47 research outputs found
Control de múltiples robots no holonómicos bajo un esquema líder seguidor
Get PDFEn este proyecto de investigación se desarrolla una técnica de control cooperativo basada en consenso líder seguidor para un Sistema d múltiples Agentes (SMA) diseñado en ROS-Gazebo. Los agentes se conforman de robots móviles diferenciales. El controlador se diseña a partir del modelo cinemático con punto de operación c, al cual se le aplica la técnica de linealización por realimentación (planitud diferencial) resultando en un sistema de doble integrador. También, a forma de comparación, se diseña un controlador cooperativo a partir del modelo cinemático con punto de operación h (control clásico h) pues este modelo resulta en un sistema de simples integradores. Por un lado, los resultados a nivel simulación en Matlab-Simulink muestran que el SMA alcanza el consenso líder-seguidor de formación y seguimiento. En este trabajo de tesis no se considera el modelo dinámico. Por otro lado, las simulaciones en ROS-Gazebo consideran las dinámicas de los agentes, así como factores físicos como fricción y gravedad. Los resultados sugieren que ambos controladores son capaces de llevar al SMA a un estado de consenso y seguimiento utilizando solo sus modelos cinemáticos. Tanto en Matlab-Simulink y ROS-Gazebo, se observa una superioridad del control por planitud diferencial en la tarea de seguimiento y una inferioridad en tareas de formación con respecto al control clásico, lo anterior se sustenta mediante los indicadores de desempeño ISE e IAE
Analysis of ecosystem services provision in the Colombian Amazon using participatory research and mapping techniques
Get PDFOver the last two decades indigenous peoples in the lower Caquetá River basin in Colombia have experienced detrimental changes in the provision of important ecosystem services in ways that have significant implications for the maintenance of their traditional livelihoods. To assess these changes we conducted eight participatory mapping activities and convened 22 focus group discussions. We focused the analysis on two types of change: (1) changes in the location of ecosystem services provisioning areas and (2) changes in the stock of ecosystem services. The focal ecosystem services include services such as provision of food, raw materials and medicinal resources. Results from the study show that in the past two decades the demand for food and raw materials has intensified and, as a result, locations of provisioning areas and the stocks of ecosystem services have changed. We found anecdotal evidence that these changes correlate well with socio-economic factors such as greater need for income generation, change in livelihood practices and consumption patterns. We discuss the use of participatory mapping techniques in the context of marginalized and data-poor regions. We also show how this kind of information can strengthen existing ecosystem-based management strategies used by indigenous peoples in the Colombian Amazon
Mirror line model desing to warehouse servientrega nasa
No full textEl artículo se desarrolló mediante una propuesta orientada a la mejora de preparación de pedidos (picking) en la bodega de almacenamiento Servientrega NASA, la propuesta tiene como objetivo reducir los tiempos de ejecución y obtener un proceso eficiente, ya que se evidencio un retraso del 25 % de órdenes alistadas, las cuales no logran ser entregadas al proceso de transporte por los horarios acordados. La finalidad del diseño línea espejo radico principalmente para aumentar capacidad y disminución de los tiempos de preparación de pedidos logrando una mejora en el indicador de servicio integral establecido como operación 3PL, desde el recibo de la orden de pedido hasta la entrega final. Se analizo el proceso de picking intensivo para el enfoque del estudio (implementación), se tomó como referencia data de históricos la cual nos dejó como resultado que la mayor participación en la operación es el armado de pedidos para home delivery. Se observó que hay una gran oportunidad de implementar ideas alternas como es el aumento de capacidad instalada para generar alistamiento de pedidos. Finalmente, basados en el cambio del layout se moldeo la infraestructura (Flow rack) y el software para que de esta forma se duplique la capacidad y poder cumplir con las entregas totales de las ordenes de despacho, para que así continúe con el proceso de distribución y transporte.The article was developed through a propose focused on the improvement of the picking process in the Servientrega NASA Warehouse, the propose has as objective reduce the execution times and get an efficient process, it make evident a delay of 25% of the picked orders, and these aren´t delivered to the transport process on the right time. The reason of the mirror line design was increasing the capacity and decrease the picking times achieving upturn in the indicators established as 3PL, since the receiving until the delivery, it analyze the intensive picking process as objective of research, based on the historic data shows that home delivery orders is the most representative operations of the Warehouse. So, appear the necessity to create new ideas like the increasing of the installed capacity to pick orders. Finally, based on the lay-out we created changes to modifie the infrastructure and the software, in this way make double capacity and satisfy with all the deliveries of the order to dispatch, all this to follow with the distribution and transport process.1. Resumen 2. Introducción 3. Materiales y métodos 4. Resumen y discusión 5. Conclusiones 6. Referencias.Especializació
