Universidade da Coruña: Servizo de Publicacións
Universidade da Coruña: Servizo de PublicaciónsNot a member yet
5730 research outputs found
Sort by
Transfer Learning for Time-series Forecasting of Greenhouse Microclimate
Get PDFThis paper presents the adaption of a data-driven model of the microclimate of a first greenhouse (of 877 m2) to a second, different greenhouse (of 1900 m2) by using transfer learning. The temporal evolution of temperature and humidity inside the first greenhouse were modeled using a transformer-based model. The transformer was trained and validated with an 81-day dataset from the first greenhouse, for multi-step prediction of the microclimate. Subsequently, the transformer was used with a 48-day dataset from the second greenhouse. Transfer learning was used to fine-tune the weights and biases of the transformer. Results show that, by using transfer learning, only two days of data were necessary to train the transferred model. This also shows that the initial transfomer generalized well and learned basic greenhouse dynamics that only need to be adapted slightly when greenhouse specifications change. Therefore, transfer learning is presented as a method that can facilitate the reuse or adaptation of neural-based predictive controllers between different greenhouses.This paper presents the adaption of a data-driven model of the microclimate of a first greenhouse (of 877 m2) to a second, different greenhouse (of 1900 m2) by using transfer learning. The temporal evolution of temperature and humidity inside the first greenhouse were modeled using a transformer-based model. The transformer was trained and validated with an 81-day dataset from the first greenhouse, for multi-step prediction of the microclimate. Subsequently, the transformer was used with a 48-day dataset from the second greenhouse. Transfer learning was used to fine-tune the weights and biases of the transformer. Results show that, by using transfer learning, only two days of data were necessary to train the transferred model. This also shows that the initial transfomer generalized well and learned basic greenhouse dynamics that only need to be adapted slightly when greenhouse specifications change. Therefore, transfer learning is presented as a method that can facilitate the reuse or adaptation of neural-based predictive controllers between different greenhouses
Tecnologías Inteligentes para la Pesca Sostenible del Bonito: Proyecto TICS-BONITO
Get PDFTuna fishing represents a critical pillar of the global economy, particularly for Spain, which ranks fifth worldwide with annual landings exceeding 300 thousand metric tons. In response to overexploitation and biodiversity loss associated with more intensive fishing methods, the TICS-BONITO project introduces technological innovations to support selective and environmentally respectful harvesting. In the inshore fishery, the project proposes developing a rod support system to facilitate deck operations paired with tension sensors that detect bite events and estimate the weight of each specimen, thereby digitalizing key process variables for enhanced data analysis. For offshore purse-seine operations, Fish Aggregating Devices will be optimized using biodegradable materials composed of natural ropes and fibers, thus preventing pollution from abandoned plastics and minimizing marine contamination. Collaboration with partner organizations ensures validation and future industrial-scale deployment of these prototypes, advancing the transition toward a more sustainable blue economy.La pesca del atún constituye un elemento clave para la economía mundial y, particularmente, para España, que ocupa el quinto puesto global con más de 300 mil toneladas métricas anuales. Frente a la sobreexplotación y la pérdida de biodiversidad asociada a las artes de pesca más intensivas, el proyecto TICS-BONITO propone innovaciones tecnológicas para fomentar una pesca selectiva y respetuosa. En la modalidad costera se propone el desarrollo de un soporte para caña de pescar para facilitar el trabajo en cubierta y sensores de tensión que detecten la picada y estimen el peso de los ejemplares, digitalizando variables de proceso importantes para análisis de datos. Para la pesca de altura de cerco se optimizarán Dispositivos Concentradores de Peces mediante materiales biodegradables con cuerdas y fibras naturales, evitando la contaminación por plásticos abandonados y reduciendo la contaminación marina. El trabajo con entidades colaboradoras garantiza la validación y futura industrialización de estos prototipos, promoviendo una transición hacia una economía azul más sostenible
Inverse Kinematics Modeling of a Cable-Actuated Soft Robotic Neck in SOFA
