Universidade da Coruña: Servizo de Publicacións
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Teleoperación alámbrica de pez robot implementada en ROS 2
Get PDFThis paper presents a cabled teleoperation system for an underwater robot using ROS 2 Humble.We implement a control node that emulates first-order velocity dynamics, by combining proportional acceleration and drag, and publishes PWM commands for speed, camera angle and electromagnet actuation. The user interface integrates ROS 2 teleoperation nodes with a joystick and real-time visualization tools. We validate the system in ten-minute pool trials, achieving directional stability, tracking error below 2 %, and latencies compatible with a 20 Hz control loop. These results lay a foundation for future extensions—bidirectional acoustic communication and high-fidelity simulation—aimed at enhancing autonomy and robustness in underwater teleoperation.Este artículo describe el desarrollo de un sistema de teleoperación alámbrica para un robot subacuático basado en ROS 2 Humble. Se implementa un nodo de control que emula dinámica de primer orden, combinando aceleración proporcional y rozamiento, y publica comandos PWM para dirigir la velocidad y el ángulo de la cámara, así como para activar un electroimán. La interfaz de usuario integra nodos de teleoperación con joystick y herramientas de visualización en tiempo real. Validamos el sistema en ensayos de diez minutos en tanque, obteniendo estabilidad direccional, un error medio de seguimiento inferior al 2 % y latencias compatibles con 20 Hz. Estos resultados sientan las bases para futuras extensiones—comunicación acústica bidireccional y simulación de alta fidelidad—que mejoren la autonomía y robustez de la teleoperación submarina
Impresión 3D a bordo: Fabricación de componentes críticos en navegaciones oceánicas
Get PDFThis paper focuses on the corrective maintenance of critical components onboard small vessels using 3D scanning and printing. The operation of a marine engine\u27s cooling system is described and fault detection of the seawater pump is considered. To enable repair of the pump, the paper details how to perform 3D scanning and printing onboard. The paper analyzes the most suitable materials for 3D printing in the marine environment, and presents three alternatives for the manufacture and assembly of the pump impeller.Este trabajo se centra en el mantenimiento correctivo de componentes críticos a bordo de embarcaciones de pequeña eslora por medio del escaneado e impresión 3D. Se describe el funcionamiento del sistema de refrigeración de un motor marino y se considera la detección de fallos de la bomba de agua del mar. A fin de poder llevar a cabo la reparación de ésta, se detalla cómo realizar su escaneado e impresión 3D a bordo. Se analizan los materiales más adecuados para la impresión 3D en el entorno marino y se presentan tres alternativas para la fabricación y ensamblaje del impulsor de la bomba
Robot autónomo lanzador y recogedor de pelotas de pádel para entrenamiento deportivo
Get PDFThis work presents the development of an autonomous robotic system for the detection, collection and launching of balls, with application in sports environments. The architecture combines a Raspberry Pi 5 for artificial vision processing with a ESP32 microcontroller in charge of distributed control, optimising computational efficiency and response speed. The detection is based on the YOLOv8 model, selected for its high real-time accuracy. For efficient execution on embedded platforms, the ncnn framework is used, allowing a stable rate of 6 fps to be achieved on the Raspberry Pi. The control system uses visual information - position and distance of the ball - to generate movement commands, executed by means of Mecanum wheels that provide omnidirectional manoeuvrability. In addition, a state machine is implemented to manage the operation modes: pick-up, manual and launch. The developed solution is robust, flexible and low-cost, constituting a promising basis for applications in autonomous sports or assistive robotics.Este trabajo presenta el desarrollo de un sistema robótico autónomo para la detección, recogida y lanzamiento de pelotas, con aplicación en entornos deportivos. La arquitectura combina una Raspberry Pi 5 para el procesamiento de visión artificial con un microcontrolador ESP32 encargado del control distribuido, optimizando la eficiencia computacional y la velocidad de respuesta. La detección se basa en el modelo YOLOv8, seleccionado por su elevada precisión en tiempo real. Para su ejecución eficiente en plataformas embebidas, se emplea el framework ncnn, lo que permite alcanzar una tasa estable de 6 fps en la Raspberry Pi. El sistema de control utiliza información visual —posición y distancia de la pelota— para generar órdenes de movimiento, ejecutadas mediante ruedas mecanum que proporcionan maniobrabilidad omnidireccional. Además, se implementa una máquina de estados para gestionar los modos de operación: recogida, manual y lanzamiento. La solución desarrollada resulta robusta, flexible y de bajo coste, constituyendo una base prometedora para aplicaciones en robótica autónoma deportiva o asistencial