Control de formación de robots móviles de autobalanceo de dos ruedas
Get PDFEl presente trabajo de tesis trata sobre el desarrollo de un control distribuido mediante una comunicación asíncrona disparada por eventos aplicado al problema de consenso y formación en el plano de un grupo de robots móviles tipo péndulo invertido (RMPI). Se presenta el modelo matemático no lineal de los RMPI que incluye la dinámica de los actuadores cuando solo se desplaza en linea recta y en el plano, así como el modelo lineal alrededor de un punto de operación en ambos casos. De ahí, mediante la parametrización diferencial proporcionada a través de la salida plana, se propone una ley de control distribuida tipo descentralizada, y se desarrolla un algoritmo disparado por eventos que permite decidir si es necesario que el agente i-ésimo comunique su estado a sus vecinos. La estrategia propuesta resuelve el problema de consenso en su configuración líder-seguidor. La topología de comunicación se basa en grafos direccionados y fuertemente conectados. Simulaciones computacionales y resultados experimentales y validan la capacidad de la estrategia propuesta
Control de posición de un motor síncrono de imanes permanentes
Get PDFEl presente trabajo de tesis trata sobre el diseño e implementación de un controlador robusto de seguimiento suave de posición angular del Motor Síncrono de Imanes Permanentes (MSIP). El modelo del MSIP se escribe en el marco de referencia d-q y se utiliza la linealización entrada salida para escribir el modelo no lineal afín en su forma normal de Brunovsky desacoplada. El diseño del controlador se basa en la técnica Backstepping, el cual adapta el valor estimado del parámetro de par de carga, así como el valor de los términos de fricción no modelados, a través de un observador de orden reducido, lo que minimiza los efectos de estas perturbaciones sobre la posición controlada del eje. Además, en este trabajo se utiliza un sensor resolutor (resolver) en combinación con un observador basado PLL (Phase Lock Loop) para obtener la posición y velocidad angular del rotor. Se utiliza el enfoque de estabilidad de entrada al estado para demostrar la estabilidad en lazo cerrado del sistema sustancialmente perturbado
Detective fiction in Cuban society and culture.
No full textPhDThe object of this thesis is to reach towards an understanding of Cuban society through a
study of its detective fiction and more particularly contemporary Cuban society through
the novels of the author and critic, Leonardo Padura Fuentes.
The method has been to trace the development of Cuban detective writing and to
read Padura Fuentes in the light of the work of twentieth century Western European
literary critics and philosophers including Raymond Williams, Antonio Gramsci, Terry
Eagleton, Roland Barthes, Jean Paul Sartre, Michel Foucault, Jean François Lyotard and
Jean Baudrillard in order to gain a better understanding of the social and historical
context from which this genre emerged.
By concentrating on the literary texts, I have explored readings which lead out into
an analysis of the broader philosophical, political and historical issues raised by the
Cuban revolution. Since it deals primarily with modes of deviance and notions of legality
and justice within the context of the modern state, detective fiction is particularly well
suited to this type of investigation. The intention is to show how this is as valid in the
Cuban context as it is in advanced capitalist societies where such research has already
been carried out with some success.
The thesis comprises an introduction, ten chapters and a conclusion. The chapters
are divided into three sections. Chapters 1 to 3 attempt a broad theoretical, historical and
socio-political analysis of the cultural reality within which the Cuban revolutionary
detective genre emerged. Chapters 4 to 6 analyse the Cuban detective narrative from its
inception in the early part of the twentieth century until the emergence of Leonardo
Padura Fuentes as the foremost exponent of the genre in Cuba after 1991. Chapters 7-
10 concentrate upon the work of Leonardo Padura Fuentes, offering a reading of his
detective tetralogy informed by the preceding discussion.
The contribution made by the thesis to knowledge of the subject is to build upon the
work of Seymour Menton and Amelia S. Simpson on the development of the Cuban
detective novel and to provide analyses of the pre-Revolutionary Cuban detective
narrative and the work of Leonardo Padura Fuentes for the first time in the English
language. The thesis concludes that the study of this popular genre in Cuba is of crucial
importance to the scholar who wishes to reach as full an understanding of the social
dynamics within that society as possible. In particular, it proves that Cuban detective
fiction provides a useful barometer of social change which records the shifts in the Cuban
Zeitgeist that have taken place over the past century
Biodiversidad comparada y sistemas de producción andinos y amazónicos :un estudio de relaciones funcionales.