Get PDFThis work presents a comparative study of two approaches to solving the inverse kinematics (IK) of a cable-driven soft roboticneck. The first approach is based on a constant curvature analytical model, which assumes an internal and uniform distributionof cables along the structure; this hypothesis proves inadequate when the cables are fixed to an external platform at the top ofthe robot, leading to growing deviations due to cable sagging. The second method obtains the inverse kinematics through a finiteelement simulation coupled with a mechanical constraints solver within the Simulation Open Framework Architecture (SOFA)environment, allowing for a more accurate modeling of the physical interactions and actual deformations of the system. Theresults demonstrate that the simulation-based solution offers significantly greater robustness and accuracy than the analyticalmodel when the geometric assumptions are no longer valid, validating the effectiveness of advanced physical simulation toolsfor controlling soft robots in complex environments and configurations.Este trabajo presenta un estudio comparativo de dos enfoques para resolver la cinemática inversa de un cuello robótico blando accionado por cables. El primero se basa en un modelo analítico de curvatura constante, que asume una distribución interna y uniforme de los cables a lo largo de la estructura; esta hipótesis resulta inadecuada cuando los cables están fijados a unaplataforma externa superior del robot, lo que genera desviaciones progresivas. El segundo obtiene la cinemática inversa a partir de una simulación por elementos finitos acoplada con un solver de restricciones mecánicas en el entorno (SOFA), que permite modelar con mayor fidelidad las interacciones físicas y las deformaciones reales del sistema. Los resultados obtenidos demuestran que la solución por simulación ofrece una robustez y una precisión significativamente superiores a las del modelo analítico cuando las suposiciones geométricas dejan de ser válidas, demostrando la eficacia de las herramientas de simulación física avanzada para el control de robots blandos en entornos y configuraciones complejas
Sistema de estimulacion multimodal usando ROS2 para el estudio de aferencias y estímulos propioceptivos
Get PDFThis work presents the design and implementation of a functional electrical stimulation (FES) and vibratory-stimulation system with real-time inertial recording, built on ROS 2. Previous studies using similar systems are reviewed to identify the key parameters and guide prototype development. The phases for determining each subject’s sensory- and motor-threshold currents are described, and the platform supports four experimental protocols (FES-position, FES-velocity, VIB-position and VIB-velocity). Stimulation is delivered either through the TremUNA device or through micro-vibrators synchronized with forearm kinematics. The proposed architecture enables precise stimulation control, trial randomization and automatic event segmentation while logging all data for intra- and inter-subject analysis. Results confirm the feasibility of the platform as a research tool for studying the influence of electrical and vibratory afference on proprioception.Este trabajo presenta el diseño e implementación de un sistema de estimulación eléctrica funcional (FES) y estimulación vibratoria con registro inercial en tiempo real, basado en ROS2.Se mencionan algunos estudios previos con sistemas similares, los cuales establecen los parámetros a considerar y la estrategia para el desarrollo del prototipo.Se explican las fases para determinar los umbrales de percepción y motor de cada sujeto, el sistema permite ejecutar cuatro protocolos experimentales (FES-posición, FES-velocidad, VIB-posición y VIB-velocidad). La estimulación se administra a través del dispositivo TremUNA o mediante microactuadores vibratorios sincronizados con la cinemática del antebrazo. La arquitectura presentada posibilita el control preciso de la estimulación, la aleatorización de los ensayos y la segmentación automática de eventos, almacenando todos los datos para un análisis intra- e inter-sujeto. Los resultados demuestran la viabilidad de la plataforma como herramienta de investigación para estudiar la influencia de aferencias eléctricas y vibratorias sobre la propiocepción
Estimación en tiempo real de frecuencia en sistemas eléctricos mediante kriging regularizado ℓ1
Get PDFWe address the real-time forecast of frequency deviations in the grid. We take a data-driven approach and rely on ordinary kriging interpolation. We present a nonparametric prediction oracle which predicts the grid frequency from past frequency trajectories and current injections. We showcase our approach on a simulated distribution network node.En este trabajo abordamos el problema de predicción en tiempo real de frecuencia en la red de distribución. Para esto, proponemos una formulación basada en datos utilizando el método kriging ordinario. Presetamos un oráculo de predicción no paramétrico que permite estimar la trayectoria futura de la frecuencia de red directamente a partir de datos históricos de intensidad y frecuencia. Demostramos la efectividad de nuestra metodología mediante un modelo simulado de un nodo de la red de distribución
Robótica Colaborativa Marina: Explorando Escenarios con NauSim y YOLO
