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Estimación de los Coeficientes de Inercia y de Fricción de un Motor de CD
No full textEn este trabajo se presentan algunos modelos de fricción, y se destaca la
importancia de los parámetros de fricción viscosa y de Coulomb, los cuales son
necesarios para definir los distintos modelos que describen el comportamiento de la
fricción en sistema mecánicos. Se describen los métodos de torque constante y
entrada tipo rampa para estimar los coeficientes de fricción viscosa y de Coulomb,
estos métodos se aplican en un motor de CD para obtener sus parámetros. A fin de
comprobar que los parámetros estimados son los adecuados, se diseña y se aplica
un control de velocidad, utilizando un controlador proporcional con compensación.
La estimación de los parámetros y el control de velocidad del motor se realiza de
forma experimental utilizando una plataforma de Arduino UNO en conjunto con la
herramienta de Simulink de MatLab. Los resultados muestran que los coeficientes
de fricción estimados son adecuados
A Finite-Time Nonlinear PID Set-Point Controller for a Parallel Manipulator
No full texthttps://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-319-77770-2_
Aplicación de herramientas de simulación y análisis para diseño de un robot manipulador de dos grados de libertad con configuración manual del espacio de trabajo
No full textEste artículo presenta el análisis, diseño y simulación de un robot de dos grados de libertad reconfigurable para uso experimental y didáctico. El diseño propuesto permite la configuración manual de cuatro espacios de trabajo a través de un sistema de ajuste. Este trabajo incluye estimación de pares de los actuadores (motores de DC), así como cálculo de deformación, de esfuerzos y factor de seguridad, a través de las herramientas SolidWorks Motion y SolidWorks Simulation. El diseño mecánico es exportado a Simulink con SimMechanics®/Matlab y posteriormente se obtienen resultados de simulación de control de posición. Los resultados de factor de seguridad obtenidos para el diseño propuesto son altos, dejando de lado la falla estructural; la estimación de pares puede servir de apoyo en la elección de los actuadores; mientras que los parámetros físicos del robot calculados mediante software permitieron la sintonía de controladores para visualizar el desempeño del sistema
Estimación de los coeficientes de inercia y de fricción de un motor de CD
No full textEn este trabajo se presentan algunos modelos de fricción, y se destaca la importancia de los parámetros de fricción viscosa y de Coulomb, los cuales son necesarios para definir los distintos modelos que describen el comportamiento de la fricción en sistema mecánicos. Se describen los métodos de torque constante y entrada tipo rampa para estimar los coeficientes de fricción viscosa y de Coulomb, estos métodos se aplican en un motor de CD para obtener sus parámetros. A fin de comprobar que los parámetros estimados son los adecuados, se diseña y se aplica un control de velocidad, utilizando un controlador proporcional con compensación. La estimación de los parámetros y el control de velocidad del motor se realiza de forma experimental utilizando una plataforma de Arduino UNO en conjunto con la herramienta de Simulink de MatLab. Los resultados muestran que los coeficientes de fricción estimados son adecuados
Going Beyond Counting First Authors in Author Co-citation Analysis
Get PDFThe present study examines one of the fundamental aspects of author co-citation analysis (ACA) - the way co-citation
counts are defined. Co-citation counting provides the data on which all subsequent statistical analyses and mappings
are based, and we compare ACA results based on two different types of co-citation counting - the traditional type that
only counts the first one among a cited work's authors on the one hand and a non-traditional type that takes into
account the first 5 authors of a cited work on the other hand. Results indicate that the picture produced through this non-traditional author co-citation counting contains more coherent author groups and is therefore considerably clearer. However, this picture represents fewer specialties in the research field being studied than that produced through the traditional first-author co-citation counting when the same number of top-ranked authors is selected and analyzed. Reasons for these effects are discussed
Variations on the Author
Get PDF“Variations on the Author” discusses two of Eduardo Coutinho’s recent films (Um Dia na Vida, from 2010, and Últimas Conversas, posthumously released in 2015) and their contribution to the general question of documentary authorship. The director’s filmography is characterized by a consistent yet self-effacing form of authorial self-inscription: Coutinho often features as an interviewer that rather than express opinions propels discourses; an interviewer that is good at listening. This mode of self-inscription characterizes him as an author who is not expressive but who is nonetheless markedly present on the screen. In Um Dia na Vida, however, Coutinho is completely absent form the image, while Últimas Conversas, on the contrary, includes a confessional prologue that moves the director from the margins to the center of his films. This article examines the ways in which these works stand out in the filmography of a director who offers new insights into the notion of cinematic authorship
Appropriate Similarity Measures for Author Cocitation Analysis
Get PDFWe provide a number of new insights into the methodological discussion about author cocitation analysis. We first argue that the use of the Pearson correlation for measuring the similarity between authors’ cocitation profiles is not very satisfactory. We then discuss what kind of similarity measures may be used as an alternative to the Pearson correlation. We consider three similarity measures in particular. One is the well-known cosine. The other two similarity measures have not been used before in the bibliometric literature. Finally, we show by means of an example that our findings have a high practical relevance.information science;Pearson correlation;cosine;similarity measure;author cocitation analysis
Interfaz gráfica para el control de seguimiento detrayectorias de un robot sanitizador en espacios controlados
No full textEn el presente trabajo se propone un Desarrollo de Interfaz Gráfica de Usuario para la interacción con un modelo de simulación tridimensional de un robot higienizador en una sala simulada para las pruebas de algoritmos de navegación implementados en el mismo. Al mismo tiempo, se implementan los comportamientos de exploración y planificación de rutas de desinfección. El modelo simulado del robot se basa en la Rueda Omnidireccional Nexus 4WOmni de la que también se propone el modelo cinemático. Además, se propone una interfaz gráfica de usuario para dar comandos básicos al robot simulado. Los resultados de la implementación se comprueban mediante la implementación de algoritmos de navegación al robot, también los comportamientos de exploración, planificación de rutas y seguimiento de trayectoria de desinfección e interacción de la interfaz gráfica con la simulación
Desarrollo De Una Estación De Prueba Para Celdas De Litio 18650 Utilizando Arduino Y Labview
No full textEste trabajo se centra en el estudio de la degradación de la capacidad de las celdas de litio 18650, principalmente en la prueba para determinar la capacidad restante en celdas usadas, obteniendo como parámetro principal su estado de salud. Se presenta la metodología realizada para desarrollar una estación de prueba de baterías que permite recabar datos en tiempo real, los cuales son analizados posteriormente para determinar su posible reutilización. La estación permite probar tres baterías simultáneamente. Las variables que definen la capacidad de cada batería se monitorean en una interfaz desarrollada en LabVIEW que permite almacenar los valores de las variables en tiempo real. Para realizar la adquisición de datos se utilizó una placa de desarrollo de Arduino. Los resultados muestran que es posible identificar correctamente el estado de salud de las baterías con la estación de prueba desarrollada
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