Coping flexível com o tecnostress em docentes do ensino superior: Adaptação e validação de uma escala
Get PDFDigital advancements in education have introduced the use of technology as a new source of occupational stress. Theoretical models and research highlight the critical role of coping behaviors in regulating individuals’ psychological response to technostress and managing personal well-being. However, there is a lack of measurements of coping with technostress. Grounded in the premise that no single coping strategy is universally optimal - requiring flexibility in its application - this study aims to adapt a measure of flexible coping with stress to technological work contexts, validate its Portuguese version (the Flexible Coping with Technostress Scale, FCTS-PT), and evaluate its psychometric properties. The sample consisted of 1107 Portuguese higher education teachers (HETs). Two distinct subsamples and a follow-up subsample were utilized for exploratory factor analysis, confirmatory factor analysis and reliability testing. Exploratory results indicated one-factor structure similar to the original scale. Internal consistency and test-retest reliabilities were strong. The factor structure was confirmed through good model fit and evidence of factorial, convergent and discriminant validities as well as composite reliability. This study underscores the contribution of the FCTS-PT as a reliable and valid tool for assessing flexible coping with technostress in HETs. It provides a parsimonious measurement that can assist the development, well-being, and productivity of these educators, offering robust data to inform institutional decisions, interventions, and policies.Los avances digitales en la educación han introducido la tecnología como una nueva fuente de estrés laboral. Los modelos teóricos y las investigaciones subrayan el papel fundamental de los comportamientos de afrontamiento en la regulación de la respuesta psicológica de las personas al estrés tecnológico y en la gestión del bienestar personal. Sin embargo, existen pocos instrumentos que evalúen el afrontamiento del estrés tecnológico. Partiendo de la premisa de que ninguna estrategia de afrontamiento es universalmente óptima, lo que exige flexibilidad en su aplicación, este estudio tiene como objetivo adaptar una medida de afrontamiento flexible del estrés (Flexible Coping with Technostress Scale, FCTS-PT) a contextos de trabajo tecnológicos, validar su versión portuguesa y evaluar sus propiedades psicométricas. La muestra estuvo compuesta por 1107 docentes de educación superior (DES) portuguesa. Se utilizaron dos submuestras distintas y una submuestra de seguimiento para el análisis factorial exploratorio, el análisis factorial confirmatorio y las pruebas de fiabilidad. Los resultados exploratorios indicaron una estructura unifactorial similar a la escala original. La consistencia interna y la fiabilidad test-retest resultaron elevadas. La estructura factorial se confirmó con un buen ajuste del modelo y evidencias de validez factorial, convergente y discriminante, así como de fiabilidad compuesta. Este estudio destaca la contribución de la FCTS-PT como una herramienta fiable y válida para evaluar el afrontamiento flexible del estrés tecnológico en PES. Ofrece una medida parsimoniosa que puede apoyar el desarrollo, el bienestar y la productividad de este profesorado, proporcionando datos sólidos para fundamentar decisiones, intervenciones y políticas institucionales.Os avanços digitais na educação introduziram a tecnologia como uma nova fonte de stress ocupacional. Modelos teóricos e investigações sublinham o papel fundamental dos comportamentos de coping na regulação da resposta psicológica das pessoas ao tecnostress e na gestão do bem-estar pessoal. Contudo, existe uma escassez de instrumentos que avaliem o coping com o tecnostress. Partindo do pressuposto de que nenhuma estratégia de coping é universalmente ótima - exigindo flexibilidade na sua aplicação - este estudo tem como objetivo adaptar uma medida de coping flexível com o stress (Flexible Coping with Technostress Scale, FCTS-PT) a contextos de trabalho tecnológicos, validar a sua versão portuguesa e avaliar as respetivas propriedades psicométricas. A amostra foi composta por 1107 docentes do ensino superior (DES) português. Foram utilizadas duas subamostras distintas e uma subamostra de seguimento para a análise fatorial exploratória, a análise fatorial confirmatória e os testes de fiabilidade. Os resultados exploratórios indicaram uma estrutura unifatorial semelhante à escala original. A consistência interna e a fiabilidade teste-reteste revelaram-se elevadas. A estrutura fatorial foi confirmada com um bom ajuste do modelo e evidências de validade fatorial, convergente e discriminante, bem como de fiabilidade composta. Este estudo destaca o contributo da FCTS-PT como uma ferramenta fiável e válida para avaliar o coping flexível com o tecnostress em DES. Oferece uma medida parcimoniosa que pode apoiar o desenvolvimento, o bem-estar e a produtividade deste professorado, disponibilizando dados robustos para fundamentar decisões, intervenções e políticas institucionais
