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Real-time Posture Imitation of Biped Humanoid Robot based on Particle Filter with Simple Joint Control for Standing Stabilization
No full textThe purpose of this study is a development of realtime imitation learning system for a humanoid robot. It is needed to estimate joint angles of the robot from the observation of human demonstration, however, it is difficult to measure the joint angles directly. Conventional motion capture systems which measure the joint angles of a human subject precisely are often expensive or hard to use in daily life. Recently, depth sensor has become popular to provide fully-body 3D motion capture because it has advantages of low cost and no markers or trackers. It provides the position of joints of the human subject, however, the joint angles for the imitating robot have to be calculated in some way. Inverse kinematics is often used for the joint angle calculation, however, it needs relatively high computational cost for the optimization calculation and sometimes it has a difficulty to have a unique solution because of redundancy. We propose to use a particle filter for joint angle imitation so it provides a reasonable solution with a less computational cost to realize a real-time imitation of a humanoid robot through observation of human demonstration. However, the particle filter does not provide the standing stability of the humanoid robot. Therefore, we propose a novel and simple method of control of leg joints for the standing stabilization. While the humanoid robot imitates the human posture, the ankle and the hip joint angles of the robot are controlled based on the knee and hip joints provided by the particle filter. We evaluate the proposed method with experiments using a humanoid robot, Aldebaran Robotics NAO, and show its validity
Briefings for Local Resident of Ono City about Nuclear Power Generation In the Neutral Position : Practice after the Fukushima Daiichi Nuclear Disaster
No full textAfter the Fukushima nuclear power plant accident, we conducted the briefings about nuclear power generation under neutral position to the local residents. As a result, by describing from a neutral standpoint, the possibility of promoting the understanding and spontaneous learning of residents against nuclear power has been suggested
志賀直哉「 赤西蠣太」の謎と、その教材的意義
No full text平成25年度,論文筆者の前任校(名古屋経済大学市邨高等学校,3年生)における実践を踏まえた論文である。授業実践した教材に関し,指導書類の記載や,該当作品に関する文学系の先行研究も吟味し,この作品に仕掛けられている謎をどう生かすか,筆者なりの作品分析も交えつつ,記述した
小学生競技者が走り高跳びの踏切り脚の足を : 接地した角度について
No full text正式な陸上競技会の走り高跳び種目に出場している,小学5年生と6年生の男子16名と女子28名について,足裏から着地する跳躍法の踏切り脚の足を接地した角度をVTR撮影して調査した。調査した全跳躍の約70%が45度よりも小さな角度であった結果は,はさみ跳びとまたぎ跳びの跳躍法が混在していたと考えられる。はさみ跳びの専門的な練習を行っていると推測できる小学生競技者の結果であることを考慮すると,体育授業で学習している跳躍法は,踏切り脚の足を接地する角度が小さなまたぎ跳びであって,はさみ跳びの前段階にとどまっているのではないかと考えられる。はさみ跳びを学習する体育授業では,身体重心を高く跳び上げる踏切りだけでなく,その重心高に見合った高さのクロスバーを越える身体各部の操作を身に付けるために,クロスバーに対する助走の角度と踏み切る足を接地する角度が重要であろう
数学的リテラシーを育む教材開発 : 数学教育の現状と課題を捉え直して
No full text本稿では,日本の数学教育の現状と課題を捉え直して得られた見地から,OECDが提唱している数学的リテラシーを育む教材開発を行い,授業実践をした報告である。子どもたちが興味をもって主体的に学び,本当の数学の力をつけるためには,教師がどのような問題を設定し授業を構成していくのか,そして,授業実践後に見えてきた細かな課題や改善点を考察する
マイクロスケール実験によるプラスチックの区別 : 高校化学および中学校理科の教材開発と実践およびその評価
No full textプラスチックは日常に欠かすことのできない材料であり,種類も豊富である。一般に,プラスチック素材は見た目が似ているため,目視での比較が難しい。本研究では,マイクロスケール実験で用いられるセルプレートを使用し,探究的にプラスチックを区別する教材開発と実践およびその評価を行った。教材開発のコンセプトとして,① 未知の5つのプラスチックを密度の違いを利用し探究的に種類を特定,② セルプレートを用いた個別実験,③ 操作が容易,④ 目視での比較が可能,⑤ 中学校でも実践可能,⑥廃液処理が容易,⑦PETとPVCを飽和食塩水に入れた際の沈む速さで区別,⑧ 言語活動の出現を考慮し,高等学校「化学基礎」で実践した。授業後にアンケートを行ったところ,生徒の80以上が,プラスチックの区別に対する有意感を得られた
WArtist ： 越前和紙を拓く : 展覧会記録
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高橋葵彩 塚田樹々虹 西岡萌美
服部知真 藤原真代 松宮史恵
(「アートマスター」キュレーション講座Aグループ受講生)
西畑春佳
(福井大学教育地域科学部
「イノベーティブ・アートマネジメント・プログラム(1'AM)」研究員)
[写真]
志田夕華 寺根千尋 安本晃央
長田直之 西畑春佳 原久子
[デザイン]
西岡萌美 松宮史恵
[協力]
株式会社カウベル・コーポレーション(構成・編集)
六感デザイン(デザイン)
[発行]
国立大学法人福井大学教育地域科学部
イノベーティブ・アートマネジメント・プログラム(1'AM)
〒910-8507福井県福井市文京3-9-l
Tel.0776-27-8700(湊研究室)
[助成]
平成27年度文化庁大学を活用した文化芸術推進事
The Development and Implementation Of An Extensive Reading Program
No full textReading is one of the four main language skills along with speaking, listening, and writing. Reading for specific details or intensive reading has been the prevailing method for teaching reading in numerous second and foreign language classrooms. However, for too long and in too many classrooms this approach, when used exclusively, has contributed to many students quickly losing focus or giving up in frustration. This is because material is at times uninteresting, and for some the content is inaccessible due to a mismatch between the student and textbook level. Intensive reading undeniably has its merits, but there are those in the field of reading education who feel that extensive reading,
which promotes reading for enjoyment and personal interest is of more overall benefit to the student. Drawing inspiration from programs at other institutions, an extensive reading program was developed and implemented at Jin-ai University. This report outlines the background of extensive reading, the development and implementation of the program at Jin-ai, and a look toward improvement and expansion of the program