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Gestión de escenarios ponderados en entornos estocásticos usando control predictivo basado en modelo
Full text linkThis paper presents a detailed formulation of scenario-weighted model predictive control (WS-MPC) tailored for linear systems under uncertainty. The proposed approach combines robust optimization techniques with generating multiple dynamic scenarios of the system and assigning differentiated weights to the worst-case scenario within the control problem. This strategy enhances the system’s resilience to stochastic disturbances and modeling uncertainties, improving the controller’s ability to anticipate unexpected behaviors. Furthermore, WS-MPC dynamically adjusts control actions based on the evolution of all considered scenarios, while ensuring system feasibility and stability under unfavorable conditions. Simulation results demonstrate that the proposed method increases the operational robustness of the system and provides a safer and more reliable response to unexpected variations. In particular, this controller has been implemented in an academic case study focused on store inventory management.Este artículo presenta una formulación detallada del control predictivo basado en modelo con escenarios ponderados (WS-MPC, por sus siglas en inglés) orientada a sistemas lineales con incertidumbres. El enfoque propuesto combina técnicas de optimización robusta y generación de múltiples escenarios dinámicos del sistema, asignando una ponderación diferenciada al escenario de peor caso dentro del problema de control. Esta estrategia permite una mayor resiliencia ante perturbaciones estocásticas y modelado incierto, mejorando la capacidad del controlador para anticiparse a comportamientos no esperados. El WS-MPC adapta dinámicamente las acciones de control en función de la evolución de todos los escenarios considerados, manteniendo la factibilidad y estabilidad del sistema ante condiciones desfavorables. Los resultados de simulación demuestran que el enfoque propuesto incrementa la robustez operativa del sistema y proporciona una respuesta más segura y confiable frente a variaciones inesperadas. En particular, este controlador se ha implementado en un caso de estudio académico centrado en la gestión del inventario de una tienda
Espresso macchiato, por favore: collaborative robotic coffee-making for education
Full text linkWe present a practical exercise involving the ABB “GoFa” CRB 15000-5 collaborative robotic arm: a coffee-making station for a domestic-like conventional coffee pod machine with capsules. It is aimed at providing an intuitive and hands-on use case to be adopted in practice sessions with students, framed within undergraduate or graduate studies. We hope to enrich those sessions by showcasing some mechanisms the ABB programming ecosystem provides in terms of developing custom graphical interfaces. We explore the newly introduced (Jan’25) AppStudio software for graphical applications, along with the well-established OmniCore SDK framework. A pair of new applications are introduced in this work, showcasing both tools through experiments in the RobotStudio simulator and on a real setup.Presentamos un ejercicio práctico que involucra el brazo colaborativo robótico ABB “GoFa” CRB 15000-5: una estación de café para una cafetera doméstica convencional con cápsulas. El objetivo es proporcionar un caso de uso práctico e intuitivo para su adopción en sesiones prácticas con estudiantes de grado o máster. Esperamos enriquecer de este modo dichas sesiones, mostrando algunos mecanismos que ofrece el entorno de programación de ABB de cara al desarrollo de interfaces gráficas personalizadas. Exploramos AppStudio, la herramienta software de reciente introducción (enero de 2025) para crear aplicaciones gráficas, así como la más consolidada OmniCore App SDK. En este trabajo, describimos dos nuevas aplicaciones que demuestran la validez de ambas herramientas a través de experimentos tanto sobre el simulador RobotStudio como en un montaje real
Modelado y control borroso de la posición del actuador del hombro del Unimation PUMA 560
No full textThis work investigates the position control of the Unimation PUMA 560 shoulder joint actuator using a cascaded control architecture, comprising an inner velocity control loop and an outer position control loop. A Mamdani-type fuzzy PD+I controller is implemented in the inner loop to avoid the complexity of a full fuzzy PID scheme rule set, while a linear proportional controller is employed in the outer loop. The system model captures key nonlinear behaviours arising from variable loads and friction. Simulations are conducted under both nominal conditions and a 20 N·m disturbance torque introduced to emulate gravitational effects, with tracking performance evaluated using a combination of time-domain metrics and quantitative indicators.Este