No full textThis work presents the results of tests with NauSim, an open source simulator for waterborne drones, together with the YOLO computer vision system in the context of collaborative robotics for the control and positioning of unmanned surface vehicles (USVs). Control algorithms for tasks such as formations, route following and obstacle avoidance are developed and tested in simulation and real scenarios. The results show remarkable overall system performance and good correspondence between simulation and reality, supporting the feasibility of the proposed system.Este artículo presenta los resultados de las pruebas con NauSim, un simulador de código abierto para drones acuáticos, junto con el sistema de visión por computador YOLO en el contexto de la robótica colaborativa para el control y posicionamiento de vehículos de superficie no tripulados (USV). Se desarrollan algoritmos de control para tareas como formaciones, seguimiento de rutas y evasión de obstáculos, que se prueban en simulación y en escenarios reales. Los resultados muestran un notable rendimiento general del sistema y buena correspondencia entre la simulación y la realidad, apoyando la viabilidad del sistema propuesto
Fault diagnosis using residuals generation for anion exchange membrane water electrolyzer
Get PDFAnion Exchange Membrane Water Electrolyzers (AEMWEs) are a promising technology for clean hydrogen production, yet they remain vulnerable to faults that can impair performance and safety. This paper presents a model-based fault diagnosis framework for AEMWEs using nonlinear observers and residual generation. A comprehensive nonlinear state-space model isdeveloped to capture the key electrochemical and transport dynamics of the system. A Luenberger-type nonlinear observer is designed to estimate the internal states, and a structured residual generation strategy is proposed to detect and isolate specific faults. The method is evaluated under three fault scenarios: a current actuator fault, a voltage sensor bias, and a hydrogen flowsensor offset. Each fault is identified through distinct residual signatures, enabling reliable diagnosis. Simulation results validate the effectiveness of the proposed scheme, demonstrating its potential to enhance the operational reliability and safety of AEMWE systems.Los electrolizadores de membrana de intercambio aniónico (AEMWE) representan una tecnología prometedora para la producción de hidrógeno limpio, aunque son susceptibles a fallos que pueden afectar su rendimiento y seguridad. Este artículo presenta un marco de diagnóstico de fallos basado en modelos para AEMWE, utilizando observadores no lineales y generación de residuos. Se desarrolla un modelo no lineal en espacio de estados que captura las principales dinámicas electroquímicas y de transporte del sistema. Se diseña un observador no lineal tipo Luenberger para la estimación de estados internos, y se propone una estrategia estructurada de generación de residuos para la detección y aislamiento de fallos específicos. La metodología se evalúa ante tres escenarios: un fallo en el actuador de corriente, un sesgo en el sensor de voltaje y un desplazamiento en el sensor de caudal de hidrógeno. Los resultados de simulación validan la eficacia del enfoque propuesto, demostrando su potencial para mejorar la fiabilidad y seguridad operativa de los sistemas AEMWE
La aportación de una prueba creada con inteligencia artificial en la jurisdicción social
Get PDFArtificial Intelligence has evolved exponentially in the last two years, allowing anyone without computer knowledge to create almost any type of original, but not real, document or file, barely distinguishable from a real file. This possibility entails a significant problem when it comes to identifying the existence of false evidence in a judicial procedure in the social order where the evidence is practiced at the trial hearing and many times the professional assisting the party cannot know if the document or file is real or not.La Inteligencia Artificial ha evolucionando exponencialmente en los dos últimos años permitiendo crear a cualquier persona sin conocimientos informáticos casi cualquier tipo de documento o archivo original, pero no real, sin que apenas se pueda distinguir de un archivo real. Esta posibilidad conlleva un importante problema a la hora de poder identificar la existencia de una prueba falsa en un procedimiento judicial en la orden social donde la prueba se práctica en la vista del juicio y muchas veces el profesional que asiste a la parte no puede conocer si el documento o archivo es real o no
MENEY, Lionel, Le naufrage du français, le triomphe de l’anglais, enquête
Get PDFReview of MENEY, Lionel, Le naufrage du français, le triomphe de l’anglais, enquête, Québec, Presses de l’Université Laval et Paris, Les éditions Hermann, 2024, 266 ppReseña de MENEY, Lionel, Le naufrage du français, le triomphe de l’anglais, enquête, Québec, Presses de l’Université Laval et Paris, Les éditions Hermann, 2024, 266 pp
Educação Ambiental na formação de professores: os desafios impostos pelo ensino remoto emergencial e as aprendizagens possíveis
