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Control basado en el ZMP usando bases de Groebner para la marcha de un robot humanoide
Get PDFEn este trabajo se prensentan el desarrollo y validación de un algoritmo de marcha para el robot Nao de Aldebaran Robotics. Se inicia por la introducción, en la cual se menciona el estado del arte referente a la aplicación de algoritmos para tener la estabilidad y equilibrio en la marcha de los robots humanoides. En el planteamiento del problema y la motivación, se describe la problemática que se tiene en los algoritmos de marcha sobre pasto artificialy como es que se tomó este tema a consideración. Con lo anterior se plantea la hipótesis, el objetivo general y los objetivos específicos. Para lograr que el robot camine de una forma considerada estable se propuso hacer uso de la teoría de las bases de Groebner, el criterio de estabilidad ZMP y el control difuso en el diseño del algoritmo en marcha. La metodología que se siguió para realizar este trabajo es en cascada. El algoritmo de marcha inicia calculando la cinemática inversa con la teoría de las bases de Groebner a partir de una trayectoria ZMP propuesta. Además, cuenta con 4 controladores difusos; el que verifica que esté en una posición adecuada antes de dar un paso, el que estabiliza al robot cuando este tiene muchas oscilaciones, el que verifica la trayectoria ZMP y el que controla la posición del tobillo. Todo esto se simuló en el woftware Webots y se implementó en el robot Nao validando el algoritmo en marcha. Las pruebas se realizaron sobre pasto artificial y sobre una superficie plana, demostrándose que el robot mantuvo una marcha considera estable. Por último, se presentan las conclusiones y trabajos futuros
Teoría de las Bases de Groebner Aplicado al Cálculo de la Cinemática Inversa de un Robot Bípedo
Get PDFEn el presente trabajo se realiza un análisis de la cinemática inversa del robot bípedo NAO para el desarrollo de un algoritmo de marcha. Usando la teoría de las Bases de Groebner se calculan los ángulos de las articulaciones que debe tomar el robot NAO para seguir la trayectoria deseada. Con el software Maple, que es un programa orientado a la solución de problemas matemáticos, se calcula la base de Groebner a partir de diferentes ecuaciones propuestas, las cuales describen el comportamiento del robot NAO en reposo. Las ecuaciones propuestas que serán transformadas a bases de Groebner son obtenidas a partir de la cinemática directa del robot Nao y serán utilizadas para el cálculo de los ángulos de las articulaciones a partir de un punto propuesto. Como resultado se presenta la generación de una trayectoria utilizando el criterio de estabilidad ZMP
