381023 research outputs found
Sort by
Single-channel speech enhancement with prior knowledge
No full textSpraak is een primaire vorm van menselijke communicatie en speelt een cruciale rol in ons digitale leven, vooral in online communicatie en mens-machine interfaces. Het vastleggen van spraaksignalen in echte omgevingen is echter uitdagend vanwege vervormingen zoals achtergrondgeluid en galm. Enkelkanaals spraakverbetering, die tot doel heeft om schone spraak te herstellen uit vervormde signalen met behulp van een enkele microfoon, is al decennia lang een actief onderzoeksgebied en is het onderwerp van dit proefschrift.
Traditioneel vertrouwden enkelkanaals spraakverbeteringsmethoden op statistische modellen, maar ze zijn steeds meer verschoven naar benaderingen op basis van diepe neurale netwerken (DNN) vanwege hun bewezen effectiviteit. Dit proefschrift onderzoekt de voordelen van het integreren van voorkennis van spraak - of het nu afkomstig is uit bestaand onderzoek in het veld of automatisch geleerd door DNN's uit uitgebreide gegevens - in deze verbeteringssystemen. Componenten van spraaksignalen worden systematisch geanalyseerd om manieren te identificeren om extra kennis te introduceren die mogelijk wordt genegeerd in bestaande systemen. Experimenten tonen de duidelijke voordelen aan van het benutten van voorkennis, wat leidt tot verbeterde signalen van betere signaalkwaliteit
Advances in multiplex digital PCR data analysis : from clustering to uncertainty quantification
No full textDeze thesis behandelt belangrijke uitdagingen in de analyse van digitale PCR (dPCR) data, met de nadruk op het ontwikkelen en evalueren van methoden om de nauwkeurigheid van clustering, variantieschatting en praktische toepassing te verbeteren. Huidige dPCR-analysetools schieten vaak tekort in het omgaan met meerkleurige data, missen uitgebreide benchmarkstudies en bieden eindgebruikers onvoldoende duidelijke richtlijnen. Om deze lacunes te overbruggen, stelt dit werk een robuuste en veelzijdige pijplijn voor die de analyse van diverse grootheden van belang, zoals kopieaantalvariatie (CNV) en DNA-integriteit, verbetert. Met zijn uitgebreide pijplijn wil deze thesis onderzoekers uitrusten met de tools en kennis die nodig zijn voor nauwkeurige en betrouwbare dPCR-kwantificatie, en bijdragen aan vooruitgang in de analyse van dPCR-data
Advancing the integration of raw materials criticality into life cycle sustainability assessment of products
No full textHet is absoluut noodzakelijk dat we onze productie- en consumptiesystemen omvormen om de doelstellingen van het Klimaatakkoord van Parijs te halen en de globale temperatuurstijging te beperken tot minder dan 1,5°C. Echter, een duurzamere ontwikkeling is ook een ontwikkeling die veel grondstoffen vergt, omdat de benodigde technologieën sterk afhankelijk zijn van metalen en mineralen. Zogenaamde kritieke grondstoffen (CRM’s) worden gedefinieerd als grondstoffen die onderhevig zijn aan leveringsbeperkingen omwille van een combinatie van factoren, zoals de beschikbaarheid van grondstoffen, geopolitieke instabiliteit en andere overwegingen. Deze risico's zijn aanwezig doorheen de hele waardeketen van een productsysteem, van bestuurskwesties aan de bron van de grondstofwinning tot een gebrek aan beschikbare technologieën voor het terugwinnen van kwalitatieve secundaire grondstoffen. Levenscyclusanalyse (LCA) is een veelgebruikte methodologie voor het informeren van besluitvormingsprocessen met betrekking tot de milieueffecten van producten. Op Europees beleidsniveau biedt de Product Environmental Footprint (PEF) wetenschappelijk onderbouwde richtlijnen voor de beoordeling van milieuprestaties. Er wordt echter geen rekening gehouden met de complexe sociaaleconomische en geopolitieke aspecten van de levenscyclus van een product, waaronder de eerder genoemde risico's. Dit kan resulteren in een blinde vlek, waarbij gemaakte beslissingen kunnen leiden tot beperkingen en trade-offs die duurzame ontwikkeling in de weg staan. Bijgevolg is een geïntegreerde levenscyclusduurzaamheidsbeoordeling (LCSA) nodig, inclusief de beoordeling van de kriticiteit van grondstoffen.
