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    Robot-assisted gait training for stroke patients: current state of the art and perspectives of robotics

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    Giovanni Morone,1,2 Stefano Paolucci,1,2 Andrea Cherubini,3 Domenico De Angelis,1 Vincenzo Venturiero,1 Paola Coiro,1 Marco Iosa1,2 1Private Inpatient Unit, 2Clinical Laboratory of Experimental Neurorehabilitation, IRCCS Santa Lucia Foundation, Rome, Italy; 3Department of Robotics, LIRMM UM-CNRS, Montpellier, France Abstract: In this review, we give a brief outline of robot-mediated gait training for stroke patients, as an important emerging field in rehabilitation. Technological innovations are allowing rehabilitation to move toward more integrated processes, with improved efficiency and less long-term impairments. In particular, robot-mediated neurorehabilitation is a rapidly advancing field, which uses robotic systems to define new methods for treating neurological injuries, especially stroke. The use of robots in gait training can enhance rehabilitation, but it needs to be used according to well-defined neuroscientific principles. The field of robot-mediated neurorehabilitation brings challenges to both bioengineering and clinical practice. This article reviews the state of the art (including commercially available systems) and perspectives of robotics in poststroke rehabilitation for walking recovery. A critical revision, including the problems at stake regarding robotic clinical use, is also presented. Keywords: exoskeleton, neurorehabilitation, robot-assisted walking training, wearable robot, activities of daily living, motor learning, plasticit

    Generatore elettrico mosso da correnti marine dotato di diffusore e sistema di manovra

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    Il generatore elettrico illustrato con la presente invenzione (v. fig. 1) sarà essenzialmente composto dalle seguenti parti: 1. uno scafo galleggiante posto sulla testa del telaio, di dimensione tale da mantenere a galla l’intera macchina e di forma tale da minimizzare la propria resistenza idrodinamica; 2. un telaio metallico, composto generalmente da aste con profilo alare; 3. due turbine controrotanti, a tre o più pale, calettate a due generatori elettrici, assemblate in posizione simmetrica ai due lati del telaio; 4. due diffusori, montati attorno alle due turbine, aventi forma tale da incrementare il flusso d’acqua attivo sulle pale; 5. un barilotto di forma tale da minimizzare la resistenza idrodinamica posto ai piedi del telaio, contenente un argano; 6. un blocco di ancoraggio, posato sul fondale marino, avente forma e peso sufficienti a trattenere il generatore elettrico conforme alla presente invenzione, quando sia completamente immerso sotto la superficie dell’acqua e sia soggetto alla spinta della corrente di massima intensità del luogo; 7. un cavo di ormeggio, avente un capo avvolto all’argano e l’altro fissato al blocco d’ancoraggio; 8. un cavo elettrico per connettere i generatori elettrici alla rete elettrica; il cavo elettrico scorre affianco al cavo di ormeggio; 9. profili alari, timone e piani di coda che, in presenza di forte corrente, creano una spinta verso l’alto; tale spinta, sommata alla spinta del galleggiante, evita che il generatore elettrico conforme alla presente invenzione sia trascinato sul fondo; i piani di coda inoltre hanno forma e profilo tale da contrastare eventuali disallineamenti del generatore elettrico conforme alla presente invenzione rispetto alla direzione della corrente d’acqua causati da inattesi movimenti di rollio, beccheggio ed imbardata; 10. un elemento di manovra (turbina di manovra o “bow thruster”, illustrata nel dettaglio nella Figura 26) fissato alla coda del telaio per assicurare che l’intera macchina, quando sia installata in un area soggetta a maree, nell’assecondare i cambi di direzione, eviti di girare su stessa. Le parti componenti il generatore elettrico conforme alla presente invenzione saranno assemblate presso un cantiere navale; quindi si provvederà al varo ed al successivo traino presso il paraggio prescelto. La messa in esercizio si svolgerà nelle seguenti fasi: - varo della macchina che, per le caratteristiche dello scafo, galleggerà sulla superficie del mare; - traino in prossimità del sito d’ormeggio con l’ausilio di un rimorchiatore; - costruzione e calo a fondo del peso morto; - collegamento del cavo di ormeggio e azionamento dell’argano, con conseguente affondamento della macchina; - collegamento del cavo elettrico alla cabina di trasformazione, preventivamente realizzata a terra; - messa in funzione del generatore elettrico conforme alla presente invenzione ed avvio della produzione di energia elettrica. Inizialmente la macchina galleggerà sulla superficie del mare; allorquando sarà azionato l’argano, la macchina verrà trascinata sotto il livello dell’acqua; la forma e le dimensioni dello scafo saranno tali da garantirne una posizione perfettamente orizzontale sia in assenza che in presenza di corrente; lo scafo, investito dalla corrente d’acqua, orienterà il proprio asse in direzione parallela alla corrente e le turbine cominceranno a ruotare, trasformando parte dell’energia cinetica posseduta dalla corrente incidente, in energia meccanica; la presenza dei diffusori agevola l’avvio della rotazione delle turbine già a valori della velocità della corrente d’acqua molto bassi (< 0,8 m/s), inoltre aumenta sensibilmente il coefficiente di conversione dell’energia; il moto delle turbine, che sarà controrotante per annullare momenti indotti alla struttura, sarà utilizzato, dopo eventuale moltiplicazione del numero dei giri, per azionare due generatori di elettricità. L’energia elettrica prodotta verrà trasportata, mediante un apposito cavo elettrico multipolare, alla cabina di trasformazione; il cavo elettrico scivolerà lungo il cavo di ormeggio; la cabina di trasformazione conterrà due convertitori elettronici trifasi alternata/continua (raddrizzatori), uno stadio in corrente continua di accoppiamento e filtraggio ed un convertitore elettronico trifase continua/alternata (inverter) eventualmente pilotato dalla rete

