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Low Back Exoskeletons in Industry 5.0: From Machines to Perceiving Co-Pilots—A State-of-the-Art Review
No full textThis manuscript presents an updated review of back exoskeletons for occupational use, with a particular focus on sensor technology as a key enabler for intelligent and adaptive support. The study aims to identify key barriers to adoption and explore design characteristics which align these systems with the Industry 5.0 paradigm, where machines function as collaborative co-pilots alongside humans. We propose a structured design pipeline and analyze 32 exoskeletons across multiple dimensions, including design, actuation, control strategies, sensor networks, and intelligence. Additionally, we review eight simulation environments which support the early stages of exoskeleton development. Special emphasis is placed on sensor technology, highlighting its critical role in enhancing adaptability and intelligence. Our findings reveal that while 39.39% of exoskeletons accommodate asymmetric activities, kinematic compatibility remains a challenge. Furthermore, only 33.33% of the systems incorporated intelligent features, with just one being capable of adapting its response based on poor posture or real-time human–machine interaction feedback. The limited integration of advanced sensors and decision-making capabilities constrains their potential for dynamic and adaptive support. Open questions remain in high-level decision making, enhanced environmental awareness, and the development of generalizable methods for integrating sensor data into adaptive control strategies
Mille passo verso Dio.Viaggio lungo le strade della fede nel Medioevo, dalla Toscana a Santiago di Compostela
No full textAttraverso la guida di pellegrinaggio in rima composta dal prete fiorentino don Lorenzo nel 1472, il volume ripercorre tappe, figure, miti e ideali del pellegrinaggio medievale a Santiago di Compostela. La narrazione dei diversi momenti che scandivano il cammino è commentata attraverso brani tratti dal Codice Callistino, il volume che raccoglie i testi relativi al culto di san Giacomo realizzato alla metà del XII secolo al momento dell'esplosione del fenomeno del pellegrinaggio a Compostela
Caproni traduttore dei "Fiori del male"
No full textAnalisi lessicale e sintattica delle due traduzioni di Caproni ai Fiori del Male, con sistematici confronti ad altre importanti versioni (da Buzzi a Bertolucci, da Raboni a Prete)
Pietra punto e croce. La rivoluzione della pietra nel mondo del design
No full textLAUREA MAGISTRALELa pietra, fin dall’antichità, è una materiale che costantemente viene utilizzato dall’uomo per molteplici scopi: viene utilizzata per la costruzione di edifici, per la realizzazione di utensili, per elementi di decoro e, espressione artistica plasmata da sapienti mani, per la realizzazione di statue di eccezionale bellezza, dove la durezza e freddezza della pietra,viene trasformata in morbidezza e plasmabilità.
Tutt’oggi la pietra ha mantenuto inalterati i campi di applicazione nell’architettura, nella scultura e nel design dovendo tuttavia confrontarsi con il limite della pesantezza, rigidità e gli alti valori di tenacità tipici del materiale, limitandone in ma l’evoluzione delle tecniche di lavorazione, permette di abbinare alla pietra una caratteristica alla quale non eravamo abituati a pensare: flessibilità e leggerezza.
Con la rivisitazione delle caratteristiche della pietra, declinando i processi e i limiti stesso del materiale, è possibile immaginare plurime applicazioni sia nel mondo del design che in quello architettonico.
In questo lavoro si trasfigurerà l’idea di pesantezza, spessore e rigidità della pietra, indirizzandola verso un concetto di meravigliosa leggerezza che, non sarà illusorio poiché legato alla forma e alla lavorazione dell’oggetto ricavato dal blocco in pietra, ma sarà tangibile nell’oggetto reale realizzato con questo materiale.
Il mondo del Design si riappropria quindi di un antico materiale che, sotto una nuova veste, apre nuovi orizzonti di utilizzo; sedie, mobili, vestiti, oggetti e accessori saranno la nuova sfida per la produzione industriale che unita alle capacità artigianali, dovranno fondersi per la gestione tecnica e artistica dell’oggetto.