No full textIP 2279-13-068-97Incluye 2 mapas.v.1. Informe final -- v.2. Ficha tecnica del informe final--v.3. Anexos.CONGRESO: Integridad ecologica, biodiversidad y produccionenpaisajes cafeteros del departamento del Quindio,;Colombia. -- En: Foro Internacional Cafe y Biodiversidad (2000ago. 10-11: Chinchina, Caldas). -- Chinchina;: Instituto Alexander Von Humboldt, 2000. -- 44 p. ; 28 cm. --Plantas utiles y su incorporacion a los;sistemas productivos de la zona de colonizacion amazonica/ Dairon cardenas Lopez, Juan Guillermo Ramirez;Arango -- En: Congreso Latinoamericano y Colombiano de Botanica(7, 2 : 2002 oct. 2002) -- Analisis;comparativo de la estructura de tres coberturas arboreas en eldepartamento del Guaviare, Colombia / Dairon;Cardenas Lopez ... [et.al] -- En: Congreso Latinoamericanoy Colombiano deBotanica (8, 2 : 2002 oct. 2002) --;Efecto de la alteracion del paisaje sobre hongos micrrricicasenzonas decolonizacion amazonica / Adriana;Arcos -- En: Seminario Internacional de Ecologia : el funcionamiento de los ecosistemas tropicales (2000 sep.;7-9 : Santafe de Bogotá) -- REVISTA(S): Revista Departamento deSistemas de Produccion / Universidad de Caldas;(Manizales). -- vol. 11, no. 2 (ago. 2001); p. 1-76 ; 27 cm. --ISSN 01228617. -- ARTICULO(S) EN REVISTA:;LIBRO(S): Biodiversidad y sistemas de produccion Agrariosen zonas de colonizacion amazonica / Instituto;amazonico de Investigaciones Cientificas (Bogotá). -- (dic. 200); p. 1-24. : il. ; 24 cm. -- PONENCIA(S) EN;Modelos de distribucion de abundancias en comunidades de Briofitos / JaimeUribe M., Oscar Orrego. -- En:;Caldasia. -- vol. 23, no. 1 (2001); p. 261-267. -- Conocimientoy uso dela diversidad de plantas en sistemas;de produccion cafeteros. / C.I., Rios -- En: Revista SistemasdeProduccion -- vol. 11, no. 2 (ago. 2001); p.;53. -- ISSN01228617 -- Nota: Presentado en: Encuentro nacionalde investigacion y extension en sistemas;agropecuarios. (1 : 2001 ago. 17-18 : Manizales
Biodiversidad comparada y sistemas de producción andinos y amazónicos :un estudio de relaciones funcionales.
No full textIP 2279-13-068-97Incluye 2 mapas.v.1. Informe final -- v.2. Ficha tecnica del informe final--v.3. Anexos.CONGRESO: Integridad ecologica, biodiversidad y produccionenpaisajes cafeteros del departamento del Quindio,;Colombia. -- En: Foro Internacional Cafe y Biodiversidad (2000ago. 10-11: Chinchina, Caldas). -- Chinchina;: Instituto Alexander Von Humboldt, 2000. -- 44 p. ; 28 cm. --Plantas utiles y su incorporacion a los;sistemas productivos de la zona de colonizacion amazonica/ Dairon cardenas Lopez, Juan Guillermo Ramirez;Arango -- En: Congreso Latinoamericano y Colombiano de Botanica(7, 2 : 2002 oct. 2002) -- Analisis;comparativo de la estructura de tres coberturas arboreas en eldepartamento del Guaviare, Colombia / Dairon;Cardenas Lopez ... [et.al] -- En: Congreso Latinoamericanoy Colombiano deBotanica (8, 2 : 2002 oct. 2002) --;Efecto de la alteracion del paisaje sobre hongos micrrricicasenzonas decolonizacion amazonica / Adriana;Arcos -- En: Seminario Internacional de Ecologia : el funcionamiento de los ecosistemas tropicales (2000 sep.;7-9 : Santafe de Bogotá) -- REVISTA(S): Revista Departamento deSistemas de Produccion / Universidad de Caldas;(Manizales). -- vol. 11, no. 2 (ago. 2001); p. 1-76 ; 27 cm. --ISSN 01228617. -- ARTICULO(S) EN REVISTA:;LIBRO(S): Biodiversidad y sistemas de produccion Agrariosen zonas de colonizacion amazonica / Instituto;amazonico de Investigaciones Cientificas (Bogotá). -- (dic. 200); p. 1-24. : il. ; 24 cm. -- PONENCIA(S) EN;Modelos de distribucion de abundancias en comunidades de Briofitos / JaimeUribe M., Oscar Orrego. -- En:;Caldasia. -- vol. 23, no. 1 (2001); p. 261-267. -- Conocimientoy uso dela diversidad de plantas en sistemas;de produccion cafeteros. / C.I., Rios -- En: Revista SistemasdeProduccion -- vol. 11, no. 2 (ago. 2001); p.;53. -- ISSN01228617 -- Nota: Presentado en: Encuentro nacionalde investigacion y extension en sistemas;agropecuarios. (1 : 2001 ago. 17-18 : Manizales
Political Discourse and Neoliberal Reform in Mexico 1988-1994.
