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Adquisición de tráfico de red en demostrador de subestación eléctrica
Get PDFThis article presents a methodology oriented to the acquisition of network traffic data sets, both normal and anomalous, in digital electrical substation automation and control systems. The approach focuses on the protocols commonly used in these platforms–IEC61850 GOOSE, MMS and SV, PTP, IEC60870-5-104 and SNTP–and is developed in a controlled environment with representative devices, such as a bay controller, protection relays, SCADA system, etc. A set of planned experiments that reproduce the normal operation of a substation are run on this infrastructure and specific attacks are introduced to analyze their impact. Finally, the collected data is analyzed by feature extraction and selection and organized into data streams useful for subsequent model training.En este artículo se presenta una metodología orientada a la adquisición de conjuntos de datos de tráfico de red, tanto normal como anómalo, en sistemas de automatización y control de subestaciones eléctricas digitales. El enfoque se centra en los protocolos comúnmente utilizados en estas plataformas --IEC61850 GOOSE y SV, PTP, IEC60870-5-104 y SNTP-- y se desarrolla en un entorno controlado con dispositivos representativos, como un controlador de bahía, relés de protección, sistema SCADA, etc. Sobre esta infraestructura se ejecuta un conjunto de experiencias planificadas que reproducen el funcionamiento normal de una subestación y se introducen ataques específicos para analizar su impacto. Finalmente, los datos recopilados se analizan mediante la extracción y selección de características y se organizan en flujos de datos útiles para el posterior entrenamiento de modelos
Survey of Simulators for Deformable Objects in Robotics
Get PDFSimulating deformable objects remains a major challenge in robotics, going from the need to emulate parts of the human body in autonomous surgeries to the modelling of industrial manipulation tasks. This survey reviews the most commonly used environments for deformable object simulation, highlighting and evaluating their most relevant features. Specifically, eight different systems will be presented and analyzed, including NVIDIA Isaac Sim, MuJoCo, and SOFA. Additionally, three libraries from the Unity game engine that have been used to model deformable objects are described in detail. This paper provides a guide helping in the selection of the most suitable tools for their respective projects.La simulación de objetos deformables sigue siendo un gran desafío en la robótica actual, yendo desde la necesidad de emular partes del cuerpo humano en cirugías autónomas, hasta el modelado de tareas de manipulación industrial. Esta breve revisión analiza los entornos de desarrollo actuales más usados para la simulación de deformaciones, mencionando y evaluando sus características más relevantes. En concreto se presentan y analizan ocho sistemas distintos, entre los que se encuentran NVIDIA Isaac Sim, MuJoCo y SOFA. Por otro lado, se describen en detalle tres librerías del entorno Unity mediante las cuales se pueden modelar objetos deformables. Esta guía ayudará a seleccionar las herramientas más adecuadas para sus respectivos proyectos
Modelado de potencia eólica mediante modelos físicos y procesos gaussianos
Get PDFAccurate modeling of power production in wind energy systems is essential for optimizing real-time operation and meeting technical or economic objectives. This work compares two approaches: a parametric one, based on analytical expressions of the power coefficient CP(λ,β), and a non-parametric one, which uses Gaussian Processes (GP) to probabilistically model the relationship between operating variables and generated power. Parametric models are efficient, interpretable and useful when the system dynamics are known, performing well under different scenarios. In contrast, GP models offer greater flexibility, integrate uncertainty and adapt to complex patterns in the data. We analyse the fit of both approaches with real wind turbine data and evaluate their performance using metrics such as Root Mean Square Error (RMSE) and computational cost. The results show that both methods are complementary for modelling the behaviour of wind turbines in different contexts.El modelado adecuado de la producción de potencia en sistemas eólicos es clave para optimizar su operación en tiempo real y garantizar el cumplimiento de sus objetivos técnicos o económicos. Este trabajo compara enfoques paramétricos y no paramétricos, en concreto modelos físicos