1,720,968 research outputs found
UJI EKSPERIMETAL TRAJECTORY TRACKING PADA ROBOT PENJINAK BOM
Get PDFThe problem of terrorism is engulfing the world has implications for the war against global terrorism. The creation of the bomb disposal robot that was able to defuse the bomb intended to create a reliable basis in all areas of security and service to humanity. The aim of this research is calculate of error trajectory tracking bomb disposal robot. This bomb disposal robot uses a caterpillar wheel using two motors with an independent control system. In addition, the robot is tested by using wireless control and navigation with line follower system. Testing is done by making two tracks on the floor surface and then test the navigation system with manual control involving two operators, then the authors implement the program control system bomb squad robot using the line sensor. The conclusion that can be decided from this research is control system by using wireless and line follower system can be used interchangeably where the value of the error for line follower system is much smaller compared with the system direct control (Bluethooth).Masalah terorisme yang melanda dunia berimplikasi pada peperangan terhadap terorisme secara global. Penciptaan robot penjinak bom yang mampu menjinakkan bom secara handal dimaksudkan untuk menciptakan keamanan pada seluruh bidang serta pelayanan terhadap umat manusia. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk menghitung error trajectory tracking pada robot penjinak bom. Robot penjinak bom ini menggunakan roda caterpillar dengan menggunakan dua motor dengan sistem kendali independen. Selain itu robot diuji cobakan dengan menggunakan kendali wireless dan navigasi denganlLine follower sistem. Pengujian dilakukan dengan membuat dua buah track lintasan pada permukaan lantai selanjutnya menguji sistem navigasi dengan kontrol manual melibatkan dua operator, kemudian penulis mengimplementasikan program sistem kendali robot penjinak bom menggunakan sensor garis. Kesimpulan yang dapat diperoleh dari penelitian ini adalah sistem kontrol dengan menggunakan wireless dan line follower dapat digunakan secara bergantian dimana nilai error untuk line follower sistem jauh lebih kecil dibanding dengan menggunakan sistem kontrol langsung (bluetooth)
Ekstraksi dan isolasi cellulose nanofiber serat pelepah kelapa sawit sebagai filler nanokomposit anti korosi pada tembaga
No full textDi tengah tantangan global untuk mengurangi ketergantungan pada produk berbasis
minyak fosil dan mengatasi masalah polusi plastik serta meningkatnya kepedulian
terhadap isu-isu lingkungan, penelitian tentang bahan ramah lingkungan telah
meningkat secara signifikan. Serat pelepah kelapa sawit, yang merupakan limbah dari
perkebunan kelapa sawit di Indonesia dan Malaysia, menawarkan potensi sebagai
sumber selulosa yang belum banyak dimanfaatkan. Penelitian ini bertujuan untuk
mengekstraksi dan mengisolasi cellulose nanofiber (CNF) dari serat pelepah kelapa
sawit, dan memanfaatkannya sebagai filler dalam nanokomposit yang berfungsi sebagai
lapisan anti korosi pada logam tembaga.
Dalam upaya mencapai tujuan tersebut, penelitian ini menggunakan metode
eksperimental yang mencakup serangkaian perlakuan kimia dan mekanikal untuk
ekstraksi dan isolasi microcrystalline cellulose (MCC) dan CNF. Proses ekstraksi
dimulai dengan pretreatment menggunakan larutan alkali dan pemutihan, yang
bertujuan untuk mendegradasi lignin dan hemiselulosa yang menyelimuti selulosa dalam
struktur bahan lignoselulosa. Perlakuan kimia ini diikuti oleh proses hidrolisis asam
untuk memperoleh MCC yang lebih murni dan stabil.
Setelah ekstraksi, MCC diolah lebih lanjut menggunakan ball milling untuk
memperkecil ukuran partikelnya, sementara CNF dihasilkan melalui teknik ultrafine
grinding yang efisien untuk mendapatkan fibril selulosa dengan ukuran nanometer.
Karakterisasi kedua jenis selulosa ini dilakukan dengan menggunakan teknik-teknik
seperti Scanning Electron Microscopy (SEM), Fourier Transform Infrared
Spectroscopy (FTIR), X-ray Diffraction (XRD), dan (Thermogravimetric Analysis -
Differential Thermal Gravimetry (TGA-DTG) untuk menentukan morfologi, komposisi
kimia, dan sifat termal.
