1,721,087 research outputs found
Going Beyond Counting First Authors in Author Co-citation Analysis
Full text linkThe present study examines one of the fundamental aspects of author co-citation analysis (ACA) - the way co-citation
counts are defined. Co-citation counting provides the data on which all subsequent statistical analyses and mappings
are based, and we compare ACA results based on two different types of co-citation counting - the traditional type that
only counts the first one among a cited work's authors on the one hand and a non-traditional type that takes into
account the first 5 authors of a cited work on the other hand. Results indicate that the picture produced through this non-traditional author co-citation counting contains more coherent author groups and is therefore considerably clearer. However, this picture represents fewer specialties in the research field being studied than that produced through the traditional first-author co-citation counting when the same number of top-ranked authors is selected and analyzed. Reasons for these effects are discussed
Variations on the Author
Full text link“Variations on the Author” discusses two of Eduardo Coutinho’s recent films (Um Dia na Vida, from 2010, and Últimas Conversas, posthumously released in 2015) and their contribution to the general question of documentary authorship. The director’s filmography is characterized by a consistent yet self-effacing form of authorial self-inscription: Coutinho often features as an interviewer that rather than express opinions propels discourses; an interviewer that is good at listening. This mode of self-inscription characterizes him as an author who is not expressive but who is nonetheless markedly present on the screen. In Um Dia na Vida, however, Coutinho is completely absent form the image, while Últimas Conversas, on the contrary, includes a confessional prologue that moves the director from the margins to the center of his films. This article examines the ways in which these works stand out in the filmography of a director who offers new insights into the notion of cinematic authorship
Appropriate Similarity Measures for Author Cocitation Analysis
Full text linkWe provide a number of new insights into the methodological discussion about author cocitation analysis. We first argue that the use of the Pearson correlation for measuring the similarity between authors’ cocitation profiles is not very satisfactory. We then discuss what kind of similarity measures may be used as an alternative to the Pearson correlation. We consider three similarity measures in particular. One is the well-known cosine. The other two similarity measures have not been used before in the bibliometric literature. Finally, we show by means of an example that our findings have a high practical relevance.information science;Pearson correlation;cosine;similarity measure;author cocitation analysis
Commande prédictive de robots collaboratifs dans des contextes dynamiques
No full textLa robotique collaborative implique l'adaptation des robots industriels aux espaces de travail partagés avec les humains, les rendant plus petits et plus maniables. Cependant, cela implique de redéfinir les exigences pour les contrôleurs de robots : non seulement ils doivent prioriser la sécurité, mais ils doivent également devenir plus intelligents afin de s'adapter à des environnements dynamiques où les objets sont constamment en mouvement et les conditions changent continuellement alors que les gens accomplissent leurs tâches.Cette thèse contribue en employant la commande prédictive (ou MPC pour son acronyme en anglais) pour permettre au robot de moduler dynamiquement ses opérations de manière réactive, permettant, par exemple, des comportements conscients de l'humain qui priorisent la sécurité. L'approche MPC linéaire proposée se concentre sur le contrôle de la position et de l'orientation en s'appuyant sur un formalisme mathématique qui a été décrit dans un article de conférence. L'architecture de contrôle, qui a été formalisée et démontrée, sert de cadre général capable d'intégrer potentiellement des solutions pour l'évitement d'obstacles, l'incorporation de contraintes de mouvement humain, et la définition de tâches plus complexes au-delà de simples mouvements de point à point dans l'espace.Grâce à la re-planification en temps réel à haute fréquence, le travail présenté démontre la capacité du robot à être très réactif face à des tâches et des environnements changeants. Enfin, une contribution supplémentaire de cette thèse explore la question de l'exploitation des pleines capacités potentielles du robot. Contrairement à l'état actuel de l'art, qui se base sur des limites cartésiennes simplifiées pour la planification de trajectoires, cette recherche propose d'exploiter les véritables capacités des actionneurs en projetant les capacités de l'espace des articulations sur l'espace de travail opérationnel. Ceci peut à terme être incorporé dans l'architecture MPC proposée pour permettre une re-planification rapide qui tient compte simultanément des contraintes de l'espace de travail définies par l'utilisateur et des véritables capacités du robot.Collaborative robotics entails the adaptation of industrial robots to shared workspaces with humans, making them smaller and more manageable. However, this implies redefining the requirements for robot controllers: Not only do they need to prioritize safety, but they also need to become more intelligent in order to adapt to dynamic environments where objects are constantly in motion and conditions