trabajo investiga el control de posición del actuador de la articulación del hombro del Unimation PUMA 560 mediante una arquitectura de control en cascada, que comprende un lazo interno de control de velocidad y un lazo externo de control de posición. En el lazo interno se implementa un controlador borroso PD+I tipo Mamdani con el fin de evitar la complejidad asociada al conjunto de reglas de un PID borroso, mientras que en el lazo externo se emplea un regulador proporcional lineal. El modelo del sistema captura comportamientos no lineales clave derivados de cargas variables y fricción. Se realizan simulaciones tanto en condiciones nominales como ante un par perturbador de 20 N·m introducido para emular efectos gravitacionales, evaluando el rendimiento del seguimiento por medio de una combinación de métricas en el dominio del tiempo e indicadores cuantitativos
Depressão, ansiedade e stress: Prevalência e narrativas entre os e as docentes em formação das Filipinas
No full textGiven the increasing demands and pressures on future educators, understanding the mental health challenges and their implications for pre-service teachers is essential for developing effective support systems. This study investigates the prevalence and perceived impact of depression, anxiety, and stress (DAS) among pre-service teachers in the Philippines using a mixed-methods approach. Quantitative data were collected through the DASS-21 survey from 230 respondents, while qualitative information was obtained from in-depth interviews with 23 participants. The findings revealed that anxiety is the most prevalent mental health concern, and significant group differences were found in DAS. Two themes emerged from the in-depth interviews: (1) psychological and behavioral impacts of DAS, highlighting the mental, emotional, behavioral, social, and academic consequences experienced by pre-service teachers, and (2) coping and adaptation strategies, detailing how pre-service teachers manage and overcome challenges. The study offers suggestions highlighting the need for targeted interventions and support systems within teacher education programs to answer the mental health needs of pre-service teachers.Dado el creciente número de exigencias y presiones sobre los futuros educadores y educadoras, comprender los desafíos de salud mental y sus implicaciones para el profesorado en formación es esencial para desarrollar sistemas de apoyo efectivos. Este estudio investiga la prevalencia y el impacto percibido de la depresión, la ansiedad y el estrés (DAS) entre docentes en formación en Filipinas, utilizando un enfoque de métodos mixtos. Se recopilaron datos cuantitativos de 230 participantes a través de la encuesta DASS-21, mientras que la información cualitativa se obtuvo mediante entrevistas en profundidad a 23 participantes. Los resultados mostraron que la ansiedad es el problema de salud mental más frecuente, y se encontraron diferencias significativas entre los grupos en DAS. Del análisis de las entrevistas en profundidad surgieron dos temas: (1) impactos psicológicos y conductuales de DAS, que destacan las consecuencias mentales, emocionales, conductuales, sociales y académicas experimentadas por los y las docentes en formación, y (2) estrategias de afrontamiento y adaptación, que describen cómo estos docentes manejan y superan los desafíos. El estudio ofrece recomendaciones que subrayan la necesidad de intervenciones específicas y sistemas de apoyo dentro de los programas de formación docente para responder a las necesidades de salud mental del profesorado en formación.Dadas as crescentes exigências e pressões sobre os futuros educadores e educadoras, é essencial compreender os problemas de saúde mental e as suas implicações para docentes em formação, a fim de desenvolver sistemas de apoio eficazes. Este estudo investiga a prevalência e o impacto percebido da depressão, da ansiedade e do stress (DAS) entre professores e professoras em formação nas Filipinas, utilizando uma abordagem de métodos mistos. Foram recolhidos dados quantitativos de 230 participantes através do inquérito DASS-21, enquanto a informação qualitativa foi obtida através de entrevistas aprofundadas com 23 participantes. Os resultados mostraram que a ansiedade é o problema de saúde mental mais frequente, e foram encontradas diferenças significativas entre os grupos en DAS. Da análise das entrevistas em profundidade emergiram dois temas: (1) impactos psicológicos e comportamentais de DAS, que destacam as consequências mentais, emocionais, comportamentais, sociais e académicas sentidas pelos professores estagiários, e (2) estratégias de coping e adaptação, que descrevem a forma como estes professores gerem e ultrapassam os desafios. O estudo apresenta recomendações que salientam a necessidade de intervenções específicas e de sistemas de apoio no âmbito dos programas de formação docente para responder às necessidades de saúde mental dos professores e professoras em formação