Get PDFThe Covid-19 pandemic brought many changes and challenges to higher education in its remote format. Undergraduate students faced various difficulties in the teaching and learning processes, from access to quality equipment and internet to study environment conditions. Meanwhile, educators had to adapt to new teaching methodologies, technologies, and content adjustment in a short period of time. This article analyzes the educational processes and student productions related to environmental education during the pandemic period, in an introductory course offered to incoming students of a teaching degree program at a state public university in São Paulo. The research covers the years 2020 and 2021. The methodology used was the documentary analysis of portfolios elaborated by students. Compared to face-to-face teaching, the strategies and tools adopted in the course fulfilled the role of promoting dialogue and interactions, but proved difficult for some students, which directly affected their participation in classes. The portfolios produced during the pandemic revealed reflective and connected aspects of the collective reality experienced at that time, pointing out aspects of Critical Environmental Education along with the health crisis.La pandemia de Covid-19 trajo muchos cambios y desafíos para la educación superior en su formato remoto. Los estudiantes de grado se enfrentaron a diversas dificultades en los procesos de enseñanza y aprendizaje, desde el acceso a los equipos y a internet de calidad, hasta los condicionantes de ambiente de estudo. Por su parte, los docentes tuvieron que adaptar las nuevas metodologías de enseñanza, tecnologías y adecuación de los contenidos en un corto espacio de tiempo. Este artículo analiza los procesos educativos y las producciones de los estudiantes, relacionadas con la educación ambiental durante el período de la pandemia, en una asignatura introductoria ofrecida a los estudiantes de primer año de un curso de licenciatura en una universidad pública estatal en São Paulo. La investigación abarca los años 2020 y 2021. La metodología utilizada fue el análisis documental de los portafolios elaborados por los estudiantes. En comparación con la enseñanza presencial, las estrategias y herramientas adoptadas en la asignatura cumplieron con el papel de promover diálogo e interacciones, pero resultaron difíciles para algunos estudiantes, lo que afectó directamente su participación en las clases. Los portafolios producidos durante la pandemia resultaron ser reflexivos y conectados con la realidad vivida colectivamente en ese momento, señalando aspectos de la Educación Ambiental Crítica en relación con la crisis sanitaria.A pandemia de Covid-19 trouxo moitos cambios e retos á educación superior no seu formato a distancia. Os estudantes de grao enfrontáronse a varias dificultades nos procesos de ensino e aprendizaxe, desde o acceso a equipos e internet de calidade, ata as condicións do ambiente de estudo. O profesorado tivo que adaptar as novas metodoloxías didácticas, tecnoloxías e adaptación de contidos nun curto espazo de tempo. Este artigo analiza os procesos educativos e as producións dos estudantes relacionados coa educación ambiental durante o período de pandemia, nun curso de iniciación ofrecido a estudantes que ingresan nun curso de grao, nunha universidade pública estatal, en São Paulo. A investigación abrangue os anos 2020 e 2021. A metodoloxía empregada foi a análise documental de portafolios elaborados polo alumnado. Fronte á docencia presencial, as estratexias e ferramentas adoptadas na disciplina cumpriron a función de promover o diálogo e as interaccións, pero resultaron difíciles para algúns alumnos, o que incidiu directamente na súa participación nas clases. Os cartafol elaborados durante a pandemia demostraron ser reflexivos e conectados coa realidade colectiva vivida nese momento, sinalando aspectos da Educación Ambiental Crítica coa crise sanitaria.A pandemia de Covid-19 trouxe muitas mudanças e desafios para o ensino superior em seu formato remoto. Os estudantes de graduação enfrentaram diversas dificuldades nos processos de ensino e aprendizagem, desde o acesso a equipamentos e internet de qualidade, às condições do ambiente para estudo. Já os docentes tiveram que adaptar as novas metodologias de ensino, tecnologias e adequação dos conteúdos em curto espaço de tempo. Este artigo analisa os processos educativos e as produções dos estudantes relacionadas à educação ambiental no período da pandemia, numa disciplina introdutória oferecida para alunos ingressantes de um curso de licenciatura, numa universidade pública estadual, em São Paulo. A pesquisa abrange os anos de 2020 e 2021. A metodologia utilizada foi a análise documental dos portfólios elaborados pelos estudantes. Em comparação ao ensino presencial, as estratégias e ferramentas adotadas na disciplina cumpriram o papel de promover diálogo e interações, mas revelaram-se difíceis para alguns estudantes, o que implicou diretamente na sua participação nas aulas. Os portfólios produzidos durante a pandemia revelaram-se reflexivos e conectados com a realidade vivida coletivamente naquele momento, apontando aspectos da Educação Ambiental Crítica com a crise sanitária