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Stabilization of Floating Wind Turbines: Experimental Insights into Moonpool Dynamics
Get PDFThis article presents a series of experimental investigations conducted on small-scale floating wind turbine prototypes developed by Universidad Complutense de Madrid (UCM) and barge-type platforms equipped with moonpools designed by the Universidad del País Vasco (UPV/EHU). The primary focus is on characterizing and identifying the natural dynamics of a barge-type floating wind turbine, moored by four catenary lines. A comparative analysis is carried out to evaluate the platform\u27s dynamic response under varying moonpool configurations—namely, open, closed, and passively or actively controlled oscillating states. Furthermore, the potential of a gyroscopic actuator to mitigate platform oscillations and enhance system stability is experimentally assessed. The results provide valuable insights into the role of internal fluid damping mechanisms and active control strategies in improving the dynamic behavior of floating offshore wind systems.Este artículo presenta una serie de investigaciones experimentales realizadas con prototipos a escala reducida de aerogeneradores flotantes desarrollados por la Universidad Complutense de Madrid (UCM) y plataformas tipo barcaza con moonpools diseñadas por la Universidad del País Vasco (UPV/EHU). El objetivo principal es caracterizar e identificar la dinámica natural de un aerogenerador flotante tipo barcaza, fondeado mediante cuatro líneas en disposición catenaria. Se realiza un análisis comparativo para evaluar la respuesta dinámica de la plataforma bajo distintas configuraciones del moonpool: abierto, cerrado y en estados de oscilación controlada de forma pasiva o activa. Además, se evalúa experimentalmente el potencial de un actuador giroscópico para mitigar las oscilaciones de la plataforma y mejorar su estabilidad. Los resultados ofrecen informaci´on relevante sobre el papel de los mecanismos internos de amortiguamiento por fluido y de las estrategias de control activo en la mejora del comportamiento dinámico de los sistemas eólicos flotantes en alta mar
Exoesqueleto modular para rehabilitación de manos basado en hidrogeles inteligentes
Get PDFHand movement disorders are severe health afflictions, especially among the elderly, which can hinder the ability to perform daily tasks and significantly worsen the patient’s quality of life. Rehabilitation therapies are fundamental for counteracting symptoms and restoring the patient’s autonomy. Technology and, specifically, robotics, is increasingly integrated into this kind of treatment to improve its performance. In this work, we present the current development of a soft exoskeleton for hand rehabilitation, composed of hydrogel pneumatic actuators. Using an expert system based on ontologies, we want to adapt the robotic glove design automatically to the afflicted joints and deformations of the patient, taking advantage of the actuator modularity. We will show a real implementation for a particular case of this device (which is able to flex four fingers), detail its design components, and explain the hardware and software used for its control.Los trastornos motores en las manos son un grave problema de salud, especialmente entre personas de avanzada edad, que puede dificultar la consecución de tareas cotidianas y empeorar notablemente la calidad de vida del paciente. Las terapias de rehabilitación son fundamentales para contrarrestar sus síntomas y devolver autonomía a los enfermos. La tecnología y, en concreto, la robótica, se integran cada vez más en este tipo de tratamientos para mejorar su eficacia. En este trabajo, presentamos el desarrollo en curso de un exoesqueleto blando para rehabilitación de manos, fabricado con materiales inteligentes. Mediante un sistema experto basado en ontologías, se busca adaptar automáticamente el diseño del guante robótico a las articulaciones afectadas y las deformaciones de cada paciente, aprovechando la modularidad del actuador. Mostraremos la implementación real para un caso particular de este dispositivo, capaz de flexionar cuatro dedos, detallando los componentes de su diseño y explicando el sistema hardware y software utilizado para su control
Sistema Embebido Multimodal Portable para Navegacion y Mapeo
Get PDFIn this work, we present the design and implementation of a modular hardware/software system intended to enhance task adaptability in robotic platforms for navigation and mapping. We aim to provide a plug-and-play solution that can be easily adapted and deployed across different robots, regardless of their morphology or existing control systems. The proposed module integrates multiple sensors, onboard computing, and a flexible software architecture compatible with modern robotic frameworks (e.g., ROS). We describe the motivation behind the development of the module, its internal architecture, and the design choices that enable hardware and software modularity. The module has been evaluated in real-world scenarios using different robotic platforms, demonstrating its ability to system interoperability.En este trabajo presentamos el diseño e implementación de un sistema hardware/software modular para facilitar la adaptabilidad de plataformas robóticas a tareas de navegación y mapeo. Nuestro objetivo es ofrecer una solución plug-and-play que pueda adaptarse e implementarse fácilmente en distintos robots, independientemente de su morfología o de los sistemas de control que utilicen. El módulo integra múltiples sensores, procesamiento a bordo y una arquitectura de software flexible, compatible con ROS. Describimos la motivación que dio lugar al desarrollo del módulo, su arquitectura interna y las decisiones de diseño tomadas para garantizar la modularidad. El módulo ha sido evaluado en escenarios reales utilizando distintas plataformas robóticas, demostrando su capacidad de interoperabilidad con diferentes sistemas. 