are continuously changing while people perform their tasks.This thesis makes a contribution by employing Model Predictive Control (MPC) to empower the robot to dynamically modulate its operations in a reactive manner, enabling, for example, humanaware behaviors that prioritize safety. The proposed linear MPC approach focuses on position and orientation control leveraging a mathematical formalism that was described in a conference paper. The control architecture, which has been formalized and demonstrated, serves as a general framework capable of potentially integrating solutions for obstacle avoidance, incorporating human movement constraints, and defining more complex tasks beyond simple point-to-point movements in space.Through real-time high-frequency re-planning, the showcased work demonstrates the robot’s ability to be highly responsive to changing tasks and environments. Lastly, an additional contribution of this thesis explores the question of leveraging the robot’s full potential capabilities. Unlike the current state of the art, which relies on simplified Cartesian limits for trajectory planning, this research proposes harnessing the actual actuator capabilities by projecting the joint-space capacities onto the operational workspace. This in term can be incorporated into the proposed MPC architecture to allow rapid re-planning that simultaneously accounts for user-defined workspace constraints and the robot’s true capacities
Dispelling the Myths Behind First-author Citation Counts
Full text linkWe conducted a full-scale evaluative citation analysis study of scholars in the XML research field to explore just how different from each other author rankings resulting from different citation counting methods actually are, and to demonstrate the capability of emerging data and tools on the Web in supporting more realistic citation counting methods. Our results contest some common arguments for the continued
use of first-author citation counts in the evaluation of scholars, such as high correlations between author rankings by first-author citation counts and other citation
counting methods, and high costs of using more realistic citation counting methods that are not well-supported by the ISI databases. It is argued that increasingly available digital full text research papers make it possible for citation analysis studies to go beyond what the ISI databases have directly supported and to employ more
sophisticated methods
Teleoperation for the remote expression of technical gestures : application to formulation in chemistry
No full textLa téléopération permet d’envisager la mise à distance d’un humain expert de la tâche à réaliser. Cette mise à distance est souvent garante d’une plus grande sécurité, d’un plus grand confort ou tout simplement de faisabilité pour les milieux dangereux. Toutefois, elle peut être également synonyme de perte d’efficacité, ou d’ajout de complexité. Éviter ces écueils implique de s'interroger sur 1) ce qui constitue l'expertise d'un opérateur pour une tâche donnée, 2) les contraintes rencontrées pour sa réalisation, et 3) la forme d’un système de téléopération qui lui est adapté. Un exemple de tâche pouvant bénéficier de la téléopération est la tâche de recherche de solvants pour les composés chimiques, qui est l'un des domaines d'expertise de l'entreprise Syensqo. Il s'agit de caractériser la solubilité d'un soluté dans un ensemble de solvants, afin de déterminer un solvant optimal pour ce soluté. Cette tâche, basée sur une expertise visuelle, cognitive et manuelle, est exécutée par un petit nombre de techniciens experts. L'exécution de cette tâche repose sur un processus empirique, fastidieux et parfois dangereux, motivant la mise à distance des techniciens du milieu expérimental grâce à une assistance robotisée. En utilisant cette tâche comme cas d’application, cette thèse s’attache à répondre aux questions suivantes : d’une part, comment conserver l’expertise d’un opérateur lors de la réalisation d’une tâche au travers d’un système téléopéré ? Et d’autre part, comment évaluer la pertinence d’une solution de téléopération pour la réalisation d’une tâche experte? Pour répondre à ces questions, un travail bibliographique à large spectre est mené et deux études expérimentales sont conduites. Dans celles-ci, la pertinence de modalités de réalisation de la tâche à distance est analysée par rapport au mode de réalisation manuel. Afin de permettre la réalisation de ces études dans des conditions sécurisées, les modalités proposées sont testées sur une tâche de lecture. Les textes à lire sont inscrits sur des capsules, placées dans des fioles portées par un robot commandé par l’utilisateur. L’utilisateur, à distance, observe ces fioles via une caméra. Dans la première étude, la commande de l’utilisateur se limite à une modification en temps réel du profil temporel (vitesse, sens de parcours) du robot sur un ensemble de chemins cartésiens pré-déterminés. Différents types de modulations (sur le retour visuel, ou sur la trajectoire du robot) sont évalués. Les résultats issus de cette expérimentation montrent que ces modalités permettent de réaliser la tâche, mais entraînent une dégradation de la performance disqualifiant leur applicabilité. Cette dégradation est notamment due au manque de richesse des interactions proposées. Pour la deuxième étude, un robot permettant d’obtenir une amplitude de mouvements similaire à celle observée chez les techniciens, et des interfaces intuitives permettant de définir en temps-réel le mouvement désiré pour la fiole sont conçus. L’étude