Nuovi scenari e nuove visioni nell’utilizzo della pietra si aprono per designer, artisti e architetti dove l’unico limite non sarà più la pesantezza o rigidità del materiale ma la creatività e il saper fare dei progettisti
Su un inedito disegno per il pulpito della cattedrale di Cosenza di Andrea Maggiore, Niccolò Ciolli e Antonio Grasso
No full textThis contribution analyzes a completely unknown 16th century drawing. In the document, the author identifies a lost project for a pulpit in the Cathedral of Cosenza, draw up by Andrea Maggiore, Niccolò Ciolli and Antonio Grasso. The reconstruction of the drawing’s origin is possible thanks to some valuable indications on the document itself. The discovery allows us to re-analyze the personality of Andrea Maggiore, and his first known work, in the context of the Calabrian renaissance.Andrea Maggiore is especially important for the introduction of coloured marble altars in the region. His works are framed in the general phenomenon of the introduction of a new architectural language in southern Italy with an important reference to the role of his clients: a powerful and sometimes foreign cultural élite.Il contributo analizza un disegno del tutto inedito che l'autore ha potuto identificare nel progetto finora ritenuto perduto per il pulpito della cattedrale di Cosenza e attribuire ai toscani Andrea Maggiore, Niccolò Ciolli e Antonio Grasso. L’attribuzione è stata possibile grazie ad alcune preziose indicazioni contenute nel documento che hanno consentito di ricostruirne il preciso ambito di provenienza.Si è così potuta così restituire con completezza la vicenda della prima importante commessa di Andrea Maggiore a Cosenza ampliando la conoscenza della figura dell’autore stesso, già individuato come personaggio cardine del periodo della controriforma calabrese con particolare riferimento all’uso di marmi mischi che sarà così importante a partire dal XVII sec. Il pulpito e l’opera di Andrea Maggiore sono quindi stati inquadrati nel contesto dei rapporti con le committenze e di introduzione dei nuovi linguaggi nel sud Italia e in Calabria
La prospettiva antropologica nel pensiero e nella poesia di G. Leopardi
No full textRelatori: Antonio Prete, Nomadismo dello sguardo e pensiero dell’alterità. Sull’antropologia poetica di Leopardi; Pietro Clemente, Comparazioni immaginative: Leopardi preantropologo; Ernesto Miranda, Sulla natura degli uomini. Leopardi e l’antropologia filosofica; Gilberto Lonardi, Prima della scrittura: sublime del qualunque, sublime del lontano nel «Canto notturno»; Perle Abbrugiati, “Se ben vi si guardasse”. La critica leopardiana del pensiero a priori, tra filosofia e antropologia; Marco Moneta, “Dal bosco a civiltade”. Antropologia e storia in Leopardi; Alessandra Aloisi, Esperienza del sublime e dinamica del desiderio in Giacomo Leopardi; Gilda Policastro, “La ragion perché i morti ebber sotterra...”. Per un’antropologia dell’Ade; Jean-Charles Vegliante, L’altro, gli altri: umanità vicina e distante nei «Canti» fino a «Il risorgimento»; Emma Giammattei, Immagine antica, primo uomo, primissima lingua; Giulia Corsalini, Pianto e consolazione nella prima sepolcrale e nelle sue fonti; Joanna Ugniewska, L’uomo moderno e l’esperienza del mondo in base ai «Pensieri» e alle «Operette morali» di Leopardi; Nicola Feo, Il concetto di “società stretta”. Antropologia e politica in Leopardi; Andrea Malagamba, Seconda natura, seconda nascita.
L’ “assuefazione” nel pensiero antropologico di Leopardi; Rolando Damiani, L’antropologia perenne di Giacomo Leopardi; Stefano Gensini, Sulla componente antropologica del pensiero linguistico leopardiano; Andrea Campana, La figura di Adamo nell’opera leopardiana. Possibili intertestualità; Claudio Costa, Considerazioni antropologiche sui fenomeni di rima nei «Canti» e nella poesia popolare; Valerio Camarotto, L’invenzione dell’alfabeto e l’ “incivilimento”. Riflessione linguistica e antropologica comparata nello «Zibaldone»; Luigi Lombardi Satriani, Linguaggi del dolore e dell’amore nello «Zibaldone»; Novella Bellucci, Per un contributo alla definizione del modello leopardiano di “magnanimo”; Paolo Zublena, L’infinito qui. Deissi spaziale e antropologia dello spazio nella poesia di Leopardi; Rosalba Galvagno, Leopardi e la funzione del suono nell’aspirazione umana all’ “infinito”; Stefania Nociti, Leopardi e la funzione del suono nell’aspirazione umana all’ “infinito”; Pantaleo Palmieri, La gloria letteraria tra “forza di illusione” e “godimento nel mondo e nella società”; Giulio Ferroni, Rimediare alla civiltà: antropologia ed ecologia; Sebastian Neumeister, L’antropologia della compassione in Leopardi; Massimo Natale, Immaginare il lontano. Leopardi e i popoli extraeuropei: letture e percorsi; Marco Balzano, Memorie della «Crònica del Perù» di Pedro de Cieza in Leopardi; Elisabetta Brozzi, I demoni di Leopardi; Michael Caesar, Sul corpo di Leopardi; Gaspare Polizzi, La scoperta del “meglio non esser nati” nelle letture del primo soggiorno romano; Stefano Biancu, Il corpo e la poesia: Leopardi critico; Anna Clara Bova, Leopardi e la zoonomia di Erasmo Darwin; Raoul Bruni, Natura e storia: tra Leopardi e Emerso