Control Visual Autónomo Bioinspirado con Vehículos Submarinos Teleoperados (ROVs)
Get PDFThis paper presents a novel application of biologically inspired control theory to ROVs. Drawing from the mechanisms used by birds and insects to approach objects, the proposed system applies the time-to-contact theory to autonomously control an ROV’s surge motion toward underwater targets using data from a single onboard camera. Once the ROV reaches the desired proximity to the object through this bio-inspired visual controller, the system transitions from visual-based surge control to the vehicle’s built-in positioning system to maintain its location near the target. To evaluate the effectiveness of the proposed method, a visual computer simulator was employed, and simulations were conducted in two distinct environments: near an underwater pillar and around a floating structure. These tests demonstrated the reliable performance of the visual control strategy. Overall, this bio-inspired approach marks a significant advancement in the field, enabling autonomous inspection and supervision tasks. It enhances operational safety and offers the potential to significantly reduce the costs associated with underwater operations.Este artículo presenta una aplicación novedosa de la teoría de control bioinspirada para Vehículos teleoperados (ROVs). Basado en los mecanismos utilizados por aves e insectos para acercarse a objetos, el sistema propuesto aplica la teoría del tiempo hasta el contacto (τ) para controlar de forma autónoma el movimiento de avance del ROV hacia estructuras submarinos, utilizando los datos captados por una única cámara a bordo. Una vez que el ROV alcanza la proximidad deseada mediante este controlador visual bioinspirado, el sistema cambia del control visual en el eje de avance a un sistema de posicionamiento Sliding Mode Controller (SMC), con el fin de mantener su posición alrededor del objetivo. Para evaluar la efectividad del método propuesto, se utilizó un simulador visual y se realizaron simulaciones en el entorno cerca de un pilar submarino. Estas pruebas demostraron un rendimiento fiable del sistema de control visual y un avance en el campo, ya que permite la realización autónoma de tareas de inspección.
 
YARP Cartesian controller layers over ROS 2 for teleoperation and web applications
Get PDFOur previous works elaborated on a teleoperation architecture for robot arm manipulators orchestrated by the YARP robotics framework and middleware. A distributed layout of software components eased the adoption of new peripherals for teleoperation, and different control modes were explored. In this work, we propose a bridge between existing YARP elements and the Robot Operating System (ROS) ecosystem of packages and tools. Our custom Cartesian controller and C++ interfaces underpinned the new implementation, exposing robot commands and 3D configuration over the ROS 2 network. It took the form of a teleoperation app using the low-cost SpaceMouse 3D joystick, and a web app built with the React JavaScript library. Both have been tested and validated in real robots and simulation: on the TEO humanoid robot platform and the AMOR assistive robotic arm.Nuestros trabajos previos introdujeron una arquitectura de teleoperación para brazos robóticos orquestada por el entorno de trabajo e intermediario YARP. Un esquema distribuido de componentes software facilitó la adopción de nuevos periféricos para teleoperación, explorando múltiples modos de control. En este trabajo, proponemos un nexo entre los elementos de YARP ya disponibles y el ecosistema de paquetes y herramientas de Robot Operating System (ROS). Nuestro controlador cartesiano y sus interfaces C++ han servido como base para la nueva implementación, exponiendo comandos del robot y su configuración 3D en la red de ROS 2. Esto ha sido materializado en forma de una aplicación de teleoperación para el ratón 3D SpaceMouse de bajo coste, y una aplicación web construida con la librería React en JavaScript. Ambos componentes han sido probados y validados sobre robots reales y en simulación: sobre la plataforma robótica humanoide TEO y el brazo asistencial AMOR
En forma para afrontar la situación: la actividad física y su influencia en la resiliencia de los estudiantes universitarios
