Universidad Industrial de Santander: Revistas Institucionales UIS
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Discrete-time inverse optimal control for a reaction wheel pendulum: a passivity-based control approach
Get PDFIn this paper it is presented the design of a controller for a reaction wheel pendulum using a discrete-time representation via optimal control from the point of view of passivity-based control analysis. The main advantage of the proposed approach is that it allows to guarantee asymptotic stability convergence using a quadratic candidate Lyapunov function. Numerical simulations show that the proposed inverse optimal control design permits to reach superior numerical performance reported by continuous approaches such as Lyapunov control functions and interconnection, and damping assignment passivity-based controllers. An additional advantage of the proposed inverse optimal control method is its easy implementation since it does not employ additional states. It is only required a basic discretization of the time-domain dynamical model based on the backward representation. All the simulations are carried out in MATLAB/OCTAVE software using a codification on the script environment.Este documento presenta el diseño de un controlador para el péndulo con rueda de reacción usando una representación discreta a través de la técnica de control óptimo inverso desde el punto de vista de análisis basado en pasividad. La principal ventaja del controlador propuesto es que este permite garantizar estabilidad asintótica en el sentido de Lyapunov a través de una función cuadrática. Los resultados numéricos demuestran que el diseño de control óptimo inverso tiene in desempeño superior en comparación con enfoques continuos basados en Lyapunov y control basado en pasividad por inyección de interconexión y amortiguamiento. Una ventaja adicional del método de control óptimo inverso es su fácil implementación, ya que no requiere de la inclusión de estados adicionales (acciones integrales) y sólo requiere una discretización básica empleado un único paso hacia atrás. Todas las simulaciones presentadas en este trabajo han sido implementadas en el software MATLAB/OCTAVE empleando código en la ventana de desarrollo
Medicine in Colombia. Profession mediated by external precepts and internal prestige (eighteenth to twentieth centuries)
Get PDFLa medicina es la profesión que desde sus orígenes institucionales coloniales ha estado más regulada y supervisada en sus procesos de formación y ejercicio. A los controles de los Protomedicatos coloniales, las Academias científicas de la República y las Asociaciones de Facultades durante el siglo XX se han sumado las políticas públicas y los procesos universitarios de acreditación de los programas con los mejores criterios de alta calidad a inicios del siglo XXI. El artículo describe la historia de la medicina en Colombia planteando una perspectiva historiográfica alterna desde procesos de control y acreditación de la profesión mediados por preceptos y prácticas. Resultado de un proceso de investigación cualitativa, de carácter descriptivo, se revisan y contrastan diferentes fuentes que permiten indagar los procesos de titulación, corrientes historiográficas y fundamentos analíticos de la acreditación de las profesiones universitarias en salud que evidencian la continuidad de prácticas gremiales y concepciones bicentenarias.A medicina é a profissão que, desde suas origens institucionais coloniais, tem sido mais regulamentada e supervisionada em seus processos de treinamento e exercício. Aos controles dos protomedicatos coloniais, as Academias Científicas da República e as Associações de Faculdades durante o século XX foram adicionadas políticas públicas e processos universitários de acreditação dos programas com os melhores critérios de alta qualidade no início do século XXI. O artigo descreve a história da medicina na Colômbia, apresentando uma perspectiva historiográfica alternativa a partir de processos de controle e credenciamento da profissão mediada por preceitos e práticas. Este artigo é resultado de um processo de pesquisa qualitativa, de natureza descritiva, na qual são revisadas e contrastadas diferentes fontes que permitem pesquisar os processos de titulação, correntes historiográficas e fundamentos analíticos do credenciamento de profissões universitárias em saúde que demonstram continuidade de práticas de associações e concepções bicentenárias.Medicine is the profession whose training and practice processes have been more regulated and supervised since its colonial institutional origins. To the controls of the colonial protomedicates, the Scientific Academies of the Republic and the Associations of Faculties during the twentieth century, they were added public policies and university processes of accreditation with the best and highest quality at the beginning of the 21st century. The article describes the history of medicine in Colombia, presenting an alternate historiographic perspective from processes of control and accreditation of the profession mediated by precepts and practices. This article is the result of a qualitative research process with a descriptive nature in which different sources are reviewed and contrasted. It allows to research the titling processes, historiographic currents and analytical foundations of the accreditation of professions in health which demonstrate continuity of association practices and bicentennial conceptions
Caracterização físico-química e microbiológica de águas residuais a partir do benefício do café
