ed.), La Gran Reconstrucción de Empresa y Sociedad (pp. 115-130). Huajuapan de León, México: Universidad Tecnológica de la Mixteca
Impacto de la pandemia de COVID-19 en las empresas mexicanas, el desempleo resultante y los emprendimientos por necesidad
Get PDFEn esta investigación se identificaron algunas características que deben tener los emprendimientos para asegurar que tendrán mayores posibilidades de permanecer y que constituyan fuentes de empleo para otras personas además de los fundadores. Estos temas se abordan en tres apartados: I. Cambios, afectaciones y muerte de las empresas a causa del COVID-19, II. El efecto de la emergencia sanitaria en la pérdida de empleos y III. Análisis del emprendimiento frente al desempleo generado por la pandemia de COVID-1
Módulo dinámico e índice material de tableros de densidad media comparados con madera sólida de Pinus spp. Evaluación con pruebas no destructivas
Get PDFEl objetivo de la investigación fue determinar la densidad, la velocidad del ultrasonido, el módulo dinámico y el índice material de tableros de densidad media (TDM) y de madera de Pinus spp. Estos parámetros son empleados en ingeniería de la madera y encuentran aplicaciones en la fabricación de madera reconstituida en forma de tableros. Se realizaron pruebas de ultrasonido y se compararon estadísticamente los resultados de los TDM versus los de madera de Pinus spp. La densidad del Pinus spp es 7% menor que la de los TDM. La magnitud de módulo dinámico de la madera sólida de Pinus spp es 447% mayor que el de los TDM. El índice material de la madera sólida de Pinus spp es 4.9% superior que el de los TDM. Los coeficientes de variación de la densidad y de la velocidad del ultrasonido medidos en los TMD son menores en comparación con los coeficientes de variación correspondientes a los parámetros del Pinus spp. El ultrasonido es eficaz para determinar la velocidad del ultrasonido en probetas de tableros de media densidad y en madera sólida de Pinus spp