Ainda sobre q(u)alquer, quenquer, sequer
Get PDFThe purpose of this article is to examine the historical forms q(u)alquer, quenquer and sequer, and the legitimacy or otherwise of their modern variants, q(u)alquera, quenquera and sequera. Interference from Spanish is identified as the main reason for the decline of the originally prevalent medieval forms and the growing predominance of the latter, particularly in oral speech. The article analyses the different and sometimes contradictory theories regarding ther standardisation, and explores their presence in the border regions between Portugal and Galicia.Neste contributo são estudadas as formas históricas presentes no título e a (i)legitimidade das hodiernas q(u)alquera, quenquera, sequera, entre outras variantes. A sua crescente predominância só se entende, sob o ponto de vista do autor, tendo em conta a interferência do espanhol, que explicaria a passagem da prática unanimidade medieval à quase exclusividade das formas inovadoras, mormente na oralidade. Passa-se revista aos diferentes postulados normativos a respeito delas, com fundamentos até antagónicos, se bem que diferentes para cada forma. Também se alude à sua presença em zonas fronteiriças portuguesas, fator sempre importante a considerar
Um novo testemunho da versão memórias da Crónica do Xarife Mulei Mahamet e d’el-Rey D. Sebastião
Get PDFThis article introduces a newly identified witness of the memórias version of the Crónica do Xarife Mulei Mahamet e d’el-Rey D. Sebastião (CXMM), preserved in the codex Casa Palmela, Liv. 210 (T). Following a brief contextual overview of the manuscript tradition of the CXMM, the study presents a number of codicological and palaeographical observations which suggest that the manuscript was likely copied between the 1660s and 1670s. Collation with the other known witnesses of the memórias version indicates that T belongs to the µ3 branch of the tradition, showing close affinities with A4 and, in various respects, with A2. The analysis of textual variants has made it possible not only to reassess earlier hypotheses of textual contamination (Lombardo, 2025), but also to propose an updated stemma codicum, thereby contributing to a deeper understanding of the manuscript transmission of the CXMM.Este artigo dá a conhecer um novo testemunho da versão memórias da Crónica do Xarife Mulei Mahamet e d’el-Rey D. Sebastião (CXMM), conservado no códice Casa Palmela, Liv. 210 (T). Após uma breve contextualização acerca da tradição manuscrita da CXMM, apresentam-se algumas observações de caráter codicológico e paleográfico que permitem situar a provável data de cópia do manuscrito entre as décadas de1660 e 1670. A colação com os restantes testemunhos conhecidos da versão memórias sugere que T pertence ao ramo µ3 da tradição, mostrando proximidade com A4 e, em diversos aspetos, afinidades com A2. A análise das variantes permitiu não só reavaliar hipóteses anteriores de contaminação textual (Lombardo, 2025), como também propor uma atualização do stemma codicum, assim contribuindo para um conhecimento mais aprofundado da transmissão manuscrita da Crónica
A fantasía da invulnerabilidade no relato de Rexina Vega “A catedrática”
Get PDFMy objective in this work is to reflect on the resources that Galician author Rexina Vega employs in her story “A catedrática” to question the naturalised social order. Among others, the updating of a classic motif of the fantastic —metamorphosis— and the use of humour as a critical tool stand out. In the anthology Las mil caras del monstruo, Ana Casas defines this fantastic entity as “an impossible being that creates unease in the reader, not only because of its physical appearance but, above all, because of its psychological aspect” (2018). Based on this idea, I will focus in these pages on how monstrosity is combined with the use of humour to highlight the ideology that permeates daily life, in this specific case, in the academic world. To this end, I will combine theoretical approaches from non mimetic fiction studies, psychology, philosophy and a gender perspective. The fantastic monster, traditionally considered an entity linked to deviation from the norm in Vega\u27s short story becomes a symbolic representation