Inventário Motivacional para a Formação Docente: Contribuição para a caracterização motivacional de professorado em formação
No full textThe present study shows the main psychometric characteristics of an inventory that allows for characterizing a set of motivational variables during pedagogical training. This inventory provides valid and reliable measures in a series of relevant variables when characterizing the enrollment profile in teacher programs and their subsequent evolution. The validation was carried out in a sample of preservice teachers of both sexes (n = 764) from seven public and private universities in five regions of Chile. The validity analysis of the instrument was carried out through confirmatory factor analysis, while the reliability analysis was carried out through composite reliability and Cronbach\u27s alpha. The results show a good psychometrics index in terms of both the validity and reliability of the different scales. Finally, we discuss the usefulness of having an instrument of this type as a contribution to preservice teachers\u27 entry profile and motivational follow-up.El presente estudio da cuenta de las principales características psicométricas del Inventario Motivacional para la Formación Docente (IMFD), instrumento que permite caracterizar el perfil de ingreso a pedagogía en términos motivacionales. Este instrumento posibilita, a la vez, el seguimiento posterior del alumnado en este conjunto de variables. La validación se realizó en una muestra de estudiantes de magisterio (n = 764) de ambos sexos pertenecientes a siete universidades de cinco regiones de Chile. La validez del instrumento fue corroborada a través de análisis factorial confirmatorio, mientras que la confiabilidad se verificó tanto a través del cálculo de confiabilidad compuesta, como de alfa de Cronbach. Los resultados muestran buenos índices psicométricos tanto en la validez como en la confiabilidad de las distintas escalas. Finalmente, se discute la utilidad de contar con un instrumento de este tipo como contribución al perfil de ingreso y del seguimiento motivacional del profesorado en formación.O presente estudo relata as principais características psicométricas do Inventário Motivacional para a Formação Docente (IMFD), instrumento que permite caracterizar o perfil de ingresso na pedagogia em termos motivacionais. Este instrumento possibilita, ao mesmo tempo, o acompanhamento posterior das alunas e alunos neste conjunto de variáveis. A validação foi realizada numa amostra de estudantes de magistério (n = 764) de ambos os sexos pertencentes a sete universidades de cinco regiões do Chile. A validade do instrumento foi corroborada através de análise fatorial confirmatória, mientras que a confiabilidade foi verificada tanto através do cálculo da confiabilidade composta, como do alfa de Cronbach. Os resultados mostram bons índices psicométricos tanto na validade como na fiabilidade das diferentes escalas. Finalmente, discute-se a utilidade de se dispor de um instrumento deste tipo como contribuição para o perfil de admissão e acompanhamento motivacional de professores/as em formação
Impacto de um programa de formação em oncologia nos conhecimentos do pessoal de enfermagem: Um estudo piloto
No full textComprehensive care for cancer patients requires the coordinated interaction of multiple health professionals and specialized institutions. In this process, nurses play a fundamental role, which is why their continuous training and the development of competencies are a priority. Previous studies carried out among nursing personnel have shown a suboptimal level of knowledge, both in the area of general oncology and palliative care. Therefore, the aim of this study was to evaluate the impact of a training program in oncology nursing, within the framework of a comprehensive model of care. The present pilot study, with a prospective, quasi-experimental design and pre-test/post-test measurement, was developed during the initial phases of implementation of a Comprehensive Oncology Center. Descriptive statistics and the Wilcoxon signed-rank test were used to compare scores before and after the intervention. Twelve nursing professionals completed the training program, with significant improvements in total scores in both general oncology knowledge and in the subdomains of general knowledge, symptoms and pharmacology in palliative care. The results suggest that an educational intervention based on a comprehensive model of oncology care can effectively improve nurses\u27 knowledge in key clinical areas.La atención integral a pacientes con cáncer requiere la interacción coordinada de múltiples profesionales de la salud e instituciones especializadas. En este proceso, el personal de enfermería cumple un rol fundamental, por lo que su formación continua y el desarrollo de competencias