met en évidence que le contrôle du robot au travers de ces interfaces ne permet pas d’atteindre une efficacité similaire à celle du mode de réalisation manuel. Les performances obtenues sont cependant encourageantes, et l‘étude menée permet d’identifier plusieurs pistes d’amélioration pour le déport efficace et fiable du geste technique en chimie. Finalement, au delà du cadre applicatif considéré, ce travail établit une méthodologie complète d’évaluation de la performance de modalités de téléopération.Teleoperation enables a task to be carried out remotely by a human expert. This remote control is often a guarantee of greater safety and comfort, or simply of feasibility in hazardous environments. However, it can also mean a loss of efficiency, or added complexity. To avoid these pitfalls, it is necessary to consider 1) what constitutes an operator's expertise for a given task, 2) the constraints encountered in carrying it out, and 3) the form of a teleoperation system adapted to it. An example of a task that could benefit from teleoperation is the task of finding solvents for chemical compounds, which is one of Syensqo's areas of expertise. This involves characterizing the solubility of a solute in a set of solvents, in order to determine the optimum solvent for that solute. This task, based on visual, cognitive and manual expertise, is performed by a small number of expert technicians. Performing this task relies on an empirical, tedious and sometimes dangerous process, motivating the distancing of technicians from the experimental environment through robotic assistance. Using this task as a case study, this thesis aims to answer the following questions: on the one hand, how can an operator's expertise be preserved when performing a task using a teleoperated system? And on the other hand, how can the suitability of a teleoperation solution for performing an expert task be assessed ?To answer these questions, a broad-spectrum literature review was carried out and two experimental studies were conducted. In these, the relevance of remote task performance modalities was analyzed in relation to the manual mode. To enable these studies to be carried out under secure conditions, the proposed modalities were tested on a reading task. The texts read are inscribed on capsules, placed in vials carried by a robot controlled by the user. The user observes the vials remotely via a camera. In the first study, user control is limited to real-time modification of the robot's temporal profile (speed, direction of travel) along a set of pre-determined Cartesian paths. Different types of modulation (on visual feedback, or on the robot's trajectory) are evaluated. The results of this experiment show that these modalities enable the task to be carried out, but lead to a degradation in performance that disqualifies their applicability. This degradation is due to the lack of richness in the proposed interactions. In the second study, a robot was designed to achieve a range of motion similar to that observed in technicians, and intuitive interfaces were used to define the desired movement of the vial in real time. The study shows that controlling the robot via these interfaces does not achieve an efficiency similar to that of the manual mode. However, the performance achieved is encouraging, and the study identifies several avenues of improvement for the efficient and reliable deporting of the technical gesture in chemistry. Finally, beyond the application framework, this work establishes a comprehensive methodology for evaluating the performance of teleoperation modalities
koamabayili/VECTRON-author-checklist: VECTRON author checklist
No full textWe have done our best to complete the author checklist relating to the use of animals in the hut study. Note that the objective for the hut study was to evaluate the IRS treatment applications for residual efficacy against Anopheles mosquitoes, including the local An. coluzzii mosquito population. Cows were only used to attract mosquitoes into the huts and no tests were carried out directly on the cows. The author checklist is intended for use with studies where experiments are carried out on animals, which is why we have had such difficulty in completing this for the hut study, as many of the questions do not relate to how the cows were used
Une vue couplée des capacités physiques de la dyade humain-robot pour l'évaluation quantitative en ligne des besoins d'assistance
No full textCette thèse repose sur une vision de l’avenir où la robotique et l’industrie sont centrées autour des humains, mettant l’accent sur la collaboration entre les humains et les robots plutôt que sur une stricte automatisation. Dans ce futur collaboratif, les robots servent de collaborateurs actifs, coexistant étroitement avec les humains et participant à des interactions physiques pour exécuter des tâches. De tels systèmes symbiotiques exploitent les capacités uniques des humains et des robots, améliorant l’efficacité et donnant la priorité à la sécurité et au bien-être des humains grâce à une assistance robotique personnalisée. La réalisation de cette vision nécessite la capacité de quantifier les diverses capacités des humains et des robots dans une façon unifiée, ainsi que leurs capacités conjointes lors de la collaboration. De plus, cela nécessite la capacité de mesurer l’assistance requise par les opérateurs afin de garantir leur sécurité et leur bien-être. Par conséquent, cette thèse préconise l’utilisation de mesures de capacité physique, en particulier de leurs représentations par des