    Certainties fading away: β-blockers do not worsen chronic obstructive pulmonary disease

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    For many years, β-blockers have been considered contraindicated in patients with heart failure (HF) and in those with bronchial asthma or even chronic obstructive pulmonary disease (COPD) although without clear evidence of asthma. Today, despite overwhelming evidence of the usefulness of β-blockers, especially in HF with reduced left ventricular ejection fraction (HFrEF), and in ischaemic heart disease, some reluctance persists in using these drugs when COPD coexists. Such resistance is due to the fear that a possible worsening of bronchospasm induced by β-blockers could induce negative effects greater than the benefits. The Guidelines of the European Society of Cardiology clearly suggest that: (i) implantation of a cardiac defibrillator (ICD) are not contraindicated in COPD without clear evidence of bronchial asthma; (ii) β-blockers are only 'relatively' contraindicated when there is certainty of bronchial asthma with a documented bronchodilator response to the β2 stimulant. Therefore, bronchial asthma is not an absolute contraindication to β-blockers. The cardiologist should not limit the diagnosis of COPD to clinical suspicion, but should rely on a spirometry examination associated with any bronchodilation tests. In any case, selective β1 blockers are preferred, starting at a basic dose, which ensure a better dilator response to bronchodilators and in any case cause less bronchospasm than non-selective β-blockers. Unfortunately, there is still some reluctance to the use of β-blockers in patients with COPD associated with HF, which should be eliminated

    Diffusive author(s), cohesive author: Analysis of S/N (1994)

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    This study indicates the ways in which various aspects of the author(s) are brought forth in Dumb type’s performance art, the S/N production. Previous research has suggested a non-hierarchical organization of Dumb type and the absence of a “privileged author” in Dumb type’s collaborative work, S/N. However, the results that I have investigated from member’s interviews on the creative process of S/N along with my analysis of the recorded images of S/N, indicate a different aspect of the author(s). First, S/N was created through, so to speak, the collective ideas of the members of Dumb type. Further, S/N has at least nine quotations from previous performances, installations, and printed writings, besides the work-in-progress technique. Explicating one of the “author functions” as given by Michel Foucault, each text has plural subjects of the author. However, it has been revealed from members’ interviews that Teiji Furuhashi had a decision-making role in selecting the members’ ideas within the performance. Since then, S/N has had plural subjects of creation; however, Furuhashi is one of the subjects of creation along with the “privileged author.” S/N has plural authors (diffusive authors) yet at the same time, it has a “privileged author,” Teiji Furuhashi (cohesive author)
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