Het doel van dit onderzoek is het bevorderen van de integratie van kriticiteitsevaluatie (CA) in LCSA binnen de context van Europees beleid. Hiertoe richt het onderzoek zich in eerste instantie op het identificeren en evalueren van bestaande CA-methoden, zowel binnen als buiten het LCSA-kader. De Criticality Assessment van de Europese Commissie (EC-CA) wordt geselecteerd als de meest geschikte optie. Het onderzoek richt zich vervolgens op conceptuele uitdagingen door de overlappingen en inconsistenties tussen kriticiteit en circulariteit (hier 2C’s genoemd) en LCSA-benaderingen te onderzoeken. Het onderzoek stelt uiteindelijk een geïntegreerd LC3SA-raamwerk voor om de multidimensionale duurzaamheidsimpact te beheren. Een nieuwe methodologie, CriticS, wordt ontwikkeld om kriticiteit in LCSA te operationaliseren. Deze methodologie adapteert EC-CA en pakt de intrinsieke subjectiviteit van CA aan door middel van een flexibele definitie van kriticiteitskarakterisatiefactoren op basis van stakeholderperspectieven. De methodologie wordt vervolgens gevalideerd aan de hand van een casestudy waarin fotovoltaïsche zonnepanelen met heterojunctie worden beoordeeld. Hierbij wordt de toepasbaarheid van de methodologie aangetoond en worden er praktische inzichten geboden in het beheren van kriticiteit in toeleveringsketens.
Hoewel de integratie van CA in LCSA wordt aangetoond in de Europese context, is er een duidelijke behoefte aan toekomstig onderzoek om de gecombineerde interpretatie van LCSA en CA te onderzoeken. Dit zal beleidsmakers een uitgebreid beeld bieden van de trade-offs en synergieën tussen kriticiteit, circulariteit en duurzaamheid, in functie van een beter geïnformeerde besluitvorming.It is imperative that we transform our production systems to achieve the goals set out in the Paris Agreement and to limit the global temperature rise to below 1.5°C. Nevertheless, more sustainable development is also a resource-intensive one, as the necessary technologies rely heavily on metals and minerals. So-called critical raw materials (CRMs) are defined as those commodities that are susceptible to supply constraints due to a combination of factors, including resource availability, geopolitical instability, and other considerations. These risks are present throughout the value chain of a product system, from governance issues at the source of raw material extraction to the lack of available technologies for recovering high-quality secondary raw materials. Life Cycle Assessment (LCA) is a widely utilized methodology for informing decision-making processes concerning the environmental impacts of products. At the European policy level, the Product Environmental Footprint (PEF) provides scientifically based guidelines for the assessment of environmental performance. However, it fails to consider the complex socio-economic and geopolitical aspects of a product's life cycle, including the previously mentioned risks. This can result in a blind spot, whereby decisions made may lead to constraints and trade-offs that impede sustainable development. Consequently, an integrated life cycle sustainability assessment (LCSA), including the assessment of the criticality of raw materials, is necessary.