resultan prioritarios. Estudios previos realizados entre personal de enfermería han evidenciado un nivel de conocimientos subóptimo, tanto en el área de oncología general como en la de cuidados paliativos. Por ello, el objetivo de este trabajo fue evaluar el impacto de un programa de formación en enfermería oncológica, en el marco de un modelo integral de atención. El presente estudio piloto, de diseño prospectivo, cuasi-experimental y con medición pre-test/post-test, se desarrolló durante las fases iniciales de implementación de un Centro Integral Oncológico. Se empleó estadística descriptiva y la prueba de los rangos con signo de Wilcoxon para comparar los puntajes antes y después de la intervención. Doce profesionales de enfermería completaron el programa de formación, observándose mejoras significativas en los puntajes totales, tanto en conocimientos generales de oncología como en los subdominios de conocimiento general, síntomas y farmacología en cuidados paliativos. Los resultados sugieren que una intervención educativa basada en un modelo integral de atención oncológica puede mejorar de forma efectiva los conocimientos del personal de enfermería en áreas clínicas clave.Os cuidados globais para pacientes com cancro requerem a interação coordenada de múltiplos profissionais de saúde e instituições especializadas. Neste processo, os/as profissionais de enfermagem desempenham um papel fundamental, razão pela qual a sua formação contínua e o desenvolvimento de competências são uma prioridade. Estudos anteriores realizados com pessoal de enfermagem revelaram um nível de conhecimentos subóptimo tanto em oncologia geral como em cuidados paliativos. Por isso, o objetivo deste estudo foi avaliar o impacto de um programa de formação em enfermagem oncológica como parte de um modelo abrangente de cuidados. Este estudo piloto, com um desenho prospetivo, quasi-experimental e medição pré-teste/pós-teste, foi desenvolvido durante as fases iniciais de implementação de um Centro de Oncologia Integral. A estatística descritiva e o teste Wilcoxon signed-rank foram utilizados para comparar os resultados antes e depois da intervenção. Doze enfermeiras concluíram o programa de formação, com melhorias significativas nas pontuações totais tanto nos conhecimentos gerais de oncologia como nos subdomínios de conhecimentos gerais, sintomas e farmacologia em cuidados paliativos. Os resultados sugerem que uma intervenção educativa baseada num modelo abrangente de cuidados oncológicos pode efetivamente melhorar os conhecimentos do pessoal de enfermagem em áreas clínicas fundamentais
Participação oral em sala de aula e ansiedade estatística: Modelo quantílico com aprendizagem afetiva e variáveis sociodemográficas
No full textOral participation in class reflects academic engagement, but decreases when faced with challenging content such as statistics, which is often linked to student anxiety. This study modeled the relationship between anxiety about asking for help in statistics class and oral participation, considering the role of affective learning toward the content and the teacher, participation grades, and sociodemographic variables. Using quantile regression models, 721 Colombian students (383 women) in secondary school (42.7%) and high school (57.3%) were evaluated. The results showed that anxiety inhibits oral participation, while affection for the subject content stimulates it. Although no explicit moderating effects were found, the impact of anxiety varied according to the level of affect for the content. Grades did not encourage participation, which did differ according to gender and age. The findings highlight the importance of designing pedagogical strategies that include affective learning to reduce statistical anxiety and encourage class participation. La participación oral en clases refleja compromiso académico, pero disminuye ante contenidos desafiantes como la estadística, frecuentemente vinculada con ansiedad estudiantil. Este estudio modeló la relación entre ansiedad por pedir ayuda en clase de estadística y participación oral, considerando el papel del aprendizaje afectivo hacia el contenido y el docente, la calificación por participar y variables sociodemográficas. Se evaluó a 721 escolares colombianos (383 mujeres) de secundaria (42.7%) y bachillerato (57.3%), aplicando modelos de regresión cuantílica. Los resultados mostraron que la ansiedad inhibe la participación oral, mientras que el afecto por el contenido de la asignatura la estimula. Aunque no se hallaron efectos moderadores explícitos, el impacto de la ansiedad variaba según el nivel de afecto por los contenidos. Las calificaciones no incentivaron la participación, que sí difirió según el género y la edad. Lo hallazgos resaltan la importancia de diseñar estrategias pedagógicas que incluyan el aprendizaje afectivo para reducir la ansiedad estadística y fomentar la participación