Get PDFThis study aimed to explore the relationship between university students’ physical activity engagement and their resilience, recognizing the growing importance of holistic well-being in educational settings. Employing a quantitative descriptive correlational design, the research involved 790 students selected through simple random sampling to ensure representativeness. Data were collected using two validated instruments: the International Physical Activity Questionnaire (IPAQ) to measure physical activity levels and the Nicholson McBride Resilience Questionnaire (NMRQ) to assess resilience. Descriptive statistics summarized the levels of physical activity and resilience, while the Pearson correlation coefficient tested the relationship between these variables. Results revealed that a significant positive association exists between physical activity engagement and resilience, indicating that students who are more physically active tend to exhibit stronger resilience. The findings highlight the interconnectedness of physical and psychological well-being, underscoring the importance of integrating physical activity into student support programs to enhance overall resilience. This relationship suggests that promoting physical activity may contribute to enhanced emotional resilience and improved coping abilities in students. The study contributes to the existing body of knowledge by addressing a gap in understanding how these two variables interact within the student population. It also highlights implications for policy and practice, advocating for a more comprehensive approach to student health that balances physical and emotional development. Overall, the research concludes that promoting physical activity is a vital component in supporting students’ resilience, ultimately enhancing their ability to manage academic and social challenges effectively.Este estudio tuvo como objetivo explorar la relación entre el nivel de compromiso de los estudiantes con la actividad física y su resiliencia, reconociendo la creciente importancia del bienestar integral en los entornos educativos. Se utilizó un diseño cuantitativo de tipo correlacional descriptivo, y participaron 790 estudiantes seleccionados mediante muestreo aleatorio simple para garantizar la representatividad de la muestra. La recopilación de datos se realizó a través de dos instrumentos validados: el Cuestionario Internacional de Actividad Física para medir los niveles de actividad física, y el Cuestionario de Resiliencia de Nicholson McBride para evaluar la resiliencia. Se aplicaron estadísticas descriptivas para resumir los niveles de actividad física y resiliencia, y se utilizó el coeficiente de correlación de Pearson para analizar la relación entre ambas variables. Los resultados revelaron una asociación positiva y significativa entre el compromiso con la actividad física y la resiliencia, lo que indica que los estudiantes más físicamente activos tienden a mostrar una mayor capacidad de adaptación frente a las dificultades. Estos hallazgos resaltan la interconexión entre el bienestar físico y psicológico, subrayando la importancia de considerar la actividad física como parte fundamental de los programas de apoyo estudiantil orientados al desarrollo integral. La relación observada sugiere que una mayor participación en actividades físicas se vincula con una mayor fortaleza emocional y mejores habilidades de afrontamiento. El estudio aporta al cuerpo de conocimiento existente al abordar una brecha en la comprensión sobre cómo interactúan estas dos variables en la población estudiantil. Asimismo, plantea implicaciones relevantes para las políticas y prácticas educativas, promoviendo un enfoque equilibrado que integre el desarrollo físico y emocional. En conclusión, la investigación destaca que fomentar la actividad física representa un componente esencial para fortalecer la resiliencia de los estudiantes y potenciar su capacidad para enfrentar con éxito los retos académicos y sociales
Unidades de Cultura Científica e Innovación (UCC+i) en España: análisis de sus características, impacto y producción
Get PDFThe complexity and decontextualization of science and technology push citizens away from scientific culture, and reduce the latter’s role in social decisions. To tackle this situation, Scientific Culture and Innovation Units (UCC+i) were created by the Spanish Foundation for Science and Technology (FECYT) in 2007. Over the past 15 years, these units have expanded in number, production, and budget. This study uses a non-experimental design to analyze their evolution, characteristics, and activities during that time. The results show the units’ consolidation in both large and small research centers, with teams composed mainly of communication professionals and scientists. Their production is diverse and reaches