basados en expresiones analíticas del coeficiente de potencia CP(λ,β) y modelos probabilísticos construidos mediante procesos gaussianos (GP), que capturan la relación entre variables operativas y potencia generada. Los modelos paramétricos son eficientes, interpretables y útiles cuando se conoce la dinámica del sistema, funcionando bien en distintos escenarios. En contraste, los modelos GP ofrecen mayor flexibilidad, integran la incertidumbre y se adaptan a patrones complejos en los datos. Se analiza el ajuste de ambos enfoques con datos reales de una turbina eólica y se evalúa su rendimiento mediante métricas como el Root Mean Square Error (RMSE) y el coste computacional. Los resultados muestran que ambos métodos son complementarios para modelar el comportamiento de turbinas eólicas en contextos diversos
Integración modular de herramientas gestionadas por LLMs en el robot TIAGo++
Get PDFThis article presents a modular adaptation of a system based on Large Language models (LLM) to the TIAGo++ robot, with the goal of reusing the same agent across different robotic platforms without modifying its reasoning logic. The agent interprets user commands and employs semantic tools organized into four categories: query, diagnostic, expression and action. These tools enable the system to obtain information from the environment, generate verbal responses and execute physical tasks, all througha common interface that facilitates usability and portability. In particular, the action tools were implemented using a manipulation server compatible with MoveIt, allowing the execution of tasks such as handing over objects, placing them near a person, pushing them, or pouring contents between containers. Each tool provides a structured output allowing the agent to assess the success of the action and decide how to proceed. This modular architecture supports reuse, portability, and more effective interaction, while remaining open to the integration of new tools.Este artículo presenta una adaptación modular de un sistema basado en modelos de lenguaje grandes (LLMs) al robot TIAGo++, con el objetivo de reutilizar el mismo agente en distintas plataformas robóticas sin modificar su lógica de razonamiento. El sistema interpreta comandos del usuario y utiliza herramientas semánticas organizadas en cuatro categorías: consulta, diagnóstico, expresión y acción. Estas herramientas permiten obtener información del entorno, generar respuestas verbales y ejecutar tareas físicas, todo mediante una interfaz común que facilita su uso y portabilidad. En particular, las herramientas de acción han sido implementadas mediante un servidor de manipulación compatible con MoveIt, que permite ejecutar tareas como entregar objetos, colocarlos cerca de una persona, empujarlos o verter contenido entre recipientes. Cada herramienta proporciona un resultado estructurado que permite al modelo valorar el éxito de la acción y decidir cómo proceder. Esta arquitectura modular facilita la reutilización, la portabilidad y una interacción más eficaz, y además permite la incorporación de nuevas herramientas
Localización visual mediante imágenes omnidireccionales y técnicas de fusión temprana
Get PDFOmnidirectional cameras are a highly suitable option for mobile robot localization, given their ability to capture abundant and contextual scene information with a wide field of view. However, pure visual data is inherently sensitive to environmental appearance changes, which can impact system robustness. To address this limitation, this paper proposes combining omnidirectional images with intrinsic features derived from them, such as average intensity or gradient magnitude, using early fusion techniques. Subsequently, the fused information is processed by a convolutional neural network, pre-trained on extensive datasets for visual place recognition. The obtained results demonstrate that enriching visual information with these features significantly enhances system robustness, enabling precise and reliable localization in both indoor and outdoor environments, even under highly varied lighting conditions. The code used is available via the following link: https://github.com/MarcosAlfaro/LocalizacionVisualFusionTemprana/ .Las cámaras omnidireccionales son una opción recomendable para la localización de robots móviles, debido a su capacidad de extraer información abundante y contextual de la escena con un campo de visión elevado. No obstante, la información visual es inherentemente sensible a los cambios de apariencia del entorno, lo que puede afectar a la robustez del sistema. Para abordar esta limitación, en