Hasil karakterisasi menunjukkan bahwa CNF yang dihasilkan memiliki tingkat
kristalinitas yang tinggi dan stabilitas termal yang sangat baik, yang menunjukkan
bahwa perlakuan kimia dan mekanikal yang digunakan efektif. Dalam pengujian
aplikasi, nanokomposit yang dibuat dengan mengintegrasikan CNF sebagai filler ke
dalam lapisan logam tembaga menunjukkan penurunan signifikan dalam laju korosi.
Pengujian korosi dengan menggunakan teknik Electrochemical Impedance
Spectroscopy (EIS) dan Polarization Potentiodynamic (PP) mengungkapkan bahwa
adhesi dan sifat penghalang dari lapisan nanokomposit meningkat secara drastis,
terutama pada formulasi yang mengandung 5% CNF. Secara keseluruhan, penelitian ini
menunjukkan potensi besar penggunaannya dalam aplikasi industri sebagai bahan
inovatif untuk perlindungan korosi yang berkelanjutan. Ini membuka jalan baru dalam
penelitian material berbasis biomassa dan menawarkan solusi inovatif dan ramah
lingkungan untuk masalah korosi logam
APLIKASI INTERNET OF THINGS MONITORING SUHU ENGINE UNTUK MENCEGAH TERJADINYA OVER HEAT
Get PDFTujuan dari penelitian ini untuk mendesain dan membuat sistem online monitoring temperature engine berbasis Internet of Things (IoT). Sistem ini didesain dan dikembangkan untuk memantau temperature engine baik melalui website thingspeak dan aplikasi android virtuino. Sistem terdiri dari beberapa komponen, komponen utama yaitu arduino uno yang akan memperoleh sinyal input dari sensor temperature DS18B20, setelah itu data disimpan di database menggunakan jaringan internet melalui wifi. Peningkatan temperatur ketika engine beroperasi direkam oleh sensor dan akan dikirim ke mikrokontroller yang dapat diakses melalui website ataupun perangkat mobile. Hasil percobaan menunjukkan bahwa selisih nilai pembacaan sensor dengan alat ukur yang terkalibrasi cukup kecil yaitu hanya sebesar 0,14ºc, sedangkan margin error diperoleh 0,14 %. Pengujian alat dilakukan dengan menjalankan engine dengan rentang waktu 1 jam, dan diperoleh temperatur tertinggi engine sebesar 69 ºc dan dapat diakses dengan website dan aplikasi pada perangkat mobile
Perbandingan trajectory tracking pada prototype excavator sistem pneumatic dengan sistem kontrol menggunakan joystick dan smartphone android
Get PDFTrajectory tracking testing is mostly implemented both on vehicles, mobile robots, flying robots, and excavators to generate a small value of trajectory tracking to effectiveness and efficiency by the tasks and functions of each unit or product. This study aims to compare trajectory tracking on pneumatic excavator units with a manual control system with a joystick and a remote control system using an Android smartphone. Two tracks are used where the first track uses combine straight and radius shapes and the second track combines horizontal and vertical lines that form an angle of 90º. The results showed the use of remote control using an Android smartphone still has a higher trajectory tracking error when compared to manual control with a joystick even though on average the error results obtained are small, so more remote control is needed. Keywords: Pneumatic excavator system, joystick control system, remote control system, error trajectory tracking.Situs barbarslot terpercaya dengan berbagai pilihan permainan seru, peluang menang besar, dan fitur bonus menarik. Nikmati pengalaman bermain aman dan menyenangkan kapan saja
Analisis Penurunan Unsur Fe Pada Pelumas Final Drive RH dan LH Unit HD 785-7 di PT. Petrosea .Tbk Site Gunung Bayan Kalimantan Timur dengan Proses Kidney loop