en clase. A participação oral nas aulas reflete o compromisso académico, mas diminui diante de conteúdos desafiadores como a estatística, frequentemente associada à ansiedade dos alunos. Este estudo modelou a relação entre a ansiedade em pedir ajuda nas aulas de estatística e a participação oral, considerando o papel da aprendizagem afetiva em relação ao conteúdo e ao professor, a nota pela participação e variáveis sociodemográficas. Foram avaliados 721 estudantes colombianos (383 mulheres) do ensino secundário (42,7%) e do ensino médio (57,3%), aplicando modelos de regressão quantílica. Os resultados mostraram que a ansiedade inibe a participação oral, enquanto o afeto pelo conteúdo da disciplina a estimula. Embora não tenham sido encontrados efeitos moderadores explícitos, o impacto da ansiedade variava de acordo com o nível de afeto pelo conteúdo. As notas não incentivaram a participação, que diferiu de acordo com o género e a idade. Os resultados destacam a importância de projetar estratégias pedagógicas que incluam a aprendizagem afetiva para reduzir a ansiedade estatística e incentivar a participação em sala de aula
Designação da naturalidade de norte a sul de Portugal através da sufixação
Full text linkDenonyms are characterized in Portuguese by a profusion of suffixes (cf., for example, -ano, -eiro, -ejo, -ense, -ino, in alcochetano, cartaxeiro alcoutenejo, alcobacense, abrantino, from Alcochete, Cartaxo, Alcoutim, Alcobaça and Abrantes), a distribution that, apparently, is not predictable, and added to this is the existence of variants such as alcacerense / salaciano (Alcácer do Sal), or paivense / paivoto (Castelo de Paiva). The corpus that supports the analysis is made up of the designations of the natives of all Portuguese municipalities (278 on the mainland, 11 in Madeira and 19 in the Azores). Following Plag (1999), we seek to determine the suffixal rivalry in the formations exemplified above, assuming in advance that the competition between morphological processes and the existence of allomorphs is not something uncommon (Bauer 2001: 71). It is intended, therefore, to contribute to the description and a broader systematization of the word-formation processes of complex names that express \u27naturalness\u27.
Os nomes de ‘naturalidade’ apresentam em português uma profusão de sufixos (cf., por exemplo, -ano, -eiro, -ejo, -ense, -ino, em alcochetano, cartaxeiro alcoutenejo, alcobacense, abrantino, de Alcochete, Cartaxo, Alcoutim, Alcobaça e Abrantes), distribuição que, aparentemente, não é previsível, havendo a acrescentar a existência de variantes como alcacerense / salaciano (Alcácer do Sal), ou paivense / paivoto (Castelo de Paiva). O corpus que serve de base à análise é constituído pelas designações dos naturais de todos os concelhos portugueses (278 no continente, 11 na Madeira e 19 nos Açores). No seguimento de Plag (1999), procura-se determinar a rivalidade sufixal nas formações acima exemplificadas, assumindo de antemão que a competição entre processos morfológicos e a existência de alomorfes não é algo de incomum (cf. Bauer 2001: 71). Pretende-se, assim, contribuir para a descrição e uma maior sistematização dos processos de formação de nomes complexos que expressam a ‘naturalidade’
GARRIDO LÓPEZ, Carlos: Decisiones excepcionales y garantía jurisdiccional de la Constitución, Marcial Pons, 2021, 268 pp.
Full text linkBrief comments on the book by Dr. Carlos Garrido López entitled "Exceptional Decisions and Jurisdictional Guarantee of the Constitution", in which he carries out a historical analysis that brings the work of the great masters of the subject up to date, while rigorously analysing the current Law of Exceptionality and focusing - and here the most interesting aspect - on the jurisprudential evolution of the Constitutional Court\u27s control of states of necessity throughout its history, going into detail on the different legal means that comprise it.Breves comentarios acerca del libro del Dr. Carlos Garrido López titulado "Decisiones excepcionales y garantía jurisdiccional de la Constitución", en el que se realiza un análisis histórico que viene a actualizar trabajos de Grandes Maestros de la materia, al tiempo que analiza rigurosamente el actual Derecho de excepcionalidad y se centra -y aquí lo más interesante- en la evolución jurisprudencial del control que ha realizado el Tribunal Constitucional de los estados de necesidad a lo largo de su historia, yendo al detalle sobre los diferentes medios jurídicos que lo componen
VÁZQUEZ LEMOS, Ana, El hórreo en Derecho romano, J.M. Bosch Editor, Barcelona, 2024, 148 pp.
No full textThe aim of the present article is to undertake a critical appraisal of Ana Vázquez Lemos’s work entitled El Hórreo in Roman Law.El presente artículo tiene como finalidad realizar una recensión crítica de la obra de Ana Vázquez Lemos cuyo título es “El Hórreo en Derecho Romano”.