este trabajo se propone combinar imágenes omnidireccionales con características intrínsecas derivadas de ellas, como la intensidad promedio o la magnitud del gradiente, mediante técnicas de fusión temprana. Posteriormente, la información fusionada es procesada por una red neuronal convolucional, previamente entrenada con extensas bases de datos para la tarea de localización visual. Los resultados obtenidos demuestran que enriquecer la información visual con estas características mejora significativamente la robustez del sistema, permitiendo una localización precisa y fiable tanto en entornos interiores como exteriores, incluso bajo condiciones de iluminación muy variadas. El código utilizado está disponible a través del siguiente enlace: https://github.com/MarcosAlfaro/LocalizacionVisualFusionTemprana/
Modelado de la generación fotovoltaica en una comunidad energética
Get PDFAn energy community is a form if collective organization between citizens, companies, and local administrations that enables to produce, manage and consume energy jointly, with the aim of achieving environmental, social and economic benefits. This project develops models to optimize and forecast photovoltaic generation within the framework of an energy community. The study uses hourly data collected between January 2023 and December 2024 from two photovoltaic installations located in Vilassar de Mar (Maresme, Barcelona), along with meteorological data from the same municipality. The work is structured around two main lines: (1) identifying the statistical distribution that best fits the photovoltaic production, and (2) developing predictive models based on machine learning techniques to estimate future generation from weather forecasts.Una comunidad energética es una forma de organización colectiva entre la ciudadanía, las empresas y las administraciones locales que permite producir, gestionar y consumir energía de manera conjunta, con el objetivo de obtener beneficios ambientales, sociales y económicos. Este proyecto se centra en el desarrollo de modelos de optimización y predicción de la generación fotovoltaica dentro del marco de una comunidad energética. El estudio utiliza datos de generación fotovoltaica horarios recogidos entre enero de 2023 y diciembre de 2024, procedentes de dos instalaciones ubicadas en Vilassar de Mar (Maresme, Barcelona), así como con datos meteorológicos del mismo municipio. La investigación se estructura en dos líneas principales: (1) la identificación de la distribución estadística que mejor se ajusta a la producción fotovoltaica, y (2) el desarrollo de modelos predictivos basados en técnicas de aprendizaje automático, con el objetivo de estimar la generación futura a partir de predicciones meteorológicas
Sistema de autogestión energética para un modelo de buque autónomo
Get PDFThe self-management energy system for an autonomous vessel model with various automated systems is presented. All components are powered by batteries. Energy management is performed by a processor based on periodic battery testing. The structure of the main busbar and the protocol for connecting and disconnecting the batteries are detailed. Various operating modes are defined, and the configuration of survival mode, in which non-essential components are disconnected to conserve energy and allow the vessel to be rescued by manual control, is analyzed.Se presenta el sistema de autogestión energética de un modelo de buque autónomo con diversos sistemas automatizados en su interior. La alimentación de todos los componentes se realiza por medio de baterías. La gestión de la energía la realiza un procesador a partir del testeo periódico de las baterías. Se detalla la estructura del embarrado principal y el protocolo para la conexión y desconexión de las baterías. Se definen diversos modos de funcionamiento y se analiza la configuración del modo de supervivencia en el cual los componentes no esenciales son desconectados a fin de conservar la energía y permitir el rescate de la embarcación mediante control manual
Las Las marcas de uso en el léxico coloquial cubano. Propuesta de estudio en tres diccionarios
Get PDFThis article shows the results of a comparative lexicographic study in which are analysed the usage labels used in the Exemplified Dictionary of the Cuban variant of Spanish (DEEC), the Dictionary of Americanisms (DA) and the Dictionary of the Spanish language (DLE). Through the parameters evaluated, it’s possible to define some methodological bases for the description of the usage labels to the colloquial lexicon in dictionaries.El presente artículo recoge los resultados de un estudio lexicográfico de tipo comparativo en el que se analizaron los procedimientos de marcación empleados en el Diccionario ejemplificado del español de Cuba (DEEC), el Diccionario de americanismos (DA) y el Diccionario de la lengua española (DLE). A través de los parámetros evaluados es posible definir algunas bases metodológicas para la descripción de las marcas de uso referentes al léxico coloquial en los diccionarios