a broad audience, especially young people and children, with dissemination primarily through digital media.La complejidad de la ciencia y la tecnología, junto con su descontextualización, aleja a los ciudadanos, generando brechas en la cultura científica y menor participación en decisiones sociales. Para abordar esto, en 2007 se crearon las Unidades de Cultura Científica e Innovación (UCC+i) dentro de la Fundación Española para la Ciencia y Tecnología (FECYT). En 15 años, estas unidades han crecido en número, producción y presupuesto. Este estudio analiza su evolución, características y actividades mediante un diseño no experimental. Los resultados muestran su consolidación en centros de investigación grandes y pequeños, con equipos de comunicadores y científicos. Su producción es variada y alcanza a un amplio público, especialmente jóvenes y niños, con una difusión predominante en medios digitales
Materiais didáticos: Alimentação saudável, alimentação com consciência ambiental
No full textThis article analyzes a teaching sequence for secondary school students aimed at fostering sustainable attitudes to food consumption, and the educational materials derived from it. The sequence focuses on meat consumption owing to the significant environmental impact associated with the intensive production systems used. The study addresses concerns over the sustained increase in global demand for food and the tendency to approach the subject of food in the classroom from the perspective of health only. The teaching sequence, which focuses on developing critical consumers and their commitment to sustainability, comprises 20 activities based on exploration of the topic, introduction of new knowledge, synthesis, and assessment.El presente artículo tiene como objetivos analizar el proceso de diseño de una secuencia didáctica y examinar los materiales didácticos derivados de ésta, orientados a promover actitudes hacia el consumo sustentable de alimentos, utilizando como referente la carne de res, debido al impacto ambiental negativo asociado, debido mayormente al uso de sistemas intensivos para su producción. Esta contribución surge de la preocupación por el incremento sostenido en la demanda global de alimentos y la tendencia a abordar el tema de la alimentación en las aulas únicamente desde la dimensión de la salud. En este contexto, la secuencia didáctica con materiales para el profesorado y para los estudiantes de Educación Secundaria tiene como eje central la formación de consumidores críticos y comprometidos con la sustentabilidad, y está conformada por 20 actividades distribuidas en las fases de exploración, introducción de nuevos conocimientos, síntesis, y evaluación.O presente artigo tem como objetivo principal apresentar uma proposta didática voltada para a promoção de atitudes em direção ao consumo sustentável de alimentos, utilizando o consumo de carne bovina como referência, devido ao seu elevado impacto negativo no meio ambiente. Essa contribuição surge a partir da preocupação com o aumento contínuo da demanda global por alimentos e da tendência de abordar o tema da alimentação em sala de aula apenas sob a perspectiva da saúde. Nesse contexto, são propostos dois materiais didáticos complementares, dirigidos a professores e alunos do ensino médio. Ambos são articulados em torno de uma sequência didática cujo eixo central é a formação de consumidores críticos e comprometidos com a sustentabilidade
Mulheres na memória e na história da educação
No full textThis article takes readers on a tour of my decades-long devotion as a student, teacher and academic to women’shistory and education. My own research and that of many others in the field highlight the silence that surrounded women inour student days. Fortunately, today research and publications on women teachers, lecturers, inspectors, writers and students,and all-women schools and colleges abound and are being taught to new generations. There is no shortage of teachersinvolved in this endeavour, teachers who wish to tell the full story, not just men’s story, and who realise that understanding thepast allows us to better understand the present.En este artículo hago un recorrido por el itinerario de formación, académico e investigador que he realizado a lolargo de muchas décadas de mi vida, y del que aún no he querido desligarme y que ha estado centrado en un ámbito de conocimiento específico: la educación de las mujeres y su historia. Junto a otras profesoras dedicadas a esta misma temática, ha sido posible constatar el silencio que sobre las mujeres