Get PDFEn el procesamiento del café, sólo se aprovecha el 5 % del producto fresco y se generan residuos como aguas mieles (AM), que pueden llegar hasta 40 L/Kg de café pergamino seco y al ser vertidas pueden provocar contaminación de alto impacto ambiental. Consecuentemente, el objetivo fue caracterizar fisicoquímica y microbiológicamente dos muestras de AM (M1, M2) con el fin de evaluar el potencial en la extracción de biocomponentes. Los parámetros medidos a las dos muestras de agua fueron Demanda Química de Oxígeno (DQO), nitrógeno, amonio, cromo, oxígeno disuelto (OD), pH, conductividad, acidez volátil, fósforo, cloruros, sólidos, color y, adicionalmente se cuantificaron mesófilos, coliformes totales y estafilococos. Se identificaron diferencias significativas entre las muestras y un efecto del procesamiento del café, sobre las características evaluadas. M2 mostró mayor concentración de OD, conductividad y cambio de color respecto al control, mientras que M1 tuvo mayor concentración para los demás parámetros evaluados. Cromo y amonio estuvieron por debajo del límite de detección de la prueba empleada, por el contrario, la DQO fue superior a lo reglamentado para aguas domésticas. En el análisis microbiológico, se encontraron mesófilos en ambas muestras, y M2 presentó coliformes y estafilococos. Con lo anterior se evidencia que el método de procesamiento de café afecta los parámetros de calidad de las aguas residuales y por ende se deben implementar metodologías de tratamiento y/o aprovechamiento acordes a las características intrínsecas de cada proceso.In the coffee processing, only 5 % of the fresh product is used and waste is generated as wastewater (WW), which can reach up to 40 L / Kg of dry parchment coffee and when spilled can cause pollution of high environmental impact. Consequently, the objective was to characterize physicochemical and microbiologically two WW samples (M1, M2) in order to evaluate the potential in the extraction of biocomponents. The parameters measured to the two water samples were Chemical Oxygen Demand (COD), nitrogen, ammonium, chromium, dissolved oxygen (DO), pH, conductivity, volatile acidity, phosphorus, chlorides, solids, color and, in addition, mesophiles, total coliforms and staphylococci were also quantified. Significant differences between the samples and an effect of coffee processing on the characteristics evaluated were identified. M2 showed a higher concentration of OD, conductivity and color change with respect to the control, while M1 had a higher concentration for the other parameters.
Chromium and ammonium were below the detection limit of the test used, on the contrary, the COD was higher than what was regulated for domestic waters. In the microbiological analysis, mesophiles were found in both samples, and M2 presented coliforms and staphylococci. With the above it is evident that the coffee processing method affects the parameters of wastewater quality and therefore treatment and/or exploitation methodologies must be implemented according to the intrinsic characteristics of each process.No processamento de café, apenas 5 % do produto fresco é utilizado e os resíduos são gerados como águas residuais (AR), que pode chegar a 40 L / Kg de café em pergaminho seco e quando derramado pode causar poluição de alto impacto ambiental. Consequentemente, o objetivo foi caracterizar fisicoquímica e microbiologicamente duas amostras de AR (M1, M2), a fim de avaliar o potencial na extração de biocomponentes. Os parâmetros medidos para as duas amostras de água foram: Demanda Química de Oxigênio (DQO), nitrogênio, amônio, cromo, oxigênio dissolvido (DO), pH, condutividade, acidez volátil, fósforo, cloretos, sólidos, cor e, além disso, mesófilos, coliformes totais e estafilococos também foram quantificados. Diferenças significativas entre as amostras e um efeito do processamento do café nas características avaliadas foram identificadas. M2 apresentou maior concentração de OD, condutividade e mudança de cor em relação ao controle, enquanto M1 apresentou maior concentração para os demais parâmetros. O cromo e o amônio estavam abaixo do limite de detecção do teste utilizado; pelo contrário, o DQO foi superior ao regulamentado para as águas domésticas. Na análise microbiológica, mesófilos foram encontrados em ambas as amostras, e M2 apresentou coliformes e estafilococos. Com o exposto, é evidente que o método de processamento do café afeta os parâmetros da qualidade das águas residuais e, portanto, as metodologias de tratamento e / ou exploração devem ser implementadas de acordo com as características intrínsecas de cada processo
Plan hospitalario de emergencia, Hospital Universitario Ramón Gonzáles Valencia. III. Emergencias internas
No full textSe describe el plan de emergencias internas del Hospital Universitario Ramón González Valencia.; se presentan los elementos claves del plan de evacuación, indicando las funciones responsables, las vías de evacuación y los procedimientos que se deben seguir. Se presentan las fuentes principales y alternas de aprovisionamiento de los recursos básicos para el funcionamiento del Hospital. Se analizan las amenazas internas y se califica la vulnerabilidad del Hospital pre-evento sísmico
Seminario de linfomas extranodales
No full textEs un estudio actualizado a la fecha del linfoma extraglandular, que incluye la descripción succinta y la revisión bibliográfica de 15 casos de linfomas extranodales, presentados en el seminario al cuerpo docente y de residentes por el Dr. Miguel Angel Pedraza, profesor titular de la Universidad de Wright en Dayton Ohio, USA y profesor Ad Honorem del Departamento de Morfología de la Facultad de Salud Uis.
 
Social aspects that can affect the pandemic. The role of public health and epidemiology
Get PDFEn varias investigaciones nacionales e internacionales, Colombia en los últimos años se ha ubicado dentro de los países más inequitativos y desiguales del mundo, reflejado en procesos de desigualdad económica, desigualdad en los ingresos y en la distribución de bienes y servicios, dentro de las cuales se encuentran la distribución de la renta generadas tanto por el capital, como por el trabajo (brechas salariales). El coeficiente de Gini de Colombia (cercano a 0,6) a nivel de las Américas, genera una situación no tan diferente a Haití, y a nivel mundial tampoco muy diferente a países africanos muy desiguales como Suráfrica o Lesoto
Thermodynamic optimization of heat transfer in internal gas flow with conical ring inserts
Get PDFEl uso de insertos estáticos permite el diseño de intercambiadores de calor de menor volumen, pero también pueden ser implementados en equipos existentes para mejorar su rendimiento. En este trabajo se desarrolla una metodología para la optimización termodinámica de insertos cónicos para el calentamiento de gases en tuberías a partir de un modelo algebraico adimensional. Se plantean y resuelven dos casos de optimización: el diseño de un intercambiador de calor en donde las únicas variables fijas son la temperatura de entrada y la transferencia de calor requerida. El segundo caso es la incorporación de los insertos a un intercambiador existente, en donde la temperatura de carga, flujo de masa y las características geométricas de la tubería son los parámetros fijos. Como resultados se presenta un análisis paramétrico en donde se estudia la influencia de distintos parámetros de diseño en la temperatura de descarga y la irreversibilidad termodinámica. Luego se presentan los resultados del proceso de optimización para distintas combinaciones de parámetros, y se discute las tendencias encontradas en las configuraciones óptimas. Los resultados son aplicados en un ejemplo para ilustrar el interés práctico de la metodología. Se encontró que para ambos casos de optimización las configuraciones óptimas corresponden a la mínima severidad de los insertos, mientras que los diseños óptimos corresponden siempre a la mínima relación de aspecto posible (L/D) para las tuberías, mientras que el número de tubos, contemplado en el número de Reynolds, se ajusta para satisfacer la temperatura de descarga.The use of static inserts allows reducing the volume of heat exchangers at the design stage, although they could also be installed in operating equipment to enhance their performance. In this work, an original methodology is developed for the thermodynamic optimization of conical ring inserts within cylindrical piping for gas heating, using a dimensionless algebraic model. Two optimization cases are considered: the design of a new heat exchanger, and the retrofitting of an operating equipment. In the former only the mass flow, charge temperature and heat rate are known, whereas all geometrical characteristics are fixed for the latter. As results, this article presents a parametric study for discharge temperature and entropy generation, and the result of optimization methodology applied to several parameter combinations. The trends observed for optimal configurations are discussed and an example is solved to illustrate the practical value of the proposed methodology. It was found that optimum configuration leads to less severe inserts, and that best designs are those with lower pipe aspect ratio (L/D), while the tube count, used in Reynolds number calculation, is adjusted to meet temperature requirements
CNC router kinematic calibration using a quasi-static error model and monocular photogrammetry
Get PDFPrecision and accuracy, which are common requirements in manufacturing processes, are defined by the manufacturing context, both from the specifications of the process and from the manufacturing system itself. In this context, the kinematic calibration of electromechanical systems contributes to achieve manufacturing requirements. This paper presents a kinematic calibration method for a CNC router that operates in a context of ISO 2768-c linear dimensional tolerances. The calibration method is based on the estimation of the parameters of a kinematic model with a representation of dimensional variations (linear and angular) of the structure. The estimation of the parameters is based on machining errors measured by monocular photogrammetry of a geometric pattern that records a machining. The calibration was implemented on a CNC machine by adjusting the G code, thus meeting the manufacturing requirements demanded by the proposed context.La precisión y exactitud, que son requerimientos habituales en los procesos de manufactura, están definidas por el contexto de fabricación, tanto desde las especificaciones del proceso como desde el propio sistema de manufactura. La calibración cinemática de sistemas electromecánicos contribuye a lograr los requerimientos de fabricación. Este trabajo presenta un método de calibración cinemática para una ruteadora CNC que opera en un contexto de tolerancias dimensionales lineales ISO 2768-c. El método de calibración está basado en la estimación de los parámetros de un modelo cinemático con una representación de variaciones dimensionales (lineales y angulares) de la estructura. La estimación de los parámetros es realizada a partir de errores de maquinado medidos mediante fotogrametría monocular de un patrón geométrico que registra un mecanizado intencional. La calibración se implementó en una máquina CNC mediante ajuste del código G, alcanzando así los requerimientos de fabricación exigidos por el contexto propuesto