polytopes, pour répondre à ces questions. Les polytopes sont particulièrement adaptées aux scénarios de collaboration, car les différents outils efficaces de l’algèbre permettent de réaliser des opérations sur les polytopes (telles que la somme de Minkowski, l’intersection et l’union) et de caractériser les capacités physiques de plusieurs robots et humains sous forme de polytopes. Cette thèse propose une vue structurée des polytopes de capacité physique communs pour les humains et les robots, ainsi qu’un aperçu des méthodes d’évaluation applicables. Deux nouveaux algorithmes d’évaluation de polytopes sont proposés, particulièrement adaptés à l’évaluation des polytopes de force (wrench) des manipulateurs robotiques et des humains basés sur des modèles musculosquelettiques. Ces algorithmes réduisent considérablement la complexité des méthodes de l’état de l’art et permettent des applications en temps réel. Ensuite, la thèse explore l’utilisation des polytopes comme source d’informations en temps réel sur les capacités physiques changeantes des humains et des robots et leur potentiel pour améliorer différents aspects de la collaboration homme-robot. Dans le contexte de la collaboration physique homme-robot, la thèse présente l’utilisation des informations en temps réel sur les capacités changeantes des humains et des robots pour créer des stratégies de contrôle de robot adaptables. Les stratégies développées sont validées expérimentalement dans le cadre du transport collaboratif d’objets. De plus, la thèse explore la visualisation des polytopes de capacité physique comme source d’information en temps réel pour les opérateurs. Elle introduit une nouvelle formulation de polytope, l’espace atteignable dans un horizon temporel, qui offre des informations intuitives sur l’état actuel d’un robot et ses capacités physiques. De plus, une nouvelle approche de planification de trajectoire basée sur les polytopes dans l’espace cartésien est introduite. Cette approche exploite l’algèbre des polytopes pour évaluer efficacement la capacité de mouvement du robot dans la direction de la trajectoire et exploite la pleine capacité de mouvement du robot en mettant à jour la trajectoire planifiée en temps réel. Enfin, cette thèse présente le package ’pycapacity’, un logiciel efficace et intitif pour calculer les mesures de capacité physique des humains et des robots, ouvrant la voie à leur utilisation dans la communauté élargie.This thesis is based on vision of the future where robotics and industry are centred around humans, emphasising collaboration between humans and robots rather than mere automation. In this collaborative future, robots serve as active assistants, coexisting closely with humans and engaging in physical interactions to execute tasks. Such symbiotic systems leverage the unique abilities of both humans and robots, enhancing efficiency and prioritising human safety and well-being through personalised robotic assistance. Realising this vision requires being able to quantify the diverse abilities of humans and robots in a unified view, as well as their joint abilities when collaborating. Additionally, it requires being able to measure the assistance required by operators in order to ensure their safety and well-being. Therefore, this thesis advocates for the use of physical ability metrics, particularly their polytope representations, to address these questions. Polytope representations are particularly well suited for collaborative scenarios, as the different efficient tools from polytope algebra permit making operations over polytopes (such as Minkowski sum, intersection and unions) and characterising the physical abilities of multiple robots and humans in the polytope form as well. This thesis proposes a structured view on common physical ability polytopes for humans and robots along with an overview of their applicable evaluation methods. Two new polytope evaluation algorithms are proposed, particularly well suited for evaluating wrench polytopes of robotic manipulators and human’s based on the musculoskeletal models. The algorithms significantly reduce the complexity of the state of the art methods and enable real-time applications. The thesis then explores the use of polytopes as a source of real-time information about human’s and robot’s changing physical abilities and their potential to enhance different aspects of human-robot collaboration. In the context of human-robot physical collaboration, the thesis showcases the use of the real-time information about human’s and robot’s changing abilities for creating adaptable robot control strategies. The developed strategies are experimentally validated in the collaborative object carrying setting. Furthermore, the thesis explores the visualisation of physical ability polytopes as real-time feedback for operators. It introduces a novel polytope formulation, the reachable space within a time horizon, which offers intuitive insights into a robot’s current state and physical abilities. Additionally, a new polytope based Cartesian Space trajectory planning approach is introduced. This approach leverages the polytope algebra to efficiently evaluate the robot’s movement capacity in the trajectory direction and exploits the robot’s full movement capacity by updating the planned trajectory in real-time. Finally, this thesis presents the ’pycapacity’ package, an efficient and user-friendly framework for calculating physical ability metrics of humans and robots, opening doors to their use in the wider community
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