No full textPhDThis thesis examines the impact of economic liberalism on the dominant source of
legitimation in Mexico - nationalism - during the presidency of Carlos Salinas de
Gortari (1988-94). It asks whether national ideology remained of value as a
legitimising force given the ways in which neoliberalism challenged its social rationale
and looks at the search for a new basis of consensus. The thesis argues that salinismo
continued to find nationalism valuable to maintaining consensus by providing a
formula which could mediate rival individual and social claims. It analyses
nationalism through the content attributed to the individual and the social in political
discourse of the period.
Chapter 1 argues that a relationship has existed between political economy and
national ideology since Mexico's independence. This has been determined by elites
seeking to establish a state sufficiently stable to enable economic development. In the
20th century, conceptions of nationality provided criteria for "nation-building", the
creation of an integrated citizenry free of divisions which threatened stability. Chapter
2 argues that Salinas continued to find nationalism of legitimising value to his own
state reforms, but adapted it to neoliberal priorities.
Chapters 3 and 4 focus on how Salinas dealt in two instances - landholding and
free trade - with conflicts generated by rival conceptions within nationalism and
neoliberalism of the individual and sovereignty. Chapter 5 examines how intellectuals
reassessed nationalist ideology, and how the new models of community they imagined
reflected the search for a legitimising formula functional to the new political economy.
Chapters 6 and 7 argue that opposition parties on Left and Right also sought such a
formula and assessedth e need to mediate individual and social claims.
The thesis contributes to an understanding of the role nationalism has played in
Mexico's capitalist development, shedding light upon its fate within accelerated
modernisation
Metodología para el análisis del comportamiento y el desempeño de los estudiantes en un curso en línea
No full textAlthough many researchers have studied student performance prediction in online courses, they have primarily focused on courses with a linear structure, where students complete lessons and assessments sequentially. However, non-linear courses allow students to take lessons and assessments in any order, making performance prediction more challenging due to varying cumulative assessment percentages among students at any given time. This master's thesis aims to develop a data-driven method for early student performance prediction in non-linear courses.
We created a feature extractor and evaluated three types of features: engagement, behavior, and performance. The data comes from Moodle courses designed to prepare high school students for a public university entrance exam. Our method achieved early predictions at 20% of cumulative weight assessment with an F1-score of 0.73 for binary classification and an R² of 0.40 for regression. We also conducted a feature importance analysis, showing that performance and behavior features are the most significant predictors, with engagement features, such as time spent on educational resources, also contributing significantly.
In addition to predicting student performance, we performed a clustering analysis and identified four patterns that consistently appear across various cumulative weight assessments. These patterns significantly impact performance and can help educators provide better feedback and more personalized attention to students' needs.Aunque muchos investigadores han estudiado la predicción del rendimiento de los estudiantes en cursos en línea, se han centrado principalmente en cursos con una estructura lineal, en los que los estudiantes completan las lecciones y las evaluaciones de forma secuencial. Sin embargo, los cursos no lineales permiten a los estudiantes realizar las lecciones y evaluaciones en cualquier orden, lo que hace que la predicción del rendimiento sea más difícil debido a la variación de los porcentajes de evaluación acumulada entre los estudiantes en un momento dado. Esta tesis de máster tiene como objetivo desarrollar un método basado en datos para la predicción temprana del rendimiento de los estudiantes en cursos no lineales.
Creamos un extractor de características y evaluamos tres tipos de características: compromiso, comportamiento y rendimiento. Los datos proceden de cursos de Moodle diseñados para preparar a estudiantes de secundaria para un examen de acceso a una universidad pública. Nuestro método logró predicciones tempranas al 20% de la evaluación del peso acumulado con una puntuación F1 de 0.73 para la clasificación binaria y un R² de 0.40 para la regresión. También llevamos a cabo un análisis de la importancia de las características, mostrando que las características de rendimiento y comportamiento son los predictores más significativos, con características de compromiso, como el tiempo dedicado a los recursos educativos, que también contribuyen significativamente.
Además de predecir el rendimiento de los alumnos, realizamos un análisis de agrupación e identificamos cuatro patrones que aparecen de forma consistente en varias evaluaciones de peso acumulativo. Estos patrones influyen significativamente en el rendimiento y pueden ayudar a los educadores a proporcionar mejores comentarios y una atención más personalizada a los estudiantes.ModelamientoCOL0044448MaestríaMagíster en Ingeniería de Telecomunicacione