se materializó en la educación que experimentamos en nuestra época de estudiantes. Hoy, afortunadamente, las publicaciones son abundantes y los proyectos de investigación habituales sobre maestras y universitarias, sobre escuelas y colegios, sobre profesoras, inspectoras, autoras, etc. Y la docencia cuenta con resultados disponibles para ser transmitidos en las disciplinas históricas. No faltan docentes que así lo hacen, porquedesean contar una historia más general, no solo masculina, y porque saben que conocer el pasado ayuda a entender mejorel presente.Neste artigo fago un percorrido polo itinerario de formación, académico e investigador que realicei ao longo de moitas décadas da miña vida, e do que aínda non quixen deslindarme e que estivo centrado nun ámbito de coñecemento específico: a educación das mulleres e a súa historia. Xunto a outras profesoras dedicadas a esta mesma temática, foi posible constatar o silencio que sobre as mulleres materializouse na educación que experimentamos na nosa época de estudantes. Hoxe, afortunadamente, as publicacións son abundantes e os proxectos de investigación habituais sobre mestras e universitarias, sobre escolas e colexios, sobre profesoras, inspectoras, autoras etc. E a docencia conta con resultados dispoñibles para ser transmitidos nas disciplinas históricas. Non faltan docentes que así o fan, porque desexan contar unha historia máis xeral, non só masculina, e porque saben que coñecer o pasado axuda a entender mellor o presente.Neste artigo faço um percurso pelo itinerario de formação, académico e pesquisador que tenho realizado ao longo de muitas décadas de minha vida, e do que ainda não tenho querido me separar e que tem estado centrado num âmbito de conhecimento específico: a educação das mulheres e sua história. Junto a outras professoras dedicadas a esta mesma temática, tem sido possível constatar o silêncio que sobre as mulheres se materializou na educação que experimentamos em nossa época de estudantes. Hoje, felizmente, as publicações são abundantes e os projectos de investigação habituais sobre maestras e universitárias, sobre escolas e colégios, sobre professoras, inspectoras, autoras, etc. E a docencia conta com resultados disponíveis para ser transmitidos nas disciplinas históricas. Não faltam docentes que assim o fazem, porque desejam contar uma história mais geral, não só masculina, e porque sabem que conhecer a passado ajuda a entender melhor o presente.
 
Uma memória, um discurso e um relatório do inspector de ensino primário Manuel Panero Martínez
No full textManuel Panero Martínez was a primary school inspector in the provinces of Zamora, Lugo, A Coruña and Toledo at the end of the nineteenth century. His writings provide valuable testimony on the situation of schools and teachers in Galicia at the time. This article reproduces a report by Panero Martínez on his visits to schools in Lugo, a speech he gave at the Regional Pedagogical Conference held in Pontevedra in 1887, and a report on a disciplinary case against a teacher from A Coruña.Manuel Panero Martínez ejerció como inspector de enseñanza primario en las provincias de Zamora, Lugo, Coruña y Toledo. Sus escritos constituyen un valioso testimonio sobre la situación de las escuelas y de los maestros en la Galicia de finales del siglo XIX. Reproducimos una memoria sobre las visitas realizadas a las escuelas lucenses, el discurso que pronunció en el Congreso Pedagógico Regional celebrado en Pontevedra (1887) y un informe emitido con motivo del expediente disciplinario instruido a un maestro coruñés.Manuel Panero Martínez exerceu como inspector de ensino primario nas provincias de Zamora, Lugo, Coruña e Toledo. Os seus escritos constitúen un valioso testemuño sobre a situación das escolas e dos mestres na Galicia de finais do século XIX. Reproducimos unha memoria sobre as visitas realizadas ás escolas lucenses, o discurso que pronunciou no Congreso Pedagóxico Rexional celebrado en Pontevedra (1887) e un informe emitido con motivo do expediente disciplinario instruído a un mestre coruñés.Manuel Panero Martínez exerceu como inspector de ensino primário nas províncias de Zamora, Lugo, Corunha e Toledo. Os seus escritos constituem um valioso testemunho sobre a situação das escolas e dos mestres na Galiza de finais do século XIX. Reproduzimos uma memória sobre as visitas realizadas às escolas lucenses, o discurso que pronunciou no Congresso Pedagógico Regional celebrado em Pontevedra (1887) e um relatório emitido com motivo do expediente disciplinario instruído a um mestre corunhês