Get PDF Abstract The purpose of this study is to determine lubricants contamination reduction of final drive LH and RH in the ppm unit by using the kidney loop process. The kidney loop process of systems are used for circulating lubricants oil from the thoughtful system to the filtration (screening), therefore hopefully this process is able to reduce the contamination that occurs in the lubricant. Data is collected in PT. Petrosea.Tbk Site Gunung Bayan East Kalimantan by comparing between the result of contamination that occurred in the final drive lubricant sample testing LH and RH unit HD 785-7 without treatment and contamination lubricant after the process of kidney loop filtration. The results obtained that 42% reduction particle level on the final drive lubricant RH occurred, or there is declining lubricant contamination element Fe on the final drive RH from 111 ppm to 54 ppm. Whereas, on the final drive lubricant LH occurred 58% reduction, or there is decreasing lubricant contamination Fe element final drive LH from 131 ppm to 55 ppm. Keywords: kidney loop, contamination, lubricants Abstrak Tujuan dari penelitian ini yaitu untuk mengetahui penurunan kontaminasi pelumas final drive LH dan RH dalam satuan ppm dengan menggunakan proses kidney loop. Proses kidney loop pada sistem digunakan untuk mensirkulasikan minyak pelumas dari dalam sistem menuju filterasi (penyaringan) sehingga diharapkan proses ini mampu mengurangi kontaminasi yang terjadi pada pelumas. Pengambilan data dilakukan di PT. Petrosea .Tbk Site Gunung Bayan Kalimantan timur dengan membandingkan hasil kontaminasi yang terjadi pada pengujian sampel pelumas final drive LH dan RH unit HD 785-7 tanpa perlakuan dan kontaminasi pelumas setelah dilakukan proses filtrasi dengan kidney loop. Hasil yang diperoleh, terjadi reduksi tingkat partikel sebesar 42% pada pelumas final drive RH, atau terjadi penurunan kontaminasi unsur Fe pada pelumas final drive RH dari 111 ppm ke 54 ppm. Sedangkan pada pelumas final drive LH terjadi reduksi sebesar 58%, atau terjadi penurunan kontaminasi unsur Fe pada pelumas final drive LH dari 131 ppm ke 55 ppm. Kata kunci : kidney loop, kontaminasi, peluma
Rancang Bangun Alat Ukur Gaya Dorong Dan Kecepatan Putaran Motor Brushless
Get PDFPenelitian ini bertujuan untuk melakukan perancangan dan membuat suatu alat ukur gaya dorong dan putaran pada motor brushless. Tahap awal penelitian dilakukan dengan mendesain model alat ukur gaya dororng dan putaran pada motor brushless dalam sebuah software drawing autoCAD, selanjutnya membuat dan merakit alat ukur gaya dorong dan putaran pada motor brushless sesuai dengan desain rancangan dan terakhir dengan melakukan simulasi dan uji coba. Sistem yang dikembangkan menggunakan arduino uno atmega 328 sebagai mikrokontrollernya, sementara gaya yang dihasilkan oleh motor brushless diteruskan oleh rangka mekanik ke timbangan digital untuk mengukur besarnya gaya dorong yang dihasilkan motor brushless, untuk mengukur putaran kecepatan motor brushless menggunakan IR sensor yang nilainya akan ditampilkan pada LCD 16x2. Penelian ini menghasilkan sebuah alat ukur gaya dorong dan kecepatan putaran motor brushless yang dapat dipergunakan untuk kepentingan Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Hasil pengujian alat terhadap tiga motor brushless menunjukkan perbedaan signifikan yaitu efisiensi sebesar 70% data yang seharusnya diperoleh, hal ini dimungkinkan karena perbedaan propeller yang digunakan dengan referensi, tetapi secara keseluruhan alat dapat mengukur gaya dorong dan putaran motor dengan baik. Kata kunci: Unmanned Aerial Vehicle (UAV), gaya dorong, kecepatan putaran, motor brushles
Analisis Momen Inersia Body Dan Rotasional Pada Quadcopter
Get PDFPenelitian ini bertujuan untuk menghitung Momen Inersia body dari struktur silang, komponen motor, komponen propeller, komponen kotak elektronik, dan Momen inersia rotasional terhadap sumbu propeller. Objek penelitian adalah quadcopter Elev-8 Rev-2 dengan menggunakan flight control APM Rev 2.6, pengukuran dan pengambilan data pada motor brushless, propeller, kotak elektronik dan lengan quadcopter. Dari hasil perhitungan diperoleh nilai Momen Inersia body dari struktur silang Isx = 26,480.10-6 (Nms²), Isy = 19,792.10-3 (Nms²), dan Isz = 19,792.10-3 (Nms²). Momen Inersia body dari komponen motor IMx = 609,542.10-6 12 "> (Nms²), IMy = 21,763.10-3 12 "> (Nms²), danIMz= 28,453 (Nms²). Momen Inersia body dari komponen propeller IPx= 153,969.10-6 12 "> (Nms²), IPy= 1,465.10-3 12 "> (Nms²), danIPz= 1,359.10-3 12 "> (Nms²). Momen Inersia body dari komponen kotak elektronik IBEx = 9,885.10-3 12 "> (Nms²), IBEy = 9,885.10-3 12 "> (Nms²), dan IBEz = 684,700.10-6 12 "> (Nms²). Momen Inersia rotasional terhadap sumbu propeller JP = 391,47.10-6 12 "> (Nms²), JM = 0,96.10-6 12 "> (Nms²), dan JTP = 392,43.10-6 12 "
