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Dispositivo per la movimentazione di pazienti
No full textBackground
Dispositivi robotici per la manipolazione del corpo umano vengono al momento utilizzati in ambito entertainment, simulativo e ospedaliero. Si riportano tre esempi significativi:
Robocoaster dell’azienda Kuka Roboter GmbH: impiega manipolatori seriali a sei assi, prodotti e commercializzati da Kuka per applicazioni industriali generiche; la movimentazione di passeggeri (da due a quattro) ha scopo puramente ludico;
test su incidenti virtuali (pre-crashtest): impiega manipolatori seriali a sei assi commercialmente disponibili. Un esempio è rintracciabile presso l’università di Duisburg-Essen, ove un robot seriale movimenta una sedia per il trasporto di una singola persona a scopo simulativi;
Omniax Positioning System (OPS): sedia robotica motorizzata progettata dall’ Ing. William Scott sotto le specifiche del Dr. J.M. Epley, utilizzata alla Portland Otologic Clinic per la diagnosi e il trattamento di BPPV e varianti. La sedia mobile presenta 2 assi di moto capaci di realizzare rotazioni complete di 360o sugli assi di rollio e imbardata (roll e yaw) più un terzo grado di libertà "lento" per la regolazione del beccheggio (pitch). Il paziente può essere posizionato a qualsiasi angolatura rispetto al vettore gravità. Dal punto di vista cinematico OPS non è altro che un giroscopio i cui assi si intersecano all’incirca sul baricentro del paziente.
Allo stato, attuale le manovre riabilitative e diagnostiche vengono effettuate manualmente dal medico. Unico luogo al mondo ove possono essere effettuate in modo automatico è la Portland Otologic Clinic mediante il suddetto OPS. Tale sistema, al contrario da quanto indicato dal nome, si occupa di orientare (e non posizionare) il corpo del paziente.
Descrizione
la soluzione innovativa qui presentata rispetta, in sintesi, le seguenti specifiche:
replica automaticamente le manovre esistenti;
aggiunge flessibilità ai possibili orientamenti e posizionamenti del paziente rispetto al sistema OPS;
è più flessibile dal punto di vista cinematico in quanto risulta facilmente accessibile (non necessita di scalini), è in grado di compiere rotazioni eccentriche mantenendo il paziente in posizione verticale (in questo si diversifica dall’esistente), è in grado di effettuare rotazioni complete attorno a un asse passante per il centro di ogni canale semicircolare.
Al contrario di robot industriali disponibili in commercio, è compatibile all’uso in ambiente ospedaliero, sia dal punto di vista degli ingombri che dal punto di vista ergonomico. La struttura è progettata in modo tale da ottimizzare la distribuzione dei pesi e degli stress meccanici senza influire sui vincoli di natura cinematica che realizzano le specifiche di cui sopra.
In sintesi, il dispositivo permette il trattamento di forme resistenti di BPPV senza ricorrere alla chirurgia e si differenzia dall’esistente in quanto capace di effettuare manovre infattibili sia manualmente che mediante i dispositivi oggi disponibili in commercio.
Vantaggi
possibilità, come già citato, di curare persone anziane o obese difficilmente movimentabili manualmente (il fattore "impatto psicologico" sul paziente rappresenta un aspetto di sicura importanza);
possibilità di sperimentare nuove manovre;
la soluzione è originale sia nella topologia e nel dimensionamento dei link cinematici, sia nello scopo per cui viene realizzata;
la struttura portante la differenzia sostanzialmente da ogni manipolatore industriale di uso generic
Dispositivo per la movimentazione di pazienti
No full textBackground Dispositivi robotici per la manipolazione del corpo umano vengono al momento utilizzati in ambito entertainment, simulativo e ospedaliero. Si riportano tre esempi significativi: Robocoaster dell’azienda Kuka Roboter GmbH: impiega manipolatori seriali a sei assi, prodotti e commercializzati da Kuka per applicazioni industriali generiche; la movimentazione di passeggeri (da due a quattro) ha scopo puramente ludico; test su incidenti virtuali (pre-crashtest): impiega manipolatori seriali a sei assi commercialmente disponibili. Un esempio è rintracciabile presso l’università di Duisburg-Essen, ove un robot seriale movimenta una sedia per il trasporto di una singola persona a scopo simulativi; Omniax Positioning System (OPS): sedia robotica motorizzata progettata dall’ Ing. William Scott sotto le specifiche del Dr. J.M. Epley, utilizzata alla Portland Otologic Clinic per la diagnosi e il trattamento di BPPV e varianti. La sedia mobile presenta 2 assi di moto capaci di realizzare rotazioni complete di 360o sugli assi di rollio e imbardata (roll e yaw) più un terzo grado di libertà "lento" per la regolazione del beccheggio (pitch). Il paziente può essere posizionato a qualsiasi angolatura rispetto al vettore gravità. Dal punto di vista cinematico OPS non è altro che un giroscopio i cui assi si intersecano all’incirca sul baricentro del paziente. Allo stato, attuale le manovre riabilitative e diagnostiche vengono effettuate manualmente dal medico. Unico luogo al mondo ove possono essere effettuate in modo automatico è la Portland Otologic Clinic mediante il suddetto OPS. Tale sistema, al contrario da quanto indicato dal nome, si occupa di orientare (e non posizionare) il corpo del paziente. Descrizione la soluzione innovativa qui presentata rispetta, in sintesi, le seguenti specifiche: replica automaticamente le manovre esistenti; aggiunge flessibilità ai possibili orientamenti e posizionamenti del paziente rispetto al sistema OPS; è più flessibile dal punto di vista cinematico in quanto risulta facilmente accessibile (non necessita di scalini), è in grado di compiere rotazioni eccentriche mantenendo il paziente in posizione verticale (in questo si diversifica dall’esistente), è in grado di effettuare rotazioni complete attorno a un asse passante per il centro di ogni canale semicircolare. Al contrario di robot industriali disponibili in commercio, è compatibile all’uso in ambiente ospedaliero, sia dal punto di vista degli ingombri che dal punto di vista ergonomico. La struttura è progettata in modo tale da ottimizzare la distribuzione dei pesi e degli stress meccanici senza influire sui vincoli di natura cinematica che realizzano le specifiche di cui sopra. In sintesi, il dispositivo permette il trattamento di forme resistenti di BPPV senza ricorrere alla chirurgia e si differenzia dall’esistente in quanto capace di effettuare manovre infattibili sia manualmente che mediante i dispositivi oggi disponibili in commercio. Vantaggi possibilità, come già citato, di curare persone anziane o obese difficilmente movimentabili manualmente (il fattore "impatto psicologico" sul paziente rappresenta un aspetto di sicura importanza); possibilità di sperimentare nuove manovre; la soluzione è originale sia nella topologia e nel dimensionamento dei link cinematici, sia nello scopo per cui viene realizzata; la struttura portante la differenzia sostanzialmente da ogni manipolatore industriale di uso generic