An online method for locomotion modes recognition in wearable lower-limb exoskeletons
No full textLAUREA MAGISTRALEIn questo lavoro di tesi magistrale, la principale questione affrontata è riuscire a trovare un metodo che elabori i dati provenienti da un esoscheletro indossabile per arti inferiori, in modo tale che sia in grado di riconoscere la modalità di locomozione dell’utente, al fine di selezionare correttamente la migliore strategia di controllo per assistere l’utente seguendo le sue intenzioni. Inoltre, questo lavoro vuole essere un vero e proprio colmo di quelle lacune riscontrate in letteratura, come la necessità di trovare un metodo che sia in grado di identificare la transizione da un tipo di locomozione all’altro; affrontare i prin- cipali svantaggi delle moderne tecniche basate sull’apprendimento automatico, ovvero il problema della spiegabilità dei metodi e della loro lentezza nel riconoscimento; sviluppare un metodo che possa essere implementato su qualsiasi macchina senza alcuna limitazione dal punto di vista dell’hardware/sistema di misura, mantenendo comunque un altissimo livello di generalizzazione; testare il metodo sviluppato almeno su un esoscheletro per arti inferiori, per dimostrarne l’efficacia.
Questo documento inizia riproducendo i risultati allo stato dell’arte di un metodo che è considerato una buona base da cui partire, per poi migliorarlo e infine affrontare tutti i margini di miglioramento della ricerca allo stato dell’arte menzionati prima. Alla fine, il metodo dimostrerà di avere tutti gli attributi per colmare le lacune individuate in letteratura, essendo molto accurato in termini di riconoscimento e molto veloce in ter- mini di tempo di riconoscimento. Inoltre, la struttura del metodo finale ne consentirà l’implementazione su qualsiasi macchina, richiedendo eventualmente solo alcuni adatta- menti nel codice principale.In this master thesis, the goal was to find a method that processes the data coming from a wearable lower-limb exoskeleton, in such a way that it is able to recognize the user lo- comotion mode, in order to properly select the best control strategy to assist the user by following his/her intention. In addition, this work is intended to be a proper fulfillment of those gaps found in the literature, such as the need of finding a method that is able to identify the transition from one locomotion type to another as soon as the transition hap- pens, and not during the subsequent step; face the main drawbacks of the state-of-the-art machine learning-based techniques, i.e. the explainability problem of the methods and their slowness in the recognition; develop a method that can be deployed on any machine without any hardware/measurement system requirements, still maintaining a very high level of generalization; online test the developed method on a lower-limb exoskeleton, to prove its effectiveness.
This document starts by outlining the state-of-the-art results of a method that is con- sidered to be a good basis to start from, improve it, and finally face all the room for improvements. In the end, the final method will show to have all the attributes to fulfill the identified gaps in the literature, being very accurate in terms of recognition and very fast in terms of recognition time. Moreover, the structure of the final method will enable it to be deployed on any machine, in terms of hardware requirements
Una lettera di esortazione alla «viva fede» in Gesù Cristo nell’Istria di metà Cinquecento
No full textLa lettera è oggi conservata nella busta 4, nella quale sono raccolti in modo un po' caotico documenti e fascicoli processuali, che vanno dal gennaio del 1545 al 1568, collegati in certo modo alle vicende di Pier Paolo Vergerio, vescovo di Capodistria, processato dal nunzio apostolico Giovanni Della Casa per eresia dal 2 gennaio 1545 all'agosto del 1547, condannato definitivamente dal papa come eretico formale alla privazione del vescovato nel giugno del 1549, e a quelle di molti istriani che furono processati contemporaneamente e dopo di lui. L'ordinamento del fondo Inquisizione li considerò un blocco unico riguardante il Vergerio, ma in realtà si tratta di cause giuridicamente distinte e cronologicamente distanti. La lettera indirizzata da Ioseph da Faenza "Al pr.te (?) ser Zuane de Bertuci de ser Nicolò, suo in Christo fratello", a Pirano, si trova nel fascicolo archivistico "Pier Paolo Vergerio. Taidino Giovanni prete, Zanoni Giorgio, Greco Giorgio, Mercanzutti Giorgio, Tessaro Biagio, Castagna Marco, De Vittori Bono, Da Paderno Giuseppe, De Zanotti Giovanni, Valtollina Veronesa, Da Lesina Giovanni", secondo quanto sta scritto sulla camicia
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