The objective of this research is to advance the integration of criticality assessment (CA) into LCSA within the context of European policy. To this end, the research initially focuses on identifying and evaluating existing CA methods, both within and outside the LCSA framework. The European Commission's Criticality Assessment (EC-CA) is selected as the most suitable option. The study addressed conceptual challenges by examining the overlaps and inconsistencies between criticality and circularity (here referred to as 2Cs) and LCSA approaches. The study ultimately proposes an integrated LC3SA framework to manage multidimensional sustainability impacts. A novel methodology, CriticS, is conceived to operationalize criticality in LCSA. This methodology adapts EC-CA and addresses the intrinsic subjectivity of CA through a flexible definition of criticality characterization factors based on stakeholder perspectives. The methodology is then validated through a case study assessing heterojunction photovoltaic panels, thereby demonstrating its applicability and offering practical insights into managing criticality in supply chains. While the integration of CA into LCSA is demonstrated in the European context, there is a clear need for future research to explore the combined interpretation of LCSA alongside CA. This will provide decision-makers with a comprehensive view of the trade-offs and synergies between criticality, circularity, and sustainability, for more informed decision-making
Investigation of groundwater resources using geophysical and hydrochemical methods : the case of Mekelle City and surroundings, Tigray, North Ethiopia
No full textSamenvatting
Mekelle wordt gekenmerkt door verschillende Mesozoïsche sedimentaire gesteenteopeenvolgingen die zijn doordrongen door Cenozoïsch doleriet. De stad heeft beperkte watervoorraden voor de bevoorrading van haar groeiende bevolking en uitbreidende industrieën, die de afgelopen jaren aanzienlijk zijn toegenomen. Naast de waterschaarste als gevolg van het aride klimaat, heeft ongecontroleerde grondwaterwinning door verschillende instellingen en industrieën geleid tot het permanent droogvallen van waterputten en een daling van de grondwaterstand. Daarnaast leidt de aanwezigheid van een gipslaag, ingebed tussen verschillende sedimentaire gesteentetypen, tot hoge sulfaatconcentraties in het grondwater, wat een geogeen verontreinigingsrisico vormt. Bovendien zijn zowel de oppervlakte- als grondwatervoorraden in het onderzoeksgebied sterk vatbaar voor antropogene vervuiling door de dichte bevolking, die aanzienlijke hoeveelheden afval en afvalwater produceert. De aanwezigheid van grote industrieën draagt verder bij aan de verslechtering van de waterkwaliteit door de lozing van industriële afvalstoffen. Deze studie integreert geofysische en hydrochemische onderzoeken om de waterbronnen te karakteriseren en hun duurzaam gebruik te bevorderen. De geofysische survey helpt bij het indirect bepalen van de verdeling van ondergrondse lithologische eenheden, geologische structuren en aquifer-zones. Bovendien werden in het laboratorium hydrochemische analysen uitgevoerd om de kwaliteit van het grondwater te beoordele
Een Frans salon en een renaissance eetkamer : stijl in de Belgische burgerlijke woning (1850-1914)
No full textThis study explores the emergence and popularity of period rooms in Belgian bourgeois interiors during the second half of the nineteenth century. It focuses specifically on the combination of a French salon and a Renaissance or Gothic dining room, analysing the context and causes of this trend within Belgium and its connection to broader European developments. A nation-state since 1830, Belgium presents a unique case given its industrial and economic development, a growing middle class, urbanization, and the accompanying demand for new interiors. Simultaneously, the country functioned as a cultural crossroads, where private interiors were influenced by both its own cultural heritage and Western European tendencies.
The study approaches this development from three perspectives: advice, production, and domestic practice. Advisory literature, including French fashion magazines, European interior design guides, and etiquette and housekeeping books, played a pivotal role in disseminating ideas on home decoration. They emphasized the function of specific rooms by linking them to styles, while simultaneously highlighting the importance of a personal, "artistic" home. The study then juxtaposes these concepts with commercial realities through sales catalogues, advertisements, and industrial exhibitions. Belgian workshops produced historically inspired wall decorations and furniture based on model books, while tastemakers such as tapissier-decorateurs and retailers guided clients in creating coordinated interiors. From 1880 onward, the period room became the ideal, pushed by a supply-driven market, industrial and world exhibitions, and the rise of department stores. Concurrently, historical models were used as examples in Belgian applied arts education, while retrospective exhibitions and period rooms in museums stimulated the production of interior ensembless. The international dissemination of these models fostered European cross-pollination.