of normativity.O noso obxectivo neste traballo é reflexionar sobre os recursos que a autora galega Rexina Vega emprega no seu relato “A catedrática” para problematizar a orde social naturalizada. Destacan, entre outros, a actualización dun motivo clásico do fantástico –a metamorfose– e o uso do humor como ferramenta crítica. Na antoloxía Las mil caras del monstruo, Ana Casas define esta entidade fantástica como “un ser imposible que xera inquietude no lector, non só pola súa aparencia física senón, sobre todo, pola súa vertente psicolóxica” (2018). Partindo desta idea, centrareime nestas páxinas en como a monstruosidade se combina co uso do humor para destacar a ideoloxía que impregna a vida cotiá, neste caso concreto, no ámbito académico. Para iso, combinarei enfoques teóricos procedentes dos estudos fantásticos, psicoloxía, filosofía e da perspectiva de xénero. O monstro fantástico, que tradicionalmente se considera unha entidade ligada á anomalía con respecto á norma, no caso que nos ocupa supón precisamente a súa representación simbólica
Régimen de garantías jurídico-constitucionales del arbitraje en el uso de sistemas de inteligencia artificial
Get PDFThis paper explores the feasibility of applying artificial intelligence (AI) systems in the field of arbitration. The characteristics and nature of arbitration are examined to assess whether AI could play the role of an arbitrator or assist, instrumentally, a human arbitrator, taking into account the legal requirement that the arbitrator must be a natural person. The risks, legal constraints, and the framework of guarantees related to the effective judicial protection of rights are investigated in the context of the advancement and potential use of AI systems. Emphasis is placed on the need for AI systems to operate in accordance with transparency and "explainability" criteria within the framework of complying with the principles of equality and impartiality, which are essential in any arbitration process.Este estudio explora la viabilidad de aplicar sistemas de inteligencia artificial (IA) en el ámbito del arbitraje. Se examinan las características y la naturaleza del arbitraje para valorar si la IA podría desempeñar el rol de árbitro o asistir, de manera instrumental, al árbitro humano, considerando el requisito legal de que el árbitro debe ser una persona física. Se investigan los riesgos así como las restricciones legales y el régimen de garantías relacionados con la protección judicial efectiva de los derechos, en el contexto del avance y uso potencial de sistemas de IA. Se destaca la necesidad de que los sistemas de IA, actúen conforme a criterios de transparencia y “explicabilidad” en el marco del cumplimiento de los principios de igualdad e imparcialidad, esenciales en cualquier proceso arbitral
Igualdad de trato en el entorno laboral y neutralidad del servicio público: ¿Laicidad positiva como garantía institucional?
Get PDFThe STJUE (Grand Chamber) of 28 November 2023, C-148/22, has set a new precedent in the thesis of positive secularism as an institutional guarantee. The judicial pronouncement, stemming from the request for a preliminary ruling made by the Tribunal du travail de Liège, seeks an interpretation of Article 2(2)(a) and (b) of Council Directive 2000/78/EC of 27 November 2000, which establishes a general framework for equal treatment in employment and occupation. It analyzes equal treatment in the work environment and the neutrality of the public service, highlighting the importance of balancing the religious freedom of workers with the need to preserve neutrality in the public service. The judgment addresses whether an internal regulation of a public employer prohibiting the visible wearing of religious, philosophical, or political signs constitutes direct or indirect discrimination within the meaning of the Directive.La STJUE (Gran Sala), de 28 de noviembre de 2023, C-148/22, ha sentado un nuevo precedente en la tesis de la laicidad positiva como garantía institucional. El pronunciamiento judicial, cuyo objeto parte de la petición de decisión prejudicial planteada por el Tribunal du travail de Liège, en la que se solicita interpretar el artículo 2.2 a) y b) de la Directiva 2000/78/CE del Consejo, de 27 de noviembre de 2000, relativa al establecimiento de un marco general para la igualdad de trato en el empleo y la ocupación, analiza la igualdad de trato en el entorno laboral y la neutralidad del servicio público, resaltando la importancia de garantizar un equilibrio entre la libertad religiosa de los trabajadores y la necesidad de preservar la neutralidad en el servicio público. La sentencia aborda la cuestión de si la normativa interna de un empleador público que prohíbe el uso visible de signos religiosos, filosóficos o políticos constituye una discriminación directa o indirecta en el sentido de la Directiva