UJI EKSPERIMETAL TRAJECTORY TRACKING PADA QUADCOPTER
Get PDFABSTRAK Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui nilai error trajectory tracking pada quadcopter yang akan digunakan sebagai wahana pemadam api. Quadcopter diterbangkan dengan jarak 10 cm di atas permukaaan lantai dengan mengikuti lintasan yang telah dibuat, pengujian melibatkan dua operator dimana masing-masing operator menguji sistem trajectory pada lintasan yang sama. Sistem yang diterapkan dengan menggunakan sistem kendali loop tertutup dengan sistem manual yang dikendalikan langsung oleh operator. Sistem menggunakan gelombang radio pemancar yang terdapat pada remote control yang dikendalikan oleh operator dan penerima yang terhubung dengan flight control pada quadcopter. Hasil penelitian diperoleh error terbesar untuk lintasan pertama pada nilai error x1= 87 cm oleh operator pertama, sedangkan error terbesar pada lintasan kedua yaitu nilai x1 = 132 cm dan error y1 = 125 cm oleh operator pertama. Rata-rata error pada lintasan pertama yaitu 44,19 cm, sedangkan Rata-rata error pada lintasan kedua yaitu sebesar 36,74 cm. Kata kunci: Quadcopter, error trajectory trackin
Pengaruh Penambahan Uap Air Kering Pada Langkah Hisap Terhadap Unjuk Kerja Motor Bensin
Get PDFPembakaran yang sempurna pada ruang bakar akan menghasilkan efisiensi termis pada mesin yang semakin besar. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengetahui pengaruh penambahan uap air kering pada langkah isap terhadap prestasi mesin meliputi daya efektif, komsumsi bahan bakar spesifik, dan efisiensi termis pada motor bakar bensin empat langkah satu silinder. Jenis penelitian yang digunakan adalah penelitian eksperimental. Metode analisis yang digunakan adalah uji pada variabel tertentu, dengan membandingkan hasil dari masing-masing pengujian dalam bentuk grafik. Hasil pengujian menunjukkan bahwa pengaruh penambahan uap air kering terhadap daya efektif mesin belum terhitung karena belum menggunakan beban mesin langsung, penguji hanya menggunakan beban pengereman. Pengaruh uap air kering dapat menurunkan konsumsi bahan bakar spesifik, Sedangkan pengaruh uap air kering dapat meningkatkan efisiensi termis dari mesin karena konsumsi bahan bakar mesin lebih irit
ANALISIS KINEMATIKA MOBILE MANIPULATOR PADA EXCAVATOR BACKHOE
Get PDFEksavator bachoe merupakan alat berat yang paling umum digunakan di bidang pertambangan karena lincah dalam melakukan berbagai jenis pekerjaan. Mesin ini juga merupakan alat berat yang paling serba-guna karena mampu menangani berbagai macam pekerjaan alat berat yang lain. Penelitian ini bertujuan untuk menghitung kinematika manipulator dan mobile pada eksavator bachoe. Pengambilan data dilakukan di PT.United Tractor Makassar. Data yang diambil adalah panjang boom, arm dan bucket, jari-jari roda, lebar track backhoe, dan jarak antara titik tengah pada 2 roda. Data yang diperoleh, digunakan dalam perhitungan kinematika lengan dan eksavator mobile. Dari proses pengukuran diperoleh dimensi utama yaitu jarak sumbu roda (2.2 m), lebar track (1.637 m) dan jari-jari roda (0.404 m). Area kerja dari boom adalah 5.834 m, untuk arm adalah 2.925 m dan untuk bucket adalah 1.482 m. Hasil penelitian perhitungan kinematika lengan diperoleh posisi x, y dan z pada end effector xT ( 0 m), yT (4.556 m) dan zT (3.510 m). Kecepatan yang diperoleh adalah xF (-1.506 phi-rad/s), yF (6.206 phi-rad/s) dan θ (3.33 phi-rad/s). Percepatan yang diperoleh adalah xF (-4.709 phi-rad/s-sq) , yF (-7.709 phi-rad/s-sq) dan θ (-4,709 phi-rad/sec-sq)
- …