Burnout parental, monitoramento parental e repertório comportamental das crianças
Get PDFParental burnout is a physical and psychological state of exhaustion characterized by overwhelming fatigue caused by daily caregiving activities. It can lead to negligent and even violent behaviors, acting as a risk factor for children\u27s development. This study aimed to examine the relationships between parental burnout, parental monitoring, and children\u27s behavioral and social skills. A quantitative, cross-sectional study was conducted with 108 caregivers and their children aged 6 to 10. Data were collected using the Parental Burnout Inventory, the Social Skills Rating System and the Parental Monitoring Questionnaire. Descriptive and inferential statistical analysis were carried out, with the help of JASP software. Results revealed significant signs of parental burnout, especially in the exhaustion dimension. Caregivers reported their children having medium-to-high levels of social skills but also exhibiting behavioral problems, particularly externalizing behaviors. These findings highlight the importance of preventive interventions aimed at reducing parental exhaustion and promoting positive caregiving practices. Such initiatives could enhance children’s social skills and mitigate behavioral problems, contributing to improved family dynamics.El agotamiento parental es un estado de agotamiento físico y psicológico, caracterizado por una fatiga extrema debida a las actividades cotidianas de cuidado. Este estado puede conducir a comportamientos negligentes e incluso violentos, actuando como factor de riesgo para el desarrollo de los niños y niñas. Este estudio se propuso investigar la relación entre el agotamiento parental, la vigilancia parental y las habilidades sociales y de comportamiento de los/as hijos/as. Se realizó un estudio cuantitativo transversal con 108 cuidadoras y sus hijos/as de entre 6 y 10 años. Los datos se recogieron mediante el Inventario de Agotamiento Parental, la versión traducida y adaptada del Social Skills Rating System y el Cuestionario de Control Parental. Se realizaron análisis estadísticos descriptivos e inferenciales con el programa JASP. Los resultados mostraron signos significativos de agotamiento parental, especialmente en la dimensión de agotamiento. Las cuidadoras informaron de que los/as niños/as mostraban niveles medios a altos de habilidades sociales, pero también signos de problemas de conducta, especialmente externalizantes. Estos resultados refuerzan la importancia de las intervenciones preventivas que reducen el agotamiento parental y promueven prácticas educativas positivas, ayudando a mejorar las habilidades sociales y a mitigar los problemas de comportamiento de los/as hijos/as, así como a fortalecer la dinámica familiar.O burnout parental é um estado físico e psicológico de exaustão, caracterizado por um cansaço extremo devido às atividades diárias de cuidado. Esse estado pode levar a comportamentos negligentes e até violentos, atuando como um fator de risco para o desenvolvimento das crianças. Este estudo teve como objetivo investigar as relações entre burnout parental, monitoramento parental e as habilidades sociais e comportamentais das crianças. Foi realizado um estudo quantitativo, transversal, com 108 cuidadoras e suas crianças de 6 a 10 anos. Os dados foram coletados por meio do Inventário de Burnout Parental, a versão traduzida e adaptada do Social Skills Rating System, e o Questionário de Monitoramento Parental. Foram realizadas análises estatísticas descritivas e inferenciais, com o auxílio do software JASP. Os resultados mostraram sinais significativos de burnout parental, especialmente na dimensão de exaustão. As cuidadoras relataram que as crianças apresentaram níveis médios a altos de habilidades sociais, mas também sinais de problemas comportamentais, sobretudo externalizantes. Esses achados reforçam a importância de intervenções preventivas que reduzam a exaustão parental e promovam práticas educativas positivas, contribuindo para melhorar as habilidades sociais e mitigar os problemas de comportamento das crianças, além de fortalecer as dinâmicas familiares