Task based kinematic design of a serial robot for the treatment of vestibular lithiasis
No full textBenign Paroxyrnal Positional Vertigo and variants, collectively called "vestibular lithiasis", designate a common disorder caused by a malfunction of the inner ear. These pathologies are connected with the presence of dense particles within the semicircular canals which interfere with the sensing capabilities of angular velocity in the patient, causing nystagmus and vertigo. Some of these conditions can be treated by repositioning maneuvers physically done by the doctor that moves the head of the patient along different poses in space. Despite the fact that the treatment shows a success rate up to 80-90%, the failure rate remains highly significant and it is proven that precision repeatability and unlimited 360° manoeuvrability can improve diagnostic and treatment potential for overcoming this kind of vertigo. In this paper the kinematic design of a serial robot that will execute repositioning maneuvers automatically is performed through a simplified task based kinematic design technique. The aim of the method is to find the minimum number of degrees of freedom to carry out a set of given tasks as well as the manipulator's topology and the Denavit-Hartenberg parameters. The proposed procedure firstly minimizes the number of degrees of freedom only and then a cost function connected to the total link length
Going Beyond Counting First Authors in Author Co-citation Analysis
Full text linkThe present study examines one of the fundamental aspects of author co-citation analysis (ACA) - the way co-citation
counts are defined. Co-citation counting provides the data on which all subsequent statistical analyses and mappings
are based, and we compare ACA results based on two different types of co-citation counting - the traditional type that
only counts the first one among a cited work's authors on the one hand and a non-traditional type that takes into
account the first 5 authors of a cited work on the other hand. Results indicate that the picture produced through this non-traditional author co-citation counting contains more coherent author groups and is therefore considerably clearer. However, this picture represents fewer specialties in the research field being studied than that produced through the traditional first-author co-citation counting when the same number of top-ranked authors is selected and analyzed. Reasons for these effects are discussed
Variations on the Author
Full text link“Variations on the Author” discusses two of Eduardo Coutinho’s recent films (Um Dia na Vida, from 2010, and Últimas Conversas, posthumously released in 2015) and their contribution to the general question of documentary authorship. The director’s filmography is characterized by a consistent yet self-effacing form of authorial self-inscription: Coutinho often features as an interviewer that rather than express opinions propels discourses; an interviewer that is good at listening. This mode of self-inscription characterizes him as an author who is not expressive but who is nonetheless markedly present on the screen. In Um Dia na Vida, however, Coutinho is completely absent form the image, while Últimas Conversas, on the contrary, includes a confessional prologue that moves the director from the margins to the center of his films. This article examines the ways in which these works stand out in the filmography of a director who offers new insights into the notion of cinematic authorship
Appropriate Similarity Measures for Author Cocitation Analysis
Full text linkWe provide a number of new insights into the methodological discussion about author cocitation analysis. We first argue that the use of the Pearson correlation for measuring the similarity between authors’ cocitation profiles is not very satisfactory. We then discuss what kind of similarity measures may be used as an alternative to the Pearson correlation. We consider three similarity measures in particular. One is the well-known cosine. The other two similarity measures have not been used before in the bibliometric literature. Finally, we show by means of an example that our findings have a high practical relevance.information science;Pearson correlation;cosine;similarity measure;author cocitation analysis
Dispelling the Myths Behind First-author Citation Counts
Full text linkWe conducted a full-scale evaluative citation analysis study of scholars in the XML research field to explore just how different from each other author rankings resulting from different citation counting methods actually are, and to demonstrate the capability of emerging data and tools on the Web in supporting more realistic citation counting methods. Our results contest some common arguments for the continued
use of first-author citation counts in the evaluation of scholars, such as high correlations between author rankings by first-author citation counts and other citation
counting methods, and high costs of using more realistic citation counting methods that are not well-supported by the ISI databases. It is argued that increasingly available digital full text research papers make it possible for citation analysis studies to go beyond what the ISI databases have directly supported and to employ more
sophisticated methods
koamabayili/VECTRON-author-checklist: VECTRON author checklist
No full textWe have done our best to complete the author checklist relating to the use of animals in the hut study. Note that the objective for the hut study was to evaluate the IRS treatment applications for residual efficacy against Anopheles mosquitoes, including the local An. coluzzii mosquito population. Cows were only used to attract mosquitoes into the huts and no tests were carried out directly on the cows. The author checklist is intended for use with studies where experiments are carried out on animals, which is why we have had such difficulty in completing this for the hut study, as many of the questions do not relate to how the cows were used
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