To test these trends against the domestic reality, 87 Ghent probate inventories (1850 and 1880) and approximately five hundred interior photographs were examined. These sources reveal a more diverse practice than suggested by normative sources. Four dominant interior styles emerged: a classic Louis Philippe interior, a "mixed" classic interior supplemented with non-Western objects and side furniture, a modern "artistic" interior with an eclectic mix of styles, and period rooms in French, Renaissance or Gothic style, through either high-quality or cheaper pre-produced historically inspired room sets based on model books. This variation reflected not only functional and pragmatic considerations but also gender roles, class emulation, escapism, and aesthetic ideals such as a picturesque or rustic taste. Additionally, trends penetrated slowly and exhibited longevity across social classes.
The research sheds new light on nineteenth-century Belgian interior history by viewing the period room not merely as a precursor to Art Nouveau or Modernism, but as a parallel phenomenon with lasting impact on daily life and interior aesthetics of the twentieth-century. While reform movements were influential, the study demonstrates that earlier styles, such as the Louis Philippe style, remained popular for decades. This finding underscores the slow evolution of trends and the importance of pragmatism and social aspirations in the development of period rooms, and highlights the necessity of a more fully integrated approach to interior history through a thorough juxtaposition of advice, production, and practice
Sémantique, syntaxe et fonctionnements textuels des Nss (Noms sous-spécifiés) en français et en roumain
No full textLa présente thèse de doctorat traite de la question des noms sous-spécifiés (ou Nss), des noms abstraits comme problème en (1). Les noms sous-spécifiés forment une classe ouverte marquée par plusieurs propriétés sémantiques, syntaxiques et discursives.
(1) Le problème est que votre présentation ne correspond pas à la réalité.
Une série d’analyses quantitatives et qualitatives nous ont permis de répondre à plusieurs questions concernant (i) l’incidence du genre textuel, (ii) les constructions-hôtes des Nss et (iii) la valeur sémantique des Nss. En outre, la présente étude présente également (iv) une composante comparative, dans la mesure où les données exploitées proviennent d’un corpus composé de textes en roumain et en français contemporains.
Ce corpus, élaboré par nos soins, est composé de six sous-corpus correspondant chacun à un macro-genre textuel, de façon à pouvoir répondre aux questions de recherche relatives à l’incidence du genre textuel. Ensemble, ces résultats ont amené à une (v) amélioration d’une typologie des Nss reposant sur une conception entièrement modale et aspectuelle de cette classe nominale.
La présente étude a ainsi permis de montrer la préférence de certains genres textuels pour des constructions-hôtes plus « compactes », i.e. dans lesquelles le Nss est spécifié grâce à la présence d’un complément adnominal. Elle a également montré la prépondérance de certaines variantes de la construction spécificationnelle dans des genres textuels plus spontanés. En outre, plusieurs Nss au sémantisme similaire semblent privilégier ces mêmes genres spontanés. Enfin, le volet qualitatif de cette étude a permis de mettre à jour des schémas d’interaction plus ou moins complexes, schémas qui sont récurrents dans le même type de textes.
Du point de vue des constructions-hôtes, le volet quantitatif a révélé l’existence de plusieurs groupes de Nss, chacun marqué par plusieurs comportements distributionnels propres. Nos analyses quantitatives ont également montré que certains types de spécification sont moins prototypiques que d’autres et que des phénomènes de coercition de la spécification ou de profilage du Nss sont alors observables. Enfin, elles ont révélé l’existence de restrictions imposées par la construction spécificationnelle sur des Nss moins prototypiques.
La question de la valeur sémantique est liée à celle de la structure de la construction-hôte, dans la mesure où l’encodage de la spécification d’un Nss peut orienter sa valeur sémantique. Par ailleurs, le genre textuel peut aussi avoir une influence sur le sémantisme de certains Nss. Nos analyses quantitatives ont également révélé une proximité entre plusieurs valeurs modales.
Toutes ces conclusions ont mené à une révision de la classification modale et aspectuelle des Nss, qui a en outre été appliquée au roumain. L’analyse quantitative a notamment permis une subdivision de la classe déontique en cinq sous-classes, en fonction des résultats de nos analyses outillées. L’analyse qualitative a quant à elle permis de rattacher certains Nss à des classes modales différentes par rapport à la dernière version de la typologie modale de cette classe nominale.
Enfin, du point de vue de la comparaison entre le français et le roumain, nous nous sommes surtout concentrée sur plusieurs modalités d’encodage de la spécification propres au roumain. Notamment, l’alternance entre deux types d’encodage au sens proche semble être liée au registre, même si des analyses plus approfondies sont nécessaires. En outre, les résultats quantitatifs ont montré comment des Nss au sens similaire se divisent un même champ sémantique dans ces deux langues.This doctoral thesis aims at tackling the question of shell nouns, which are abstract nouns like problème ‘problem’ in (1). Shell nouns make up an open class and share several semantic, syntactic and discursive characteristics.
(1) Le problème est que votre présentation ne correspond pas à la réalité.
‘The problem is that your presentation doesn’t correspond to reality.’
A series of quantitative and qualitative analyses have allowed us to answer several questions pertaining to (i) the influence of the textual genre, (ii) the host constructions and (iii) the semantic value of shell nouns. Furthermore, this study also has a (iv) comparative component since all corpus examples come from French and Romanian data.
The home-made corpus is divided into six sub-corpora which each correspond to a macro-textual genre. The goal was to answer the research questions related to the textual genre in the most comprehensive way. Our results have led to (v) a newer version of the modal and aspectual classification of shell nouns.
This study has therefore shown the preference of some textual genres for more “compact” host constructions, i.e. constructions in which the shell noun is specified with an adnominal complement. Our results also show that some variants of the specificational constructions are more prevalent in spontaneous textual genres. Another finding is related to a group of semantically related shell nouns which share a preference for those same spontaneous textual genres.
From the point of view of the study of host constructions, our quantitative analysis revealed the existence of several shell noun groups, each of them being marked by several distributional properties. The results also show that certain types of specification are less prototypical than others and that coercion or profiling of a lexeme by another can play a role. Another finding is related to the existence of restrictions imposed by the specificational construction on less prototypical shell nouns.
The question of the semantic value is linked to that of the structure of the host construction. Indeed the way in which a shell noun’s specification is encoded can orient the shell noun’s semantic value. Furthermore, the textual genre can also have an influence on the semantic value of some shell nouns. Our quantitative analyses also revealed a certain proximity between several modal values which shell nouns can carry.
All these conclusions have led to a revised version of the modal and aspectual classification of shell nouns. This typology has also been adapted to Romanian. Our three-fold quantitative analysis has allowed for a subdivision of the deontic class in five sub-classes. It also allowed us to determine a new modal value for some shell nouns which were part of our annotated sample.
Finally, from a comparative point of view between French and Romanian, we mostly focused on the specification’s encoding modalities, notably the encoding mechanisms which were specific to Romanian. Notably, the alternation between two competing encodings seems to be linked to register, even if further studies will be required to confirm or infirm this. Furthermore, the quantitative results from this study have shown how shell nouns which share a similar meaning operate a division of labour in those two languages, i.e. French and Romanian.Dit proefschrift behandelt de kwestie van onder-gespecificeerde namen (“shell nouns” in het Engels), abstracte namen zoals probleem in voorbeeld (1). Onder-gespecificeerde namen vormen een open klasse gekenmerkt door verschillende semantische, syntactische en discursieve eigenschappen.
(1) Het probleem is dat uw presentatie niet overeenkomt met de werkelijkheid.
Een reeks kwantitatieve en kwalitatieve analyses stelde ons in staat om verschillende vragen te beantwoorden met betrekking tot (i) de invloed van het tekstgenre, (ii) de gastconstructies van de shell nouns en (iii) de semantische waarde van de shell nouns. Bovendien bevat deze studie ook (iv) een vergelijkend component, aangezien de gegevens afkomstig zijn uit een corpus bestaande uit hedendaagse teksten in het Roemeens en het Frans.
Dit corpus, door ons samengesteld, bestaat uit zes deelcorpora die elk overeenkomen met een tekstmacrogenre, zodat vragen over de invloed van het tekstgenre konden worden beantwoord. Samen leidden deze resultaten tot een (v) verbetering van een typologie van shell nouns die gebaseerd is op een volledig modale en aspectuele opvatting van deze naamklasse.
Deze studie heeft laten zien dat bepaalde tekstgenres de voorkeur geven aan meer “compacte” gastconstructies, d.w.z. constructies waarin de shell noun wordt gespecificeerd door de aanwezigheid van een adnominale aanvulling. Het toonde ook de prevalentie van bepaalde varianten van de specificationele koppelzin in meer spontane tekstgenres. Bovendien lijken verschillende shell nouns met een vergelijkbare semantiek dezelfde spontane genres te verkiezen. Tot slot heeft het kwalitatieve deel van deze studie complexere interactieschema's aan het licht gebracht, schema's die herhaaldelijk voorkomen in hetzelfde teksttype.
Wat betreft de gastconstructies heeft het kwantitatieve deel het bestaan aangetoond van verschillende groepen van shell nouns, elk gekenmerkt door specifieke distributiepatronen. Onze kwantitatieve analyses toonden ook aan dat bepaalde types specificatie minder prototypisch zijn dan andere en dat er fenomenen van specificatiedwang of profilering van de shell nouns waarneembaar zijn. Bovendien onthulden ze beperkingen die door de specificationele koppelzinnen worden opgelegd aan minder prototypische shell nouns.
De kwestie van de semantische waarde is verbonden met de structuur van de gastconstructie, in die zin dat de codering van de specificatie van een shell noun zijn semantische waarde kan beïnvloeden. Daarnaast kan het tekstgenre ook invloed hebben op de semantiek van bepaalde shell nouns. Onze kwantitatieve analyses hebben ook een nabijheid aangetoond tussen verschillende modaliteitswaarden.
Al deze conclusies hebben geleid tot een herziening van de modale en aspectuele classificatie van shell nouns, die bovendien is toegepast op het Roemeens. De kwantitatieve analyse maakte met name een onderverdeling van de deontische klasse in vijf subklassen mogelijk, gebaseerd op de resultaten van onze geautomatiseerde analyses. De kwalitatieve analyse maakte het daarentegen mogelijk om bepaalde shell nouns toe te wijzen aan verschillende modaliteitsklassen in vergelijking met de laatste versie van de modale typologie van deze naamklasse.
Wat betreft de vergelijking tussen Frans en Roemeens hebben we ons vooral gericht op verschillende manieren van codering van de specificatie die eigen zijn aan het Roemeens. Met name lijkt de afwisseling tussen twee soorten codering met een vergelijkbare betekenis gerelateerd te zijn aan het register, hoewel diepgaandere analyses nodig zijn. Bovendien hebben de kwantitatieve resultaten aangetoond hoe shell nouns met een vergelijkbare betekenis eenzelfde semantisch veld verdelen in deze twee talen
mmWave-over-fiber distributed antenna systems for next-generation wireless applications
No full textDe volgende generaties draadloze netwerken voorbij 5G zullen een reeks nieuwe toepassingen mogelijk maken. Voorbeelden van deze toepassingen zijn real-time holografische projecties, virtual reality of volledig geautomatiseerde fabrieken waarin slimme assemblagelijnen en productieprocessen feilloos werken zonder menselijk tussenkomen. Daarbovenop worden er iedere dag meer en meer mensen en toestellen draadloos verbonden met het internet. Om deze toepassingen te kunnen realiseren zijn er draadloze connecties nodig met hogere datasnelheden, kleinere vertragingen en een grotere betrouwbaarheid voor een groot aantal gelijktijdige gebruikers.
Om de snellere datasnelheden te halen in deze nieuwe draadloze netwerken, worden nieuwe hogere frequentiebanden ingeschakeld. Het gebruik van deze banden verloopt niet zonder slag of stoot doordat hogere frequenties meer verliezen met zich meebrengen. Huidige oplossingen zoals bundelsturen of het kleiner maken van netwerkcellen stoot ook tegen limieten en beperkingen. Een mogelijke oplossing is om verschillende samenwerkende antennes te distribueren in de gebruiker zijn omgeving om zo de hogere verliezen tegen te gaan en zo hogere datasnelheden te behalen. Dit doctoraatsonderzoek richt zich op het praktisch realiseren van zo’n gedistribueerd antennesysteem door gebruik te maken van glasvezeltechnologie op een kost-efficiënte manier om zo een stap dichter bij deze futuristische toepassingen te komen
Towards robots for domestic laundry
No full textDe visie van een robotassistent die huishoudelijke taken overneemt, spreekt al lang tot de verbeelding. Een van de meest tijdrovende klussen is de was: van het verzamelen van vuile kleren tot het sorteren, wassen, drogen, strijken en netjes opvouwen en opbergen. Hoewel de was simpel is voor mensen, blijft de manipulatie van flexibele stoffen zoals kledij een enorme uitdaging voor robots. Kleding is vervormbaar, heeft een complexe dynamica en is moeilijk te 'zien' en vast te grijpen voor een robot.
Het doctoraatsonderzoek van Victor-Louis De Gusseme pakt deze uitdaging op verschillende manieren aan. Eerst werd het volledige wasproces opgesplitst in tien kerntaken om de specifieke moeilijkheden te identificeren voor robots. Vervolgens werd het potentieel van computersimulaties onderzocht om efficiënte vouwbewegingen te ontwikkelen.
De onderzoeker werkte ook aan een fysiek robotsysteem dat, door een combinatie van camerabeelden en unieke tactiele sensoren, handdoeken kan ontvouwen en opvouwen. Dit systeem won prijzen op internationale competities in 2022 en 2023. Tot slot werd een gestandaardiseerde benchmark en een publieke dataset gecreëerd via de ICRA 2024 Cloth Competition in Japan. Dit stelt onderzoekers wereldwijd in staat om hun vooruitgang op een objectieve manier te meten en samen te werken aan de droom van de huishoudrobot
Multi-objective optimization and active learning of multi-fidelity simulations
No full textHet ontwerpen van complexe technische systemen brengt grote uitdagingen met zich mee vanwege tijdrovende simulaties en strikte eisen op het gebied van prestaties, kosten en betrouwbaarheid. Surrogaatmodellen bieden snelle, data-gedreven benaderingen ter vervanging van dure simulaties, waardoor efficiënte ontwerpoptimalisatie, en onzekerheidskwantificatie mogelijk worden. Echter, surrogaat gebaseerde optimalisatie vereist een zorgvuldige afweging tussen rekentijd en effectiviteit van de behaalde oplossingen vanwege het gebruik van een beperkte hoeveelheid data.
Dit proefschrift stelt drie verschillende technieken voor op basis van Bayesiaanse optimalisatie voor robuuste en data-efficiënte optimalisatie onder onzekerheid. De CMO-ERGO-methode optimaliseert prestaties en robuustheid door zowel aleatorische als epistemische onzekerheden te modelleren. De KMO-IR-methode kan risico's bij inputonzekerheid beheren via een multi-objectieve aanpak. Tot slot vermindert CFBO-CR de rekenlast door slim gebruik te maken van simulatiemodellen met meerdere nauwkeurigheden, in het bijzonder door automatisch te schakelen tussen hoge en lage simulatienauwkeurigheden. Alle methoden zijn gevalideerd met benchmarks en toegepast op voorbeelden uit de praktijk, en tonen veelbelovende resultaten met